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1. 发明公开

KR1020160022782A 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 有权
标题翻译：编制工业机器人及相关工业机器人的方法
公开(公告)号：KR1020160022782A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020150116745
申请日：2015-08-19
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 침머만우베 , 슈미르겔폴커
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/02 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1628 , B25J9/1633 , G05B2219/36433 , G05B2219/39201 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/39346 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , Y10S901/04
摘要： 본발명은산업용로봇 (1) 을프로그래밍하기위한방법에관한것이며, 상기방법은단계들을갖는다: 프로그램명령을선택하는단계로서, 상기프로그램명령의할당된강성파라미터는프로그래밍모드에서검사되고, 변경되고및/또는저장되어야하는단계; 상기산업용로봇이매니퓰레이터암 (2) 을손으로터치하도록및/또는움직이도록셋업되는및/또는배치되는검사포즈로상기매니퓰레이터암 (2) 을움직이는단계; 그리고상기매니퓰레이터암 (2) 이상기검사포즈에서상기선택된프로그램명령의상기할당된강성파라미터에상응하는강성을가질정도로제어장치 (3) 를통해상기매니퓰레이터암 (2) 을자동적으로제어하는단계. 본발명은또한이러한방법을실행하도록형성되는및/또는셋업되는제어장치 (3) 를구비하는산업용로봇 (1) 에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种对工业机器人（1）进行编程的方法。该方法包括：选择程序命令的步骤，其中应该测试，改变和/或存储程序命令的分配的刚性参数; 移动具有测试姿势的操纵臂（2）的步骤被设置成用工业机器人用手移动和/或触摸操纵臂（2）; 以及通过控制装置（3）自动控制所述操纵臂（2）的程度，使得所述操纵臂（2）具有对应于所选择的程序命令的所分配的刚性参数的刚度。另外，本发明涉及一种配备有配置和/或设置为执行这种方法的控制装置（3）的工业机器人（1）的编程方法。

2. 发明公开

KR1020170131455A 로봇 매니퓰레이터의 개방 루프 제어 및 폐쇄 루프 제어를 수행하는 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于执行机器人操纵器的开环控制和闭环控制的设备和方法
公开(公告)号：KR1020170131455A
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：KR1020177027090
申请日：2016-02-02
申请人： 카스타니엔바움 게엠바하
发明人： 하다딘,사미
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J9/1628 , B25J9/1633 , G05B2219/39343 , G05B2219/39346 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/39467 , Y10S901/09
摘要： 본발명은 M 개의액추에이터들(ACT)에의해구동되며엔드이펙터를갖는로봇메니퓰레이터의개방-루프및 폐쇄-루프제어를수행하는장치및 방법에관한것이다. 본발명은, 상기엔드이펙터에작용하는외력와인더(external force winder)를기록하고및/또는가용되게하는제1 유닛(101) 및상기제1 유닛(101) 및상기액추에이터들(ACT)에연결된조절기(102)로서, 힘조절기인제1 조절기(R1) 및상기제1 조절기(R1)에연결된제2 조절기(R2)를포함하며, 상기제2 조절기(R2)는임피던스조절기, 어드미턴스조절기, 위치조절기또는정속제어기이며, 상기조절기(102)는조작된변수들 u(t)을결정하고, 상기조작된변수들에의해서, 상기엔드이펙터가물체의표면과접촉할때 상기물체에사전규정된힘 와인더를가하도록, 상기액추에이터들(ACT)가작동되는, 상기조절기(102);를포함하며, u(t) = u(t) + u(t) 이고, 상기제 1 조절기(R1)는상기조작된변수 u(t)가조작된변수 u(t)* 및함수 S(v(t))의적(product)으로서, 또는 Q-차원함수 S*(v*(t), u(t)*)로서결정되도록실시및 구성되며, 여기서, u(t) = S(v(t))u(t)* 또는 u(t) = S*(v*(t), u(t)*); v(t) = v(,); v ∈ [v, v], v*(t) = v*(,) = [v*(,),...,v*(,)] 이다.
摘要翻译：本发明由具有端部执行器对的装置和方法，用于执行一个控制环环和闭环的开口meni机器人机械手的所述M个致动器（ACT）驱动。本发明中，连接到第一单元101和第一单元101和致动器的外部卷绕器要被记录（外力络纱机）和/或可溶性（ACT）作用在端部执行器一个调节器102，在西班牙第一稳压器功率调节器（R1）和联接到所述第一调节器（R1），所述第二调节器（R2），阻抗控制，导纳控制，位置调节器的第二调节器（R2）或恒定速度控制器，调节器102包括一个确定操作变量u（t）和由所述操作量，在对象预先指定的，当端部执行器与所述物体上的力酒的表面接触（T）= u（t）+ u（t），其中所述致动器（ACT）被致动，使得所述致动器作为操纵变量u（t）*和函数S（t）的乘积的尺寸函数S *（v *（t），u（t）*）如图所示。这里，U（T）= S（V（t））的U（t）的*或u（T）= S *（V *（T）中，u（t）的*）; v（t）= v（，）; V是∈[V，V]，V *（T）= V *（，）= [V *（，），...，V *（，）]。

3. 发明授权

KR101631033B1 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 有权
标题翻译：编制工业机器人及相关工业机器人的方法
公开(公告)号：KR101631033B1
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：KR1020150116745
申请日：2015-08-19
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 침머만우베 , 슈미르겔폴커
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/02 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1628 , B25J9/1633 , G05B2219/36433 , G05B2219/39201 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/39346 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , Y10S901/04
摘要： 본발명은산업용로봇 (1) 을프로그래밍하기위한방법에관한것이며, 상기방법은단계들을갖는다: 프로그램명령을선택하는단계로서, 상기프로그램명령의할당된강성파라미터는프로그래밍모드에서검사되고, 변경되고및/또는저장되어야하는단계; 상기산업용로봇이매니퓰레이터암 (2) 을손으로터치하도록및/또는움직이도록셋업되는및/또는배치되는검사포즈로상기매니퓰레이터암 (2) 을움직이는단계; 그리고상기매니퓰레이터암 (2) 이상기검사포즈에서상기선택된프로그램명령의상기할당된강성파라미터에상응하는강성을가질정도로제어장치 (3) 를통해상기매니퓰레이터암 (2) 을자동적으로제어하는단계. 본발명은또한이러한방법을실행하도록형성되는및/또는셋업되는제어장치 (3) 를구비하는산업용로봇 (1) 에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种对工业机器人进行编程的方法，其显示了在程序模式中选择要被验证，改变和/或保存的分配刚度参数的程序命令的步骤; 将操纵臂移动到测试姿势中，其中工业机器人被配置和/或布置成手动地触摸和/或移动操纵臂; 以及由所述控制装置自动致动所述操纵臂，使得所述测试姿态中的所述操纵臂处于与所选择的程序命令的所分配的刚度参数对应的刚度。本发明还涉及一种工业机器人，其展现出设计和/或配置为执行这种方法的控制装置。

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