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    • 12. 发明专利
    • 行走復健機器人系統
    • 行走复健机器人系统
    • TW202010550A
    • 2020-03-16
    • TW107131394
    • 2018-09-07
    • 國立交通大學NATIONAL CHIAO TUNG UNIVERSITY
    • 宋開泰SONG, KAI-TAI柯竣龍KO, CHUN-LONG
    • A63B23/04A61H1/02
    • 本發明提供一種行走復健機器人系統,可以供使用者穿戴。行走復健機器人系統包含二機器足,任一機器足先藉由使用者移動產生複數移動偵測訊號,以使另一機器足學習移動,一控制裝置電性連接每一機器足,控制裝置接收先移動的機器足所傳輸之移動偵測訊號,以計算出第一移動軌跡,並根據第一移動軌跡及移動偵測訊號計算出另一機器足之各軸馬達力矩,以控制機器足產生與第一移動軌跡對稱之第二移動軌跡。本發明主要是針對半側身癱瘓或行動不便之使用者所設計,使用者利用一半側身正常的移動,以使另一隻機器足即時帶動復健的部位移動。
    • 本发明提供一种行走复健机器人系统,可以供用户穿戴。行走复健机器人系统包含二机器足,任一机器足先借由用户移动产生复数移动侦测信号,以使另一机器足学习移动,一控制设备电性连接每一机器足,控制设备接收先移动的机器足所传输之移动侦测信号,以计算出第一移动轨迹,并根据第一移动轨迹及移动侦测信号计算出另一机器足之各轴马达力矩,以控制机器足产生与第一移动轨迹对称之第二移动轨迹。本发明主要是针对半侧身瘫痪或行动不便之用户所设计,用户利用一半侧身正常的移动,以使另一只机器足实时带动复健的部位移动。
    • 15. 发明专利
    • 機器人導引方法
    • 机器人导引方法
    • TW202008007A
    • 2020-02-16
    • TW107125557
    • 2018-07-24
    • 國立交通大學NATIONAL CHIAO TUNG UNIVERSITY
    • 宋開泰SONG, KAI-TAI邱裕恒CHIU, YU-HENG宋劭桓SONG, SHAO-HUAN
    • G01S17/50G06F3/01
    • 一種機器人導引方法,適用將位於一待接送位置的一待接送者帶領至一目標位置,藉由一機器人來實施。該機器人包括一殼體、一安裝該殼體前方的前雷射掃描單元、一安裝該殼體後方的後雷射掃描單元、一驅使該殼體移動的驅動單元,及一處理單元。根據該後雷射掃描單元所獲得的多筆後掃描資訊,獲得該待接送者與該機器人間的一間距,並當判定該間距不大於該第一預設距離時,根據該前雷射掃描單元所獲得的多筆前掃描資訊獲得一接送線速度及一接送角速度,產生一令該驅動單元驅動該殼體移動的移動指令,當尚未抵達該目標位置時,重新獲得該移動指令。
    • 一种机器人导引方法,适用将位于一待接送位置的一待接送者带领至一目标位置,借由一机器人来实施。该机器人包括一壳体、一安装该壳体前方的前激光扫描单元、一安装该壳体后方的后激光扫描单元、一驱使该壳体移动的驱动单元,及一处理单元。根据该后激光扫描单元所获得的多笔后扫描信息,获得该待接送者与该机器人间的一间距,并当判定该间距不大于该第一默认距离时,根据该前激光扫描单元所获得的多笔前扫描信息获得一接送线速度及一接送角速度,产生一令该驱动单元驱动该壳体移动的移动指令,当尚未抵达该目标位置时,重新获得该移动指令。