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1. 发明授权

KR101637067B1 관절 연결 구조를 갖는 조립체의 토크 제어 방법 및 장치 有权
标题翻译：扭矩控制方法和装置用于组装移动结构
公开(公告)号：KR101637067B1
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：KR1020130132926
申请日：2013-11-04
申请人： 김재국
发明人： 김재국
IPC分类号： A61F2/56 , B25J13/00
摘要： 본발명은고정체와회전체가관절연결구조를갖는조립체의토크를제어하는데있어서, 인간의팔 상단부에는고정체를설치하고, 회전관절운동을하는팔 하단부에는회전체를설치하여물건을들어올릴때에는, 고정체에서다단계에걸쳐증가된힘을토크로변환시켜회전체로증가한토크를전달하고, 물건을들어올리기를일시멈추었을때에는이미인가된토크가일정하게유지되며, 물건을들어올리기를해제하였을때는인간의팔에힘을가하지않아도자동으로복원되는방법과장치에관한것이다. 이를위한본 발명은상기목적을달성하기위하여고정체와회전체의동작과는무관하게독립적으로전기적신호를발생하는센서가사용될수 있고, 상기신호를통해전자제어기로부터작동명령신호를발생하여전기장치들을구동제어하는단계와, 펌프를구동하여유압을발생하는단계와, 발생한유압을유압실린더와엑츄에이터를통해힘을증가하는단계와, 증가한힘을직선운동에서회전운동의토크로의변환은물론반대방향으로도전환가능한단계와, 구동기어와피동기어간의감속비를이용하여전달되는토크와회전각속도를증가하는단계와, 스프링반력또는유압공급장치나전기적장치의힘에의해서구성요소들이원상태로자동복원이되도록한 장치로이루어진다. 또한본 발명은구성요소들을다단계로분리설치하여힘과토크가단계적으로증가하도록함으로써, 각구성요소들의사용부하량을감소시켜부피와하중을줄일수 있고, 아울러부피와하중이큰 전기장치및 유압장치들을인간의팔 이외의장소에설치할수 있도록하여설치상의제약을해결하는방법으로활용할수 있으며, 상기장치들대신에관절구조를갖는또 다른기계식조립체를대체사용하여부피와하중을줄여휴대성을높이는방법을제공한다.

2. 发明公开

KR1020150051450A 관절 연결 구조를 갖는 조립체의 토크 제어 방법 및 장치 有权
标题翻译：扭矩控制方法和装置用于组装移动结构
公开(公告)号：KR1020150051450A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：KR1020130132926
申请日：2013-11-04
申请人： 김재국
发明人： 김재국
IPC分类号： A61F2/56 , B25J13/00
摘要： 본발명은고정체와회전체가관절연결구조를갖는조립체의토크를제어하는데있어서, 인간의팔 상단부에는고정체를설치하고, 회전관절운동을하는팔 하단부에는회전체를설치하여물건을들어올릴때에는, 고정체에서다단계에걸쳐증가된힘을토크로변환시켜회전체로증가한토크를전달하고, 물건을들어올리기를일시멈추었을때에는이미인가된토크가일정하게유지되며, 물건을들어올리기를해제하였을때는인간의팔에힘을가하지않아도자동으로복원되는방법과장치에관한것이다. 이를위한본 발명은상기목적을달성하기위하여고정체와회전체의동작과는무관하게독립적으로전기적신호를발생하는센서가사용될수 있고, 상기신호를통해전자제어기로부터작동명령신호를발생하여전기장치들을구동제어하는단계와, 펌프를구동하여유압을발생하는단계와, 발생한유압을유압실린더와엑츄에이터를통해힘을증가하는단계와, 증가한힘을직선운동에서회전운동의토크로의변환은물론반대방향으로도전환가능한단계와, 구동기어와피동기어간의감속비를이용하여전달되는토크와회전각속도를증가하는단계와, 스프링반력또는유압공급장치나전기적장치의힘에의해서구성요소들이원상태로자동복원이되도록한 장치로이루어진다. 또한본 발명은구성요소들을다단계로분리설치하여힘과토크가단계적으로증가하도록함으로써, 각구성요소들의사용부하량을감소시켜부피와하중을줄일수 있고, 아울러부피와하중이큰 전기장치및 유압장치들을인간의팔 이외의장소에설치할수 있도록하여설치상의제약을해결하는방법으로활용할수 있으며, 상기장치들대신에관절구조를갖는또 다른기계식조립체를대체사용하여부피와하중을줄여휴대성을높이는방법을제공한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制组件扭矩的方法和装置，其中固定体和旋转体具有接合连接结构，其中允许所提供的方法将配置元件逐步地安装在安装在上部的固定体上从而逐步增加功率和扭矩，从而在使用配置元件时减少配置部件的负载量，并且通过分散其体积和负载来简化配置元件的安装。此外，该方法能够使体积和载荷大的电气设备和液压装置安装在包括臂的其他位置，因此用于解决安装限制。为此，无论固定体和旋转体的操作如何，在本发明中使用独立地生成电信号的传感器。

3. 发明授权

KR100741656B1 A HANDICAPPED PERSON'S ARTIFICIAL HAND 无效
标题翻译：一个手工的人造手术
公开(公告)号：KR100741656B1
公开(公告)日：2007-07-16
申请号：KR20060049264
申请日：2006-05-29
申请人： PARK SANG SUK
发明人： PARK SANG SUK
IPC分类号： A61F2/54 , A61F2/56
CPC分类号： A61F2/54 , A61F2/68 , A61F2002/701
摘要： A handicapped person's artificial hand is provided to fold or unfold an index finger and a thumb by using a wire control member, a motor or a control plate. The handicapped person's artificial hand includes an upper arm protector and a lower arm protector. A thumb frame(70) and an index frame(71) are coupled by a second hinge portion(51) or a third hinge portion. A first wire is connected to a first connection hook of the index frame(71) to make a thumb and an index finger folded by the movement of a wire control member(35). A second wire is connected to a second connection hook of the index finger frame(71) to unfold the thumb and the index finger by the power of a first motor. A third wire is connected to a third connection hook to select to fold or unfold the thumb and the index finger by the left and right rotation of a control plate(10).
摘要翻译：提供残疾人的人造手，通过使用线控构件，马达或控制板来折叠或展开食指和拇指。残疾人的人造手包括上臂保护器和下臂保护器。拇指框架（70）和分度框架（71）通过第二铰链部分（51）或第三铰链部分联接。第一线连接到分度框架（71）的第一连接钩，以通过线控制构件（35）的移动来使拇指和食指折叠。第二线连接到食指框架（71）的第二连接钩，以通过第一电动机的电力展开拇指和食指。第三线连接到第三连接钩以选择通过控制板（10）的左右旋转折叠或展开拇指和食指。

4. 实用新型

KR200431661Y1 인공전자 의수의 파지 제어장치 失效
标题翻译：用于人造ARM的电力控制装置
公开(公告)号：KR200431661Y1
公开(公告)日：2006-11-23
申请号：KR2020060023645
申请日：2006-09-01
申请人： 이승호
发明人： 이승호
IPC分类号： A61F2/54 , A61F2/56
摘要： 본 고안은 팔 장애인이 착용하는 인공전자 의수로 물건을 파지 제어하는 장치에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 장애팔(3) 근육(이두박근)의 수축, 이완시 발생되는 근육의 근전도 신호를 검출하는 제1, 2 감지센서(11)(12)와, 상기 감지된 근전도 신호에서 기타 소음을 제거하는 노치필터(15)(15')와, 상기 감지된 근전도 신호를 비교 판단하는 비교제어기(20)와, 상기 비교 판단한 결과에 따라 서보모터(M) 정, 역 구동으로 의수(5)로 물건을 파지하거나 파지해제하도록 작동 제어하는 제어부(30)와, 전원을 공급하는 전원배터리(50) 및 온, 오프 작동스위치(60)로 구성함으로써 장애팔의 근육 수축, 이완에 따른 근전도를 선택적으로 감지함과 노치필터와 비교제어기에 의해 정확하게 비교, 판단하도록 함에 의해 의수의 파지력 작동 및 해제작동을 간편하고 정확하게 제어하여 사용 편리성 및 신뢰성을 극대화하는데 그 특징이 있다.
의수, 파지력, 제어장치, 근전도. 노치필터

5. 发明公开

KR1020140080857A 인공 의수 제어 장치 有权
标题翻译：控制人手的装置
公开(公告)号：KR1020140080857A
公开(公告)日：2014-07-01
申请号：KR1020120149328
申请日：2012-12-20
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 박성기 , 김동환 , 채희제
IPC分类号： A61F2/56 , A61F2/54 , A61F2/70
CPC分类号： A61F2/70 , A61F2/54 , A61F2/583 , A61F2/68 , A61F2/72 , A61F2002/6881 , A61F2002/701 , A61F2002/704 , A61F2002/705
摘要： According to the present invention, provided is an apparatus for controlling artificial prosthetic hands, comprising: a head-up display interface unit; and a control unit for controlling artificial prosthetic hands in response to the inputs of the head-up display interface unit, wherein the apparatus for controlling artificial prosthetic hands receives inputs by using gazes or eye movements of a user.
摘要翻译：根据本发明，提供一种用于控制人造假手的装置，包括：平视显示接口单元; 以及用于响应于平视显示接口单元的输入来控制人造假手的控制单元，其中用于控制人造假手的装置通过使用用户的凝视或眼睛运动接收输入。

6. 发明授权

KR101243034B1 장애인용 의수 失效
标题翻译：残疾人的人造手
公开(公告)号：KR101243034B1
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：KR1020110039439
申请日：2011-04-27
申请人： 박상석
发明人： 박상석
IPC分类号： A61F2/54 , A61F2/56 , A61F2/70 , A61F2/78
摘要： 본 발명은 불의의 사고 등으로 손이 없는 장애인에게 착용되어져 혐오감을 줄일 수 있도록 하는 장애인용 의수에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 간단한 구성으로 엄지프레임과 검지프레임의 끝을 맞닿게 하여 물건을 잡을 수 있도록 하여 생활에 편리함이 크게 향상됨은 물론이고 통풍 또한 원활하게 이루어져 장시간 착용시에도 착용감이 우수하도록 된 장애인용 의수에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 손 모양을 한 장갑이 구비되므로 미관을 향상시킬 수 있으며, 특히 간단한 구성을 가지는 구동수단에 의해 간편한 조작을 통해 파지수단인 검지프레임을 회전시켜 그 끝단이 엄지프레임에 맞닿도록 하여 물건을 파지할 수 있어 생활에 편리함이 크게 향상되는 기능성까지 겸비한 효과가 있다.
또한, 상/하박케이스는 철사와 같은 소재를 이용하면서 마주보는 면을 분리하여 이완성이 우수하도록 하므로써 착용자의 팔 두께에 상관없이 쉽게 착용 가능하며, 통풍공이 다수 형성되므로 무더운 날씨에도 통풍이 원활하여 장시간 착용할 수 있는 착용감이 향상되도록 하는 효과를 나타낸다.

7. 发明公开

KR1020100018201A 새로운 적응파지 및 자동 잠김 기능을 가지는 근전의수 有权
标题翻译：具有新的自适应抛光和自锁机构的电动手机
公开(公告)号：KR1020100018201A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：KR1020080076868
申请日：2008-08-06
申请人： 경북대학교 산학협력단
发明人： 이연정 , 추준욱 , 정동현
IPC分类号： A61F2/56 , A61F2/54
CPC分类号： A61F2/583 , A61F2/72 , A61F2002/701 , B25J15/0206
摘要： PURPOSE: A myoelectric hand with new adaptive grasp and self-locking mechanism is provided to facilitate to individually activate the finger joint and to solve a problem of energy efficiency caused by a myoelectric hand using a battery. CONSTITUTION: A myoelectric hand with new adaptive grasp and self-locking mechanism comprises: a holder(100) installed at a metacarpophalangeal joint; a helical spring(300); a housing(200); a shaft(500) rotated in a motor(510): and a driven board. The housing is freely rotated in the holder and provides accommodation space in which the helical spring is coiled and unfolded while constantly keeping the stress. A groove in which a roller penetrates into the axis of rotation is formed on outer part of the housing. The driven board is hinge-coupled with a link of the finger and is connected with a shaft through bearing engagement.
摘要翻译：目的：提供具有新的自适应抓握和自锁机构的肌电，以便单独激活手指关节，并解决使用电池的肌电手所引起的能量效率问题。构成：具有新的自适应抓握和自锁机构的肌电包括：安装在掌指关节处的支架（100）; 螺旋弹簧（300）; 一个房屋（200）; 在马达（510）中旋转的轴（500）;以及从动板。壳体在保持器中自由旋转并提供容纳空间，螺旋弹簧在其中卷起并展开，同时保持应力。在壳体的外侧部分上形成有一个辊子穿过旋转轴线的槽。从动板与手指的链节铰链连接，并通过轴承接合与轴连接。

8. 发明授权

KR100790379B1 인공전자 의수의 파지 제어장치 失效
标题翻译：用于人造ARM的电力控制装置
公开(公告)号：KR100790379B1
公开(公告)日：2008-01-07
申请号：KR1020060084272
申请日：2006-09-01
申请人： 이승호
发明人： 이승호
IPC分类号： A61F2/54 , A61F2/56 , A61F2/58
CPC分类号： A61F2/583 , A61F2/72 , A61F2002/6818 , A61F2002/701
摘要： A gripping power control device for an artificial arm is provided to control the startup or stop of the gripping power operation of the artificial arm based on sensing results from electromyogram sensors. A gripping power control device includes: a first and a second sensor(11,12) to detect an electromyogram signal generated by contraction or relaxation of the biceps of an arm; a comparative controller(20) to compare the electromyogram transferred from the first or second sensor with a preset reference value and to compare the electromyogram from the respective sensors with each other; notch filters(15,15') disposed between the sensors and the comparative controller to remove noise from the sensed electromyogram signal; a controller(30); a servo motor(M); a battery(50); and an ON/OFF switch(60).
摘要翻译：提供了一种用于人造臂的夹紧力控制装置，用于基于来自肌电图传感器的感测结果来控制人造臂的夹紧力操作的启动或停止。抓握功率控制装置包括：第一和第二传感器（11,12），用于检测通过臂的二头肌的收缩或放松产生的肌电图信号; 比较控制器（20），用于将从第一或第二传感器传送的肌电图与预设参考值进行比较，并将来自各个传感器的肌电图彼此进行比较; 设置在传感器和比较控制器之间的陷波滤波器（15,15'），以从感测到的肌电图信号中去除噪声; 控制器（30）; 伺服马达（M）; 电池（50）; 和一个ON / OFF开关（60）。

9. 发明授权

KR100000919B1 유압으로 굴신하게 된 의족 失效
标题翻译：液压修复体
公开(公告)号：KR100000919B1
公开(公告)日：1961-09-18
申请号：KR1019590001255
申请日：1959-07-07
申请人： 백남근
发明人： 백남근
IPC分类号： A61F2/56 , A61F2/60

10. 发明授权

KR101628311B1 외골격형 글로브 有权
标题翻译：外骨骼型手套
公开(公告)号：KR101628311B1
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：KR1020140047473
申请日：2014-04-21
申请人： 한국기술교육대학교 산학협력단
发明人： 유지환 , 디미트리포포프 , 이고르가포노프
IPC分类号： A61F2/54 , A61F2/56 , A61F2/68 , A61H1/02
摘要： 본발명에따른외골격형글로브는, 장갑형태의외피, 상기외피상의인체의손가락관절사이에대응되는위치에구비된가이드, 상기가이드를따라연장된와이어및 상기와이어의연장길이를제어하여인체의손가락관절이움직이도록하는액추에이터를포함하며, 인체의손등측에구비된구동모듈, 및상기구동모듈의하부에구비된완충재를포함한다.

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