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1. 发明公开

KR20180063266A 입력 부재를 구비한 로봇 팔 审中-公开
公开(公告)号：KR20180063266A
公开(公告)日：2018-06-11
申请号：KR20187012765
申请日：2016-10-04
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J18/00 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J17/0291 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39439 , G05B2219/39529
摘要： 본발명은로봇팔에관한것으로, 로봇팔은엑추에이터로구동될수 있는 N 개의관절연결부 GV를통해로봇몸체에연결될수 있는 N 개의팔 부재 A를구비하며, 여기서 n=1, 2, …, N 이다. 로봇팔의말단팔 부재 A의로봇몸체쪽단부는관절연결부 GV을통해팔 부재 A에연결되고, 몸체에서가까운팔 부재의로봇몸체쪽단부는관절연결부 GV을통해로봇몸체에연결된다. 관절연결부 GV은회전축 D에대해팔 부재 A가운동할수 있도록한다. 로봇팔의팔 부재 A은축 L1을따라연장되며, 축 L1 및회전축 D은 50°내지 130°범위의각도를형성한다. 팔부재 A의말단단부는액추에이터로구동될수 있는관절연결부 GV를통해이펙터(E)에연결될수 있다. 관절연결부 GV은회전축 D에대해이펙터(E)가회전할수 있도록한다. 회전축 D및 D은 50°내지 130°범위의각도 W1을형성한다. 축 L1 및회전축 D은 50°내지 130°범위의각도 W2를형성한다. 팔부재 A은회전축 D에대해동심원으로연장되며팔 부재에견고하게연결되는그립(grip)과같은돌출부(F1)를갖는다. 돌출부(F1)의자유단부(FE)는회전축 D을중심으로하여돌출부(F1)의잔여단(rest)에대해회전할수 있거나또는회전축 D을중심으로회전가능하게구비될수 있으며, 자유단부(FE)는데이터의수동입력을위한입력부재(EE)를구비하는점을특징으로한다. 본발명의로봇팔은이러한팔을가진로봇의교시프로그래밍공정을수행하는동안에개선된인체공학적조작을가능하게한다.

2. 发明公开

KR1020160147035A 토크 센서 및 관절식 암 로봇의 관절에서 또는 관절 안에서 발생하는 토크를 검출하기 위한 방법 审中-实审
标题翻译：扭矩传感器和检测方法，用于检测在或连接在ARM机器人上的转矩
公开(公告)号：KR1020160147035A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：KR1020167033568
申请日：2015-06-01
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 니츠게르노트 , 차르누터디트마르
IPC分类号： G01L5/16 , G01L5/22
CPC分类号： G01L3/108 , B25J13/085 , G01L5/16 , G01L5/22 , G01L5/226 , G05B2219/39529
摘要： 본발명은, 특히관절식암 로봇의관절에서또는관절안에서발생하는토크를검출하기위한, 토크센서 (10) 에관한것이다. 상기센서는토크의작용하에변형되도록설계된다수의측정스파이크들 (1, 2, 3, 4); 및다수의스트레인게이지들 (DR, DR, DR, DR, DR, DR, DR, DR) 을구비하고, 이때각각 2개의스트레인게이지들은상기다수의측정스파이크들 (1, 2, 3, 4) 의 2개의마주보고있는측들에배치된다. 이때, 다수의스트레인게이지들은각각적어도 2개의브리지회로들중 하나안에서상호접속된다.
摘要翻译：本发明涉及一种扭矩传感器（10），特别是用于检测在关节臂机器人的接头上或其中的转矩。传感器包括多个测量尖钉（1,2,3,4），其被设计成在扭矩的作用下变形，以及多个应变仪（DR11，DR12，DR21，DR22，DR31，DR32，DR41，DR42 ），其中两个相应的应变计布置在多个测量尖钉（1,2,3,4）的两个相对侧上。此外，多个应变计各自连接在至少两个桥接电路中的一个中。

3. 发明公开

KR1020170104987A 힘 제어 로봇을 위한 격리된 힘/토크 센서 조립체 审中-实审
标题翻译：用于力控机器人的隔离力/扭矩传感器组件
公开(公告)号：KR1020170104987A
公开(公告)日：2017-09-18
申请号：KR1020177011508
申请日：2016-01-08
申请人： 스트리커 코포레이션
发明人： 말락코우스키,도널드,더블유. , 델루카,리차드,티.
IPC分类号： A61B90/00 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/00 , B25J13/08 , G01L5/22
CPC分类号： G01L5/226 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B90/03 , A61B2034/305 , A61B2090/034 , A61B2090/064 , B25J1/02 , B25J9/1633 , B25J9/1694 , B25J13/085 , G05B2219/39529 , Y10S901/09
摘要： 힘제어로봇(12)을위한격리된힘/토크센서조립체(10, 110, 210)는힘 제어로봇(12)의아암(14)에동작가능하게부착하기위한단부이펙터(22, 122, 222)로서, 단부이펙터(22, 122, 222)는사용자의손으로쥐어지도록적응된쥠 부분(36, 136, 236)을포함하는, 단부이펙터(22, 122, 222); 및쥠 부분(36, 136, 236)과로봇(12)의아암(14) 사이에배치하기위한힘/토크센서(42, 142, 242)로서, 힘/토크센서(42, 142, 242)는로봇(12)의아암(14)에고정하기위한높은힘 단부이펙터인터페이스(44, 144, 244), 쥠부분(36, 136, 236)에동작가능하게부착되고높은힘 단부이펙터인터페이스(44, 144, 244)에대해이동가능한낮은힘 단부이펙터인터페이스(48, 148, 248), 및수술툴의사용자제어된위치지정을위해낮은힘 단부이펙터인터페이스(48, 148, 248)에인가된부하들에반응하기위해및 대응하는출력신호들을생성하기위해높은힘 단부이펙터인터페이스(44, 144, 244)와낮은힘 단부이펙터인터페이스(48, 148, 248) 사이에배치된트랜스듀서(45, 145, 245)를갖고, 트랜스듀서(45, 145, 245)는높은부하들을위해우회하는, 힘/토크센서(42, 142, 242)를포함한다.
摘要翻译：用于力控制机器人12的分离的力/扭矩传感器组件10,110,210是用于可操作地附接到力控制机器人12的臂14的末端执行器22,122,222 末端执行器22,122,222包括适于由用户的手抓住的末端部分36,136,236; 扭矩传感器42,142和242作为用于将机器人臂12和机器人臂12放置在机器人臂12和机器人臂12之间的力/扭矩传感器42,142和242，，其可操作地附接到高力端部执行器接口44,144,244,36,136,236,246上，以及用于手术工具的用户控制定位以响应施加到低力端部执行器接口（48,148,248）的负载的低力端部执行器接口（48,148,248）以及布置在高力末端执行器接口44,144,244和低力末端执行器接口48,148,248之间以产生相应的输出信号的换能器45,145,245，换能器45,145和245包括绕过高负载的力/扭矩传感器42,142和242。

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