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1. 发明专利

TW201438858A 基板沉積系統、機械手臂運輸設備及用於電子裝置製造之方法审中-公开
简体标题：基板沉积系统、机械手臂运输设备及用于电子设备制造之方法
公开(公告)号：TW201438858A
公开(公告)日：2014-10-16
申请号：TW103109720
申请日：2014-03-14
申请人：應用材料股份有限公司 , APPLIED MATERIALS, INC.
发明人：韋佛爾威廉泰勒 , WEAVER, WILLIAM TYLER , 丹尼爾二世馬科尼N , DANIEL JR., MALCOLM N. , 渥帕特羅伯特伯內特 , VOPAT, ROBERT BRENT , 雪勒傑森M , SCHALLER, JASON M. , 纽曼傑寇柏 , NEWMAN, JACOB , 卡納瓦德狄奈許 , KANAWADE, DINESH , 康斯坦特安德魯J , CONSTANT, ANDREW J. , 西根森史帝芬C , HICKERSON, STEPHEN C. , 休根斯傑佛瑞C , HUDGENS JEFFREY C. , 佛里曼馬文L , FREEMAN, MARVIN L.
IPC分类号： B25J9/12
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/043 , B25J11/0095 , H01L21/67161 , H01L21/6719 , H01L21/67196 , H01L21/67201 , H01L21/67742 , Y10S901/29 , Y10T74/20305
摘要：本發明描述電子裝置處理系統。該系統包括：主框架外殼，具有移送腔室、第一小面、與該第一小面相對之第二小面、第三小面及與該第三小面相對之第四小面；第一迴轉料架組件，耦接至第一小面；第二迴轉料架組件，耦接至該第三小面；第一負載鎖，耦接至該第二小面；第二負載鎖，耦接至該第四小面；及機械手臂，經調適以在該移送腔室中操作以自該第一迴轉料架及該第二迴轉料架交換基板。本發明描述用於運輸基板之方法及多軸機械手臂，以及許多其他態樣。
简体摘要：本发明描述电子设备处理系统。该系统包括：主框架外壳，具有移送腔室、第一小面、与该第一小面相对之第二小面、第三小面及与该第三小面相对之第四小面；第一掉头料架组件，耦接至第一小面；第二掉头料架组件，耦接至该第三小面；第一负载锁，耦接至该第二小面；第二负载锁，耦接至该第四小面；及机械手臂，经调适以在该移送腔室中操作以自该第一掉头料架及该第二掉头料架交换基板。本发明描述用于运输基板之方法及多轴机械手臂，以及许多其他态样。

2. 发明专利

TWI333178B 協調群體機器人之方法 METHOD FOR COORDINATING COOPERATIVE ROBOTS 有权
简体标题：协调群体机器人之方法 METHOD FOR COORDINATING COOPERATIVE ROBOTS
公开(公告)号：TWI333178B
公开(公告)日：2010-11-11
申请号：TW096125624
申请日：2007-07-13
申请人：財團法人工業技術研究院
发明人：林彥君 , 巫震華 , 曾國宗
IPC分类号： G08B , G05B , B25J
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1682 , G05B2219/40352
摘要：本發明係提供一種協調群體機器人之方法，其包括下列步驟：由環境感測裝置或機器人本身之感測裝置所偵測異常事件；廣播異常事件至複數個可協調之機器人；每一機器人判斷異常事件優先權是否大於目前執行任務的優先權；若是，則再判斷該每一機器人功能屬性是否符合異常事件屬性，若否，該每一機器人廣播請求其他機器人的協助以形成臨時任務編組，並共同前往異常事件發生地點處理及排除異常事件；以及在排除異常事件之後，解散臨時任務編組以使該些機器人繼續執行異常事件發前之任務。
简体摘要：本发明系提供一种协调群体机器人之方法，其包括下列步骤：由环境传感设备或机器人本身之传感设备所侦测异常事件；广播异常事件至复数个可协调之机器人；每一机器人判断异常事件优先权是否大于目前运行任务的优先权；若是，则再判断该每一机器人功能属性是否符合异常事件属性，若否，该每一机器人广播请求其他机器人的协助以形成临时任务编组，并共同前往异常事件发生地点处理及排除异常事件；以及在排除异常事件之后，解散临时任务编组以使该些机器人继续运行异常事件发前之任务。

3. 发明专利

TW201713450A 支撐裝置、支撐單元系統及支撐單元控制系統审中-公开
简体标题：支撑设备、支撑单元系统及支撑单元控制系统
公开(公告)号：TW201713450A
公开(公告)日：2017-04-16
申请号：TW104133265
申请日：2015-10-08
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：蓋震宇 , KAI, CHEN YU , 王仁傑 , WANG, JEN JI , 羅佐良 , LUO, TZUO LIANG , 陳宛伶 , CHEN, WAN LING
IPC分类号： B23Q1/25
CPC分类号： B25J9/1682 , B23Q1/035 , B23Q3/088 , B25B11/005 , B25J9/102 , B25J9/104 , B25J9/12 , B25J9/161 , B25J9/1671 , B25J15/0683 , B25J19/0091 , F16B47/00 , F16M11/041 , F16M11/046 , F16M11/10 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M11/2014 , F16M11/28 , Y10S901/02
摘要：本發明揭露一種支撐裝置，包括支撐本體、第一角度轉動單元、第二角度轉動單元、高度調整單元、吸附元件及驅動馬達單元。吸附元件可轉動地設於第一角度轉動單元。驅動馬達單元包含第一驅動元件、第二驅動元件及第三驅動元件。第一驅動元件驅動第一角度轉動單元以調整吸附元件的旋轉角度，第二驅動元件驅動第二角度轉動單元以帶動支撐本體繞支撐本體的軸心轉動，第三驅動元件驅動高度調整單元以帶動支撐本體沿著支撐本體的軸心移動。此外，一種支撐單元系統及支撐單元控制系統亦被提出。
简体摘要：本发明揭露一种支撑设备，包括支撑本体、第一角度转动单元、第二角度转动单元、高度调整单元、吸附组件及驱动马达单元。吸附组件可转动地设于第一角度转动单元。驱动马达单元包含第一驱动组件、第二驱动组件及第三驱动组件。第一驱动组件驱动第一角度转动单元以调整吸附组件的旋转角度，第二驱动组件驱动第二角度转动单元以带动支撑本体绕支撑本体的轴心转动，第三驱动组件驱动高度调整单元以带动支撑本体沿着支撑本体的轴心移动。此外，一种支撑单元系统及支撑单元控制系统亦被提出。

4. 发明专利

TW201622910A 機械臂审中-公开
简体标题：机械臂
公开(公告)号：TW201622910A
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：TW104118732
申请日：2015-06-10
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：村上潤一 , MURAKAMI, JUNICHI , 坂東賢二 , BANDO, KENJI , 岩友希男 , IWASAKI, YUKIO , 日比野聡 , HIBINO, SATORU , 田中良明 , TANAKA, YOSHIAKI , 橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 稲田隆浩 , INADA, TAKAHIRO
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/18
CPC分类号： B25J9/06 , B23P19/04 , B25J9/16 , B25J9/162 , B25J9/1682 , B25J13/089 , B25J15/02
摘要：本發明提供一種無須於既定之位置配設定位夾具便可容易地進行工件之定位之機械臂。本發明之機械臂包括：限制構件，其於設置於第1手部之狀態下，用以限制既定之工件之水平移動，上述第1手部設置於第1臂之前端；以及工件移動構件，其於設置於第2手部之狀態下，產生用以使工件水平移動之作用，上述第2手部設置於第2臂之前端，控制部進行控制，以基於工件之既定之尺寸資訊及預定之停止位置資訊，使限制構件位於工件之停止位置中所含之既定之限制位置，使工件移動構件作用於工件而以工件水平移動的方式將工件移動構件朝向限制位置移動，使工件抵接於限制構件，藉此工件位於停止位置。
简体摘要：本发明提供一种无须于既定之位置配设置位夹具便可容易地进行工件之定位之机械臂。本发明之机械臂包括：限制构件，其于设置于第1手部之状态下，用以限制既定之工件之水平移动，上述第1手部设置于第1臂之前端；以及工件移动构件，其于设置于第2手部之状态下，产生用以使工件水平移动之作用，上述第2手部设置于第2臂之前端，控制部进行控制，以基于工件之既定之尺寸信息及预定之停止位置信息，使限制构件位于工件之停止位置中所含之既定之限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的方式将工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，借此工件位于停止位置。

5. 发明专利

TW201532703A 製造用於風力渦輪機塔節段之鋼筋籠的系統审中-公开
简体标题：制造用于风力涡轮机塔节段之钢筋笼的系统
公开(公告)号：TW201532703A
公开(公告)日：2015-09-01
申请号：TW103138943
申请日：2014-11-10
申请人：渥班資產公司 , WOBBEN PROPERTIES GMBH
发明人：庫格喬治 , 梅爾伊果 , MEYER, INGO , 亞伯斯卡斯坦 , ALBERS, KARSTEN
IPC分类号： B21F27/12 , B21F31/00 , B28B21/56
CPC分类号： E04C5/0609 , B21F23/00 , B21F27/10 , B21F27/124 , B21F27/125 , B23K2201/04 , B23K2201/32 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , E04C5/0618 , E04H12/12 , E04H12/341 , F03D13/10 , F03D13/20 , F05B2230/238 , F05B2230/61 , F05B2240/912 , Y02E10/728 , Y02P70/523 , Y10T29/49632 , Y10T29/5187
摘要：本發明係關於一種製造用於風力渦輪機塔節段之鋼筋籠之系統(1；100；200)，其中一鋼筋籠在每一情況中各具有基本上水平定向的環節段(13、14)及基本上垂直定向的加固元件(27；127)。根據本發明，提出該系統具有：一容納區域(7)，其經調適以容納該鋼筋籠之該等較佳內部、基本上水平定向的環節段(13)；一第一處置機械臂(3；61；103；203)，其用於供應及定位該等加固元件；及一第二處置機械臂(21；121；221)，其用於將該等環元件連接至該等加固元件。
简体摘要：本发明系关于一种制造用于风力涡轮机塔节段之钢筋笼之系统(1；100；200)，其中一钢筋笼在每一情况中各具有基本上水平定向的环节段(13、14)及基本上垂直定向的加固组件(27；127)。根据本发明，提出该系统具有：一容纳区域(7)，其经调适以容纳该钢筋笼之该等较佳内部、基本上水平定向的环节段(13)；一第一处置机械臂(3；61；103；203)，其用于供应及定位该等加固组件；及一第二处置机械臂(21；121；221)，其用于将该等环组件连接至该等加固组件。

6. 发明专利

TW201811514A 基板處理裝置审中-公开
简体标题：基板处理设备
公开(公告)号：TW201811514A
公开(公告)日：2018-04-01
申请号：TW106123233
申请日：2017-07-11
申请人：布魯克斯自動機械公司 , BROOKS AUTOMATION, INC.
发明人：曾文森 , TSANG, VINCENT , 蘇查爾斯 , SU, CHARLES W.
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , F16H19/00 , H01L21/677
CPC分类号： H01L21/68707 , B25J9/043 , B25J9/104 , B25J9/1682 , F16H19/005 , F16H35/18 , H01L21/67167 , H01L21/67196 , H01L21/67742
摘要：一種基板處理裝置，包括：機架；第一SCARA手臂，連接於機架，第一SCARA手臂具有末端執行器且建構成沿著第一徑向軸線伸出及縮回；第二SCARA手臂，連接於機架，第二SCARA手臂具有末端執行器且建構成沿著第二徑向軸線伸出及縮回；驅動段，包括：分裂驅動滑輪，可旋轉地安裝成在驅動段之旋轉軸線處旋轉，旋轉軸線係由第一SCARA手臂及第二SCARA手臂共用，分裂驅動滑輪係藉由個別傳動帶分段之個別分段式傳動迴路耦合於至少兩惰輪，使得分裂驅動滑輪係在至少兩惰輪之間分裂驅動段之自由度的共同滑輪，以便於從驅動段之自由度來共同驅動至少兩惰輪，其中，個別傳動迴路之至少一傳動帶共用共同傳動帶界面層。
简体摘要：一种基板处理设备，包括：机架；第一SCARA手臂，连接于机架，第一SCARA手臂具有末端运行器且建构成沿着第一径向轴线伸出及缩回；第二SCARA手臂，连接于机架，第二SCARA手臂具有末端运行器且建构成沿着第二径向轴线伸出及缩回；驱动段，包括：分裂驱动滑轮，可旋转地安装成在驱动段之旋转轴线处旋转，旋转轴线系由第一SCARA手臂及第二SCARA手臂共享，分裂驱动滑轮系借由个别传动带分段之个别分段式传动回路耦合于至少两惰轮，使得分裂驱动滑轮系在至少两惰轮之间分裂驱动段之自由度的共同滑轮，以便于从驱动段之自由度来共同驱动至少两惰轮，其中，个别传动回路之至少一传动带共享共同传动带界面层。

7. 发明专利

TWI592776B 機器人之動作程式生成方法及機器人之動作程式生成裝置有权
简体标题：机器人之动作进程生成方法及机器人之动作进程生成设备
公开(公告)号：TWI592776B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：TW104124715
申请日：2015-07-30
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：渡邊雅之 , WATANABE, MASAYUKI , 吉村高行 , YOSHIMURA, TAKAYUKI
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B19/425 , G05B2219/34202 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395

8. 发明专利

TW201412450A 拆卸系統失效
简体标题：拆卸系统
公开(公告)号：TW201412450A
公开(公告)日：2014-04-01
申请号：TW101137225
申请日：2012-10-09
申请人：鴻海精密工業股份有限公司 , HON HAI PRECISION INDUSTRY CO., LTD.
发明人：趙國名 , ZHAO, GUO-MING
IPC分类号： B23P19/04 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1682 , B65G65/00 , G05B2219/32392
摘要：一種拆卸系統包括自動流水線、滑桿、控制器、旋轉機構、複數機械臂及複數拆卸機構，自動流水線包括工作台、設於工作台上的傳輸機構及設於傳輸機構上的夾持機構，工作台位於滑桿下方。旋轉機構設於滑桿上，且與傳輸機構同速移動。複數機械臂靠近工作台間隔設置，每一機械臂上裝有感應器，控制器與傳輸機構、旋轉機構、感應器、機械臂及拆卸機構電性連接。其中一機械臂之感應器感應掛具，並感應信號傳送給控制器，控制器控制機械臂與傳輸機構同速移動，並控制拆卸機構拆卸工件，且控制旋轉機構旋轉掛具，使得另一方位之工件朝向下一機械臂。
简体摘要：一种拆卸系统包括自动流水线、滑杆、控制器、旋转机构、复数机械臂及复数拆卸机构，自动流水线包括工作台、设于工作台上的传输机构及设于传输机构上的夹持机构，工作台位于滑杆下方。旋转机构设于滑杆上，且与传输机构同速移动。复数机械臂靠近工作台间隔设置，每一机械臂上装有感应器，控制器与传输机构、旋转机构、感应器、机械臂及拆卸机构电性连接。其中一机械臂之感应器感应挂具，并感应信号发送给控制器，控制器控制机械臂与传输机构同速移动，并控制拆卸机构拆卸工件，且控制旋转机构旋转挂具，使得另一方位之工件朝向下一机械臂。

9. 发明专利

TW201347937A 傳送系統审中-公开
简体标题：发送系统
公开(公告)号：TW201347937A
公开(公告)日：2013-12-01
申请号：TW102101495
申请日：2013-01-15
申请人：安川電機股份有限公司 , KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人：南孝 , MINAMI, TAKASHI , 勝田信一 , KATSUDA, SHINICHI
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/1682 , G05B2219/45031 , G05B2219/50036 , H01L21/67766 , H01L21/681 , Y10S414/137
摘要：本發明提供一種傳送系統，該傳送系統包括：基板定位裝置；具有第一機器人與第二機器人的機器人；以及機器人控制裝置，該機器人控制裝置包括第一機器人控制裝置與第二機器人控制裝置，該第一機器人與該基板定位裝置連接至該第一機器人控制裝置，該第二機器人連接至該第二機器人控制裝置。該第一機器人控制裝置包括獲取單元以及傳輸單元，該獲取單元構造成從該基板定位裝置至少獲取該安裝台的旋轉中心與被定位的基板的中心位置之間的絕對偏差量，該傳輸單元構造成根據由該獲取單元獲取的絕對偏差量向該第二機器人所連接的該第二機器人控制裝置傳輸校正資訊。
简体摘要：本发明提供一种发送系统，该发送系统包括：基板定位设备；具有第一机器人与第二机器人的机器人；以及机器人控制设备，该机器人控制设备包括第一机器人控制设备与第二机器人控制设备，该第一机器人与该基板定位设备连接至该第一机器人控制设备，该第二机器人连接至该第二机器人控制设备。该第一机器人控制设备包括获取单元以及传输单元，该获取单元构造成从该基板定位设备至少获取该安装台的旋转中心与被定位的基板的中心位置之间的绝对偏差量，该传输单元构造成根据由该获取单元获取的绝对偏差量向该第二机器人所连接的该第二机器人控制设备传输校正信息。

10. 发明专利

TW200903391A 協調群體機器人之方法 METHOD FOR COORDINATING COOPERATIVE ROBOTS 审中-公开
简体标题：协调群体机器人之方法 METHOD FOR COORDINATING COOPERATIVE ROBOTS
公开(公告)号：TW200903391A
公开(公告)日：2009-01-16
申请号：TW096125624
申请日：2007-07-13
申请人：財團法人工業技術研究院 INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：林彥君 LIN, YEN CHUN , 巫震華 WU, JEN HUA , 曾國宗 TSENG, KUO TSUNG
IPC分类号： G08B , G05B , B25J
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1682 , G05B2219/40352
摘要：本發明係提供一種協調群體機器人之方法,其包括下列步驟:由環境感測裝置或機器人本身之感測裝置所偵測異常事件;廣播異常事件至複數個可協調之機器人;每一機器人判斷異常事件優先權是否大於目前執行任務的優先權;若是,則再判斷該每一機器人功能屬性是否符合異常事件屬性,若否,該每一機器人廣播請求其他機器人的協助以形成臨時任務編組,並共同前往異常事件發生地點處理及排除異常事件;以及在排除異常事件之後,解散臨時任務編組以使該些機器人繼續執行異常事件發前之任務。
简体摘要：本发明系提供一种协调群体机器人之方法,其包括下列步骤:由环境传感设备或机器人本身之传感设备所侦测异常事件;广播异常事件至复数个可协调之机器人;每一机器人判断异常事件优先权是否大于目前运行任务的优先权;若是,则再判断该每一机器人功能属性是否符合异常事件属性,若否,该每一机器人广播请求其他机器人的协助以形成临时任务编组,并共同前往异常事件发生地点处理及排除异常事件;以及在排除异常事件之后,解散临时任务编组以使该些机器人继续运行异常事件发前之任务。

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