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1. 发明授权

KR101770913B1 구동력을 이용한 각속도 추정장치 및 이를 포함하는 로봇 有权
标题翻译：一种使用驱动力来估计角速度的装置以及包括该装置的机器人
公开(公告)号：KR101770913B1
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：KR1020160018879
申请日：2016-02-18
申请人： 국방과학연구소
发明人： 김지수 , 최지훈 , 조동일 , 심형보 , 이태재 , 장병문 , 고형호 , 조규진 , 정순필
IPC分类号： G01C19/06 , B25J9/12 , B25J9/10 , B25J5/00 , G01C19/08
摘要： 본발명은구동력을이용한각속도추정장치및 이를포함하는로봇에관한것이다. 본발명에따른구동력을이용한각속도추정장치는구동력을발생시키는액추에이터(100); 상기액추에이터(100)에서발생한구동력을구동장치(400)로전달하는동력전달장치(200); 및상기동력전달장치(200)로부터구동력을전달받아선속도()를발생시키도록진동하고, 상기선속도()에의해발생된코리올리힘()을측정하여각속도()를추정하는각속도추정부(300);를포함한다. 본발명에따르면, 종래의자이로센서의공진주파수를이용한음파등의외부악의적인공격에강인하도록, 코리올리힘을발생시키기위한선속도를획득할수 있다. 또한, 가속도측정장치를공진시키기위한별도의전력이공급되지않더라도작동할수 있다. 또한, 로봇이정지하거나대기상태인경우에는가속도측정장치를공진시키지않기때문에불필요한전력낭비를줄일수 있다.
摘要翻译：本发明涉及使用驱动力的角速度估计装置和包括该装置的机器人。根据本发明的使用驱动力估计角速度的装置包括用于产生驱动力的致动器（100）动力传递装置200，用于将由致动器100产生的驱动力传递至驱动装置400; 以及角速度估计器，其用于通过测量由所述线速度产生的科里奥利力来估计角速度，所述角速度振动以接收来自所述动力传递装置的驱动力并产生线速度， 300）;以及。根据本发明，可以获得用于产生科里奥利力的线速度，以便抵抗诸如使用传统陀螺仪传感器的谐振频率的声波等外部恶意攻击。即使没有额外的电源供应来共振加速度测量装置，也可以操作。另外，当机器人停止或处于待机状态时，由于加速度测量装置未发生共振，因此可以减少不必要的功耗。

2. 发明公开

KR1020020086863A 거의 수평인 회전축을 중심으로 회전하는 물체의 회전절대각을 결정하기 위한 방법 및 장치 失效
标题翻译：用于确定正在旋转的物体的绝对旋转角度的方法和设备，所述物体在向上水平的部分上旋转
公开(公告)号：KR1020020086863A
公开(公告)日：2002-11-20
申请号：KR1020027007682
申请日：1999-12-16
申请人： 지멘스 악티엔게젤샤프트
发明人： 글라저,텔모 , 볼프,플로리안
IPC分类号： G01C19/06
摘要： 본 발명에 따라 종축을 중심으로 회전하는 자동차의 회전 절대각이 결정된다. 이를 위해, 회전각 변화(△α)는 회전율 검출 센서의 출력 신호를 적분함으로써 검출된다. 가속 검출 센서는 자동차의 수직축 방향으로 작용하는 가속 성분(A)을 검출하는데 사용되고, 회전각 변화(△α)에 따른 가속 성분의 변화(△a
z )가 검출된다. 또한 연산 장치는 회전각 변화(△α) 및 상기 회전각 변화(△α)에 따른 가속 성분의 변화(△a
z )로부터 자동차의 절대각(α)을 산출한다.

3. 发明授权

KR1019970007041B1 환형 레이저 자이로스코프 시스템 및 그 측정방법 失效
标题翻译：环形激光陀螺仪系统及其测量方法
公开(公告)号：KR1019970007041B1
公开(公告)日：1997-05-02
申请号：KR1019930021113
申请日：1993-10-12
申请人： 고등기술연구원연구조합 , 에스티씨"폴리우스퀀트"오프알디아이"폴리우스"
发明人： 이재철 , 에이.리빈체프 , 와이.골리예프 , 브이.드미트리예프
IPC分类号： G01C19/06
摘要： A circular laser gyroscope system and its measuring method are provided that solves problem due to laser adherence using a circular laser gyroscope without non-isotropic dispersion elements. The circular laser gyroscope system includes a circular oscillator having two laser beams exist processing in the opposite direction to each other, a gain medium generating a magnetic-modulation by a non-linear combination between the two laser beams, a unit applying a magnetic field to cause a similar effect to that of rotation on a shaft vertical to a path of the circular oscillator, a unit for sensing a laser output to determine a rotation angle speed and the rotation angle, and a unit for determining the input rotation angle speed and the rotation angle, in which the input rotation angle speed and the rotation angle are measured by using magnetic modulation frequency of the following equation: FSM=M[omega 02 +(omega B + omega r)2 0.5,wherein fSM refers to the magnetic modulation frequency, M refers to a proportional coefficient, omega 0 is a value that the magnetic modulation frequency is divided by a proportional coefficient M incase that there is no omega B and omega r, omega B refers to a rotation angle speed, and omega r refers to the input rotation angle.
摘要翻译：提供了一种圆形激光陀螺仪系统及其测量方法，其使用不具有各向异性色散元件的圆形激光陀螺仪来解决激光粘附问题。圆形激光陀螺仪系统包括圆形振荡器，其具有彼此相反方向处理的两个激光束，通过两个激光束之间的非线性组合产生磁调制的增益介质，施加磁场的单元导致与垂直于圆形振荡器的路径的轴上的旋转相似的效果，用于感测激光输出以确定旋转角速度和旋转角度的单元，以及用于确定输入旋转角速度的单元和旋转角度，其中通过使用以下等式的磁调制频率来测量输入旋转角速度和旋转角度：FSM = M（ω+ O +ωωωωr）2 0.5，其中fSM是指磁调制频率，M是指比例系数，ω是0，将磁调制频率除以比例系数M，不存在ωB和ωr，ωB r 提供旋转角速度，ωr表示输入旋转角度。

4. 发明公开

KR20180022095A 연속형 원자간섭계 자이로스코프 有权
标题翻译： ATOM干涉仪可连续操作的陀螺仪
公开(公告)号：KR20180022095A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：KR20160106971
申请日：2016-08-23
申请人： 국방과학연구소
发明人： ROH HEE SOOK , YIM SIN HYUK , LEE SANG KYUNG , KIM TAE HYUN , SHOM KYU MIN
IPC分类号： G01C19/06 , G06F17/10 , H01S3/30
CPC分类号： G01C19/065 , G06F17/10 , H01S3/30
摘要： 본발명은연속형원자빔을생성하는이차원자기광포획장치챔버, 시준튜브블럭및 간섭계챔버가연결구성되고, 상기이차원자기광포획장치로부터생성된원자빔을별도의이송레이저없이상기간섭계챔버로이송하는것을특징으로하는연속형원자간섭계자이로스코프로서, 본발명에의하면, 크기를크게하지않으면서도성능이높게유지되고, 이송레이저없이도원자빔이효율적으로간섭계에공급될수 있게한다.
摘要翻译：在这个维度磁光捕集装置腔室中的发明中，所述准直器管块助剂和室连接到的结构中，该二维磁说，从光捕集单元分开，而不传递激光干涉仪室中产生原子束，以产生一个连续型原子束根据本发明，不增加尺寸就能够保持高性能，并且可以在不使用转印激光器的情况下将原子束有效地提供给干涉仪。

5. 发明授权

KR101815182B1 스마트 자물쇠를 제어하는 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：控制智能锁的装置和方法
公开(公告)号：KR101815182B1
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：KR1020160172261
申请日：2016-12-16
申请人： 선문대학교 산학협력단
发明人： 박민규 , 이길용 , 기도연 , 조범희 , 오수열 , 이현
IPC分类号： E05B47/00 , G01C19/06 , H04L9/08 , E05B67/00
CPC分类号： E05B47/0001 , E05B47/0012 , E05B67/00 , E05B2047/0054 , E05B2047/0095 , G01C19/065 , H04L9/0819 , H04L9/0894
摘要： 본발명은스마트자물쇠를제어하는장치및 그방법에관한것으로, 본체내부에잠금고리부와연결되는모터모듈, 통신모듈, 자이로센서모듈및 제어모듈을포함하는스마트자물쇠를제어하는장치에있어서, 주변에소정신호를송신하여근거리내의위치하는모바일단말기와페어링(Pairing)을수행함에따라상기통신모듈과상기모바일단말기와의상호통신을연결하는제1 페어링수행부, 상기스마트자물쇠의사용등록을수행하는자물쇠등록부, 상기자이로센서모듈로부터산출되는흔들림에따른센서데이터를분석하여민감도값을검출하는민감도검출부, 검출된민감도값이기설정된민감도수준이상이면, 상기모바일단말기에시크릿키(Secret Key) 요청신호를전송하는시크릿키 요청부, 상기모바일단말기로부터수신되는시크릿키와기설정된시크릿키를비교하는시크릿키 비교부및 비교결과, 상기모바일단말기로부터수신되는시크릿키와기설정된시크릿키가일치하는경우, 상기모터모듈을구동시켜상기잠금고리부가잠금해제되도록제어하는잠금해제수행부를포함한다.
摘要翻译：在本发明的用于控制智能锁，包括锁控制和涉及该方法的智能设备的装置中，马达模块被连接到在体内的锁定爪，通信模块，陀螺仪传感器模块和控制模块，外围按照它位于一个预定信号的局部区域通过执行移动终端和一对（配对）发送第一执行配对单元，用于连接到与通信模块和所述移动终端，以执行智能锁的使用特性的锁通信登记时，灵敏度检测器，是上述设定检测灵敏度水平的灵敏度值，秘密密钥（秘密密钥），并通过根据来自陀螺传感器模块所计算的振动分析传感器数据发送请求信号发送到移动终端，用于检测灵敏度值秘密密钥比较单元，用于将从移动终端接收到的秘密密钥与预定秘密密钥进行比较， T包括一个结果，在从移动终端接收到的匹配的秘密密钥和秘密密钥集组中，通过驱动马达模块单元的情况下执行解锁控制，使得解除部锁定锁定环。

6. 发明公开

KR1020170116355A 자이로스코프를 이용한 차량 제어 장치 및 그 방법 审中-实审
标题翻译：车辆控制装置和使用陀螺仪的方法
公开(公告)号：KR1020170116355A
公开(公告)日：2017-10-19
申请号：KR1020160043968
申请日：2016-04-11
申请人： 김대우
发明人： 김대우
IPC分类号： B62D37/06 , G01C19/06 , B62D61/02 , F16F15/315 , B62J17/08 , B62K3/00 , B62M7/12
摘要： 본발명은자이로스코프에관한것으로, 보다상세하게는자이로스코프를통해차량의자세를제어하는장치및 그방법에관한것이다. 본발명은, 적어도하나의휠을포함하는차체; 상기차체에대해전후방향또는좌우방향중 적어도어느한 방향으로이동가능하게고정되는자이로팩; 상기자이로팩을이동시키는이동수단; 상기자이로팩에설치되는하나이상의자이로스코프; 상기자이로스코프에설치되는하나이상의플라이휠; 상기플라이휠을회전시키는동력수단; 상기플라이휠을틸팅하는틸팅수단; 차체, 차체주변의환경, 및자이로팩중 적어도어느하나의상태를측정하는센서; 그리고상기센서들로부터측정된신호에기초하여상기이동수단과동력수단과틸팅수단중 적어도어느하나를제어하는제어부;를포함하는차량제어장치이다.
摘要翻译：陀螺仪技术领域本发明涉及一种陀螺仪，尤其涉及一种通过陀螺仪控制车辆姿态的装置和方法。本发明涉及一种车辆，包括：包括至少一个车轮的车身; 陀螺仪组件，所述陀螺仪组件相对于所述车身可移动地固定至前后方向和左右方向中的至少一个方向; 用于移动陀螺仪组件的移动装置; 陀螺仪中至少安装一个陀螺仪; 陀螺仪中至少安装一个飞轮; 用于旋转飞轮的动力装置; 用于倾斜飞轮的倾斜装置; 1。一种传感器，其用于测量车体，车体周围的环境以及陀螺仪包中的至少一个的状态; 以及控制器，用于基于来自传感器的测量信号来控制移动装置，动力装置和倾斜装置中的至少一个。

7. 发明授权

KR100126762B1 환형 레이저 자이로스코프 시스템 및 그 측정방법 失效
公开(公告)号：KR100126762B1
公开(公告)日：1997-10-16
申请号：KR1019930021113
申请日：1993-10-12
申请人： 고등기술연구원연구조합 , 에스티씨"폴리우스퀀트"오프알디아이"폴리우스"
发明人： 이재철 , 에이.리빈체프 , 와이.골리예프 , 브이.드미트리예프
IPC分类号： G01C19/06

8. 发明公开

KR1019970047920A 자동차의 요잉감지센서 失效
标题翻译：车辆偏航传感器
公开(公告)号：KR1019970047920A
公开(公告)日：1997-07-26
申请号：KR1019950064195
申请日：1995-12-29
申请人： 대우자동차 주식회사
发明人： 최은석
IPC分类号： G01C9/04 , G01C19/06
摘要： 본 발명은 차량의 요잉진동을 감지하여 이와 같은 요잉의 정도에 따라 공기스프링을 적절히 제어함으로써, 승차감의 향상을 극대화할 수 있도록 한 요레이트센서를 제공하기 위한 것이다.
이를 실현하기 위하여 본 발명은 차체 소정의 위치로 고정 장착되는 하우징과; 이 하우징의 내부 일측에 그 일단이 고정 결합되며, 소정의 탄력을 발하는 상태로 요잉진동 방향으로 플렉시블하게 휠 수 있도록 형성되는 판스프링과 ; 상기 판스프링의 타단부에 연장 결합되는 웨이트와 ; 이 웨이트에 연장 결합되는 극침과 ; 이 극침이 연속적으로 어느 일점에 접촉될 때 가변적인 전기저항체로 작용하도록 상기 하우징에 절연 상태하에서 내장되는 저항부재로 구성한다.

9. 发明授权

KR102468274B1 무선 충전 기반의 배터리가 적용된 유도 키트 및 스마트 폭탄 有权
公开(公告)号：KR102468274B1
公开(公告)日：2022-11-17
申请号：KR1020200182318
申请日：2020-12-23
IPC分类号： F42B10/60 , F41G9/00 , G05D1/10 , B64C3/38 , H02J50/10 , H02J7/34 , H02J7/00 , G01C19/06
摘要： 본실시예들은무선충전방식으로전기를공급받는배터리조립체를유도키트에탑재하여, 배터리를별도로분리하지않고수송보관용기에장착한상태에서충전을할 수있는유도키트및 스마트폭탄을제공한다.

10. 发明授权

KR102434179B1 지향각에 따른 가변이득을 적용한 비례항법 유도 장치 有权
公开(公告)号：KR102434179B1
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：KR1020200151164
申请日：2020-11-12
IPC分类号： F42B15/01 , F41G7/20 , F41G9/00 , G01C19/06 , G05D1/10
摘要： 본실시예들은유도무기에장착된탐색기로부터지향각을획득하고관성센서및 항법장치로부터시선각속도및 유도무기의속도를획득하고, 지향각을기준으로항법계수를연속적인값을갖도록가변하여, 연속적인값을갖는가변적인항법계수가반영된가속도명령생성을통해탐색기의시야각제한을만족시키고비례항법유도성능을향상시키는유도제어장치및 방법을제공한다.

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