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1. 发明授权

KR101921394B1 자율 이동체 有权
公开(公告)号：KR101921394B1
公开(公告)日：2018-11-22
申请号：KR1020167016802
申请日：2014-11-24
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 다이라데츠야
IPC分类号： G05D1/02 , G01S7/40 , G01S7/497 , G01S7/52 , G01S13/93 , G01S15/93 , G01S17/93
CPC分类号： G05D1/0212 , G01S7/40 , G01S7/4026 , G01S7/497 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/881 , G01S13/931 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2007/4034 , G01S2007/52012 , G01S2013/9353 , G01S2013/9371 , G01S2015/939 , G05D1/024 , G05D2201/0217
摘要： 자율이동체는, 노면상의자율이동체의이동방향에위치되는제1 및제2 위치까지의거리를검출하도록구성되는적어도 1개의거리센서; 및적어도 1개의거리센서에의해검출된제1 위치까지의거리값이제1 임계치를초과했을때의시간과제2 위치까지의거리값이제2 임계치를초과했을때의시간과의사이의차분시간과, 자율이동체가제1 및제2 위치사이에서이동하는이동시간과의사이의차분시간을산출하며, 산출된차분시간이미리결정된값 이상일때만거리센서가이상이있는것으로판정하도록구성되는판정유닛을포함한다.

2. 发明公开

KR1020160090350A 자율 이동체 审中-实审
标题翻译：自动移动对象
公开(公告)号：KR1020160090350A
公开(公告)日：2016-07-29
申请号：KR1020167016802
申请日：2014-11-24
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 다이라데츠야
IPC分类号： G05D1/02 , G01S7/40 , G01S7/497 , G01S7/52 , G01S13/93 , G01S15/93 , G01S17/93
CPC分类号： G05D1/0212 , G01S7/40 , G01S7/4026 , G01S7/497 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/881 , G01S13/931 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2007/4034 , G01S2007/52012 , G01S2013/9353 , G01S2013/9371 , G01S2015/939 , G05D1/024 , G05D2201/0217 , G05D1/021 , G05D1/0255 , G05D1/0257
摘要： 자율이동체는, 노면상의자율이동체의이동방향에위치되는제1 및제2 위치까지의거리를검출하도록구성되는적어도 1개의거리센서; 및적어도 1개의거리센서에의해검출된제1 위치까지의거리값이제1 임계치를초과했을때의시간과제2 위치까지의거리값이제2 임계치를초과했을때의시간과의사이의차분시간과, 자율이동체가제1 및제2 위치사이에서이동하는이동시간과의사이의차분시간을산출하며, 산출된차분시간이미리결정된값 이상일때만거리센서가이상이있는것으로판정하도록구성되는판정유닛을포함한다.
摘要翻译：自主运动物体包括：至少一个距离传感器，被配置为检测位于路面上自主运动物体的运动方向上的第一和第二位置的距离; 以及确定单元，被配置为计算当由所述至少一个距离传感器检测到的距离值与所述第一位置之间的距离值大于第一阈值的时间与所述第二位置的所述距离值之间的时间差大于第二阈值和自动移动物体在第一和第二位置之间移动并且仅当计算出的差值等于或大于预定值时才确定距离传感器异常的移动时间。

3. 发明授权

KR100847779B1 초음파센서 失效
标题翻译：超声波传感器
公开(公告)号：KR100847779B1
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：KR1020060119994
申请日：2006-11-30
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 오쿠다야스유키 , 요시다다카히코 , 스기우라마키코 , 데라료노스케 , 하세베유타
IPC分类号： H04R1/00 , H04R17/00
CPC分类号： G01N29/223 , G01H11/06 , G01N29/245 , G01N2291/0421 , G01N2291/044 , G01N2291/102 , G01S7/521 , G01S7/526 , G01S15/003 , G01S15/42 , G01S2015/932 , G01S2015/939 , Y10S367/909
摘要： 본 발명에 따른 초음파센서(60, 70, 80, 90, 100)는 피검출체(M)에 초음파를 발신하기 위한 발신소자(19), 상기 피검출체(M)에 의해 반사된 초음파를 수신하기 위한 수신부재(30, 31, 32, 33), 진동부에 전달된 초음파에 의해 진동하는 진동부(15, 85), 및 상기 진동부(15, 85)의 단부를 유지하기 위한 지지부(11a)를 포함한다. 상기 수신부재(30, 31, 32, 33)는 피검출체(M)가 존재하는 공간으로 노출된다. 상기 수신부재(30, 31, 32, 33)에서 수신된 초음파가 지지부(11a)를 통해 진동부(15, 85)에 전달되도록 상기 수신부재(30, 31, 32, 33) 및 진동부(15, 85)는 지지부(11a)를 통해 연결된다. 상기 진동부(15, 85)는 지지부(11a)에 의해 수신부재(30, 31, 32, 33)로부터 분리된다.
초음파센서, 발신소자, 수신소자, 수신부재, 진동부, 지지부, 피검출체

4. 发明公开

KR1020070066867A 초음파센서 失效
标题翻译：超声波传感器
公开(公告)号：KR1020070066867A
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：KR1020060119994
申请日：2006-11-30
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 오쿠다야스유키 , 요시다다카히코 , 스기우라마키코 , 데라료노스케 , 하세베유타
IPC分类号： H04R1/00 , H04R17/00
CPC分类号： G01N29/223 , G01H11/06 , G01N29/245 , G01N2291/0421 , G01N2291/044 , G01N2291/102 , G01S7/521 , G01S7/526 , G01S15/003 , G01S15/42 , G01S2015/932 , G01S2015/939 , Y10S367/909
摘要： An ultrasonic sensor is provided to transfer an ultrasonic wave reflected by an object to an ultrasonic device and to protect an oscillation part of the ultrasonic device. An ultrasonic sensor(60) includes a transmitter(19), a receiver(30), a bumper(52), a mounting portion(52a), a hole, and a buffering portion(41). The transmitter(19) transmits an ultrasonic wave to a barrier(M). The receiver is installed on the bumper(52) and receives the reflected ultrasonic wave. The bumper has the mounting portion(52a). The mounting portion(52a) has a hole into which the receiver(30) is inserted. The receiver(30) is installed on the mounting part(52a) through the buffering portion(41) for reducing ultrasonic wave transmission.
摘要翻译：提供了一种超声波传感器，用于将由物体反射的超声波传送到超声波装置，并且保护超声波装置的振荡部分。超声波传感器（60）包括发射器（19），接收器（30），保险杠（52），安装部分（52a），孔和缓冲部分（41）。发射机（19）将超声波发送到屏障（M）。接收器安装在缓冲器（52）上并接收反射的超声波。保险杠具有安装部分（52a）。安装部分（52a）具有插入接收器（30）的孔。接收器（30）通过用于减少超声波传输的缓冲部分（41）安装在安装部分（52a）上。

5. 发明授权

KR100523367B1 장해물 회피기능을 가지는 자율이동장치 失效
标题翻译：具有异常避免功能的自我控制运动装置
公开(公告)号：KR100523367B1
公开(公告)日：2005-10-20
申请号：KR1020010060486
申请日：2001-09-28
申请人： 파나소닉 전공 주식회사
发明人： 사카이타쯔오 , 키타노유키히코
IPC分类号： G01S15/88
CPC分类号： G01S15/931 , G01S17/023 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2015/939 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0257
摘要： 장해물을 검출하여 장해물의 회피동작을 행하면서 목적지로의 이동을 행하는 자율이동장치로서, 진행방향의 수평면 내를 스캔하여 장해물의 위치를 검출하는 레이더 장치와, 레이더 장치에 의한 스캔면과 다른 공간의 장해물을 검출하는 장해물센서를 구비한다. 레이더 장치에 의한 스캔정보로부터 미리 설정하여 두는 특정형상을 검출하는 특정형상 검출부에 의한 검출출력으로부터 레이더 장치 및 장해물 센서에 의한 검출정보에 기초하여 장해물을 회피하면서 목적지로의 이동제어를 행한다. 위치정보를 정확하게 알 수 있는 레이더 장치에 의한 스캔정보로부터 특정형상을 검출하는 특정형상 검출부를 설치하는 것이므로, 상부 구조물을 보유하고 있는 장해물을 예측하여 효율이 좋은 회피동작을 행한다.

6. 发明公开

KR1020020032302A 장해물 회피기능을 가지는 자율이동장치 失效
标题翻译：具有异常避免功能的自动移动装置
公开(公告)号：KR1020020032302A
公开(公告)日：2002-05-03
申请号：KR1020010060486
申请日：2001-09-28
申请人： 파나소닉 전공 주식회사
发明人： 사카이타쯔오 , 키타노유키히코
IPC分类号： G01S15/88
CPC分类号： G01S15/931 , G01S17/023 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2015/939 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0257
摘要： PURPOSE: An autonomous moving apparatus having obstacle avoidance function is provided to detect a specific obstacle based on the scan information by accurately knowing about position information. CONSTITUTION: The autonomous moving apparatus(1) includes a traveling device(2) capable of traveling and steering, a travel controller(3) for controlling the traveling device(2), a scan-type sensor(4) (hereinafter called radar device)(4) comprised of a radar etc. for scanning a horizontal plane in a traveling direction of the traveling device(2) to thereby detect an obstacle. The autonomous moving apparatus(1) further includes a non-scan-type sensor(5) (hereinafter called obstacle sensor) comprised of a supersonic or infrared sensor for detecting an obstacle in a space different from the scanning plane of the radar device(4), a specific-obstacle detecting element(6), an obstacle detecting element(7), and a memory(8).
摘要翻译：目的：提供具有障碍物回避功能的自主移动装置，通过准确地了解位置信息来检测基于扫描信息的特定障碍物。自动移动装置（1）包括能够行进和转向的行进装置（2），用于控制行驶装置（2）的行驶控制器（3），扫描型传感器（4）（以下称为雷达装置）（4）包括用于扫描行进装置（2）的行进方向上的水平面的雷达等，从而检测障碍物。自主移动装置（1）还包括非超声波或红外线传感器（以下称为障碍物传感器），用于检测与雷达装置（4）的扫描平面不同的空间中的障碍物），特定障碍物检测元件（6），障碍物检测元件（7）和存储器（8）。

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