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1. 发明公开

KR1020160090569A 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 방법 审中-实审
标题翻译：机器清洁装置及其控制方法
公开(公告)号：KR1020160090569A
公开(公告)日：2016-08-01
申请号：KR1020150010526
申请日：2015-01-22
申请人： 주식회사 파인로보틱스
发明人： 허주표
IPC分类号： A47L11/40 , A47L11/282 , A47L9/28
CPC分类号： A47L11/4061 , A47L9/2847 , A47L9/2852 , A47L11/282 , A47L11/4066 , A47L11/4069
摘要： 본발명은, 본체의바닥면에서로나란하게배치되고, 그일면이각각제1 회전축및 제2 회전축을중심으로회전가능하게상기본체에장착되고, 그이면에각각물걸레가탈부착되는제1 물걸레장착판및 제2 물걸레장착판, 및상기제1 물걸레장착판및 제2 물걸레장착판을각각회전구동하는제1 모터및 제2 모터를구비한로봇청소기의제어방법에관한것으로서, 제1 모터및 제2 모터에가해지는부하의변화값의변화에따라상기제1 물걸레장착판및 제2 물걸레장착판의회전방향또는회전속도를제어하는단계를포함하고, 나선주행모드가선택되는경우, 제1 물걸레장착판을제1 회전속도로제1 회전방향으로회전제어하고, 제2 물걸레장착판을제2 회전속도로제1 회전방향으로회전하도록제어하여, 로봇청소기가기준점을중심으로하는회전이동을수행하도록제어하는단계및 제1 물걸레장착판와제2 물걸레장착판사이의회전속도의차이를일정비율로유지하면서제1 물걸레장착판및 제2 물걸레장착판의회전속도를각각가속하는단계를더 포함하도록하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制机器人清洁器的方法。机器人清洁器包括：在主体的地板表面上彼此平行地布置的第一和第二湿拖把安装板，分别具有一个表面，可旋转地安装在主体周围的第一和第二旋转轴上，并且分别具有湿拖把与相对表面分离或分离; 以及分别驱动和旋转第一和第二湿拖把安装板的第一和第二马达。该控制方法包括以下步骤：根据施加到第一和第二电动机的负载变化的变化值来控制第一和第二湿式拖把安装板的旋转方向或转速; 当按顺序选择螺旋运行模式时，控制第一湿式拖把安装板以第一转速和第一旋转方向转动，同时控制第二湿拖把安装板以第二转速和第二旋转方向转动使机器人清洁器旋转并围绕参考点移动; 并且以预定速率保持第一和第二湿拖把安装板的转速之间的差异，加速第一和第二湿拖把安装板的转速。

2. 发明公开

KR1020160056079A 바닥 광택기 有权
标题翻译：地板抛光机
公开(公告)号：KR1020160056079A
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：KR1020140156018
申请日：2014-11-11
申请人： 주식회사 엠이티
发明人： 신준
IPC分类号： A47L11/14 , A47L11/282
CPC分类号： A47L11/14 , A47L11/282 , A47L11/00 , A47L11/145
摘要： 본발명은패드의교체를편리하게이루며안정적이고효율적인사용할수 있는바닥광택기에관한것이다. 본발명의구성은하면이개방된박스형의형상으로내측에는외부신호에따라모터를구동시키는모터컨트롤러, 배전선반, 배터리가구비되고, 일측에는핸들이결합되는메인케이스와, 상기메인케이스의하단을덮도록결합가능한형상으로형성되어상측이메인케이스의일측과연결구성되고, 타측에는다수개의바퀴가구비된메인프레임과, 상기메인프레임의일측에고정부를통하여유동조절이가능하도록힌지결합되고, 상기메인케이스의모터컨트롤러, 배전선반, 배터리의작동을통하여구동이가능한모터가구비되며, 상기모터의하단에는모터의유동에따라대응되게유동되는패드가구비된프런트케이스를포함하여구성된다. 위와같은본 발명은첫째, 모터와연결된패드를회전시키며바닥광택을이루고자할 때불규칙한바닥면에도패드가원활하게밀착될수 있어효율적인바닥면광택작업을이룰수 있다. 둘째, 모터와연결된패드를교체하고자하는경우에는메인프레임의일측에결합된프런트케이스를유동시켜프런트케이스에결합된패드가외부로원활하게노출될수 있도록함으로써패드의교체작업을편리하고용이하게이룰수 있다. 셋째, 복잡한구성없이도패드의교체를편리하게이룰수 있어사용상의편리함을확보할수 있음은물론이고, 보수및 유지의편리함을확보하며안정적이고효율적인사용을이룰수 있는이점이있으며, 이에따른비용절감등의효과를얻을수 있는것이다.
摘要翻译：地板抛光机技术领域本发明涉及一种可以方便地更换垫片时能够稳定有效地使用的地板抛光机。本发明的地板抛光机包括：底盒打开的盒式形状的主壳体，包括根据外部信号驱动电动机的电动机控制器，配电箱和电池内部，并且一侧组合到手柄主框架（200）形成为能够覆盖主壳体的下部的形状，并且具有连接到主壳体的一侧的上侧，并且在另一侧包括多个车轮; 以及前壳体，其通过固定部分柔性地铰接到主框架的一侧，并且包括能够通过马达控制器，配电箱和主壳体的电池的操作而被驱动的马达，并且包括垫对应于电动机下部电动机的流动是灵活的。本发明具有以下优点：实现高效的地板抛光，因为当通过旋转连接到电动机的焊盘进行地板抛光时，焊盘可以粘附到不平坦的地板表面上; 在更换连接到电动机的焊盘的情况下，通过使组合在主框架的一侧的前壳体流动，使组合到前壳体的焊盘平滑地暴露在外壳上，便于和方便地更换焊盘; 确保不仅方便使用，而且确保维修和维护的便利，并且实现有效的使用，并且还获得相应地降低成本的效果。

3. 发明授权

KR101578887B1 습식 청소 장치, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 有权
标题翻译：湿式清洁装置，机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：KR101578887B1
公开(公告)日：2015-12-21
申请号：KR1020140118525
申请日：2014-09-05
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 이상규 , 홍성균 , 원덕연 , 천광배 , 박주영
IPC分类号： A47L11/282 , A47L11/283
CPC分类号： A47L11/282 , A47L11/283 , A47L11/00
摘要： 습식청소장치가개시된다. 본습식청소장치는, 습식청소를위한액체를보관하는액체보관부, 구동력을제공하는구동부, 구동력을이용하여제1 회전축, 제2 회전축을중심으로각각회전운동하고, 습식청소를위한클리너가각각고정가능한제1, 제2 회전부재및 제1, 제2 회전부재중 적어도하나의회전운동에연동하여회전운동하여액체보관부에보관된액체를클리너에공급하는회전밸브를포함한다.
摘要翻译：公开了一种湿式清洗装置。湿式清洗装置包括：储存用于湿清洗的液体的液体储存部; 提供驱动力的驱动部件; 第一和第二旋转构件，其使用驱动力围绕第一旋转轴和第二旋转轴旋转，并分别固定用于湿清洁的清洁器; 以及旋转阀，其根据第一旋转构件和第二旋转构件之间的至少一个的旋转而旋转，以将储存在液体储存部中的液体供应到清洁器。因此，本发明使用旋转阀自动地向清洁器供给用于湿洗的液体。

4. 发明公开

KR1020150073735A 충전장치가 구비된 로봇 물걸레 청소기 및 그 구동 방법 审中-实审
标题翻译：具有充电装置的机器清洁机及其操作方法
公开(公告)号：KR1020150073735A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：KR1020130161766
申请日：2013-12-23
申请人： 서울바이오시스 주식회사
发明人： 윤정일 , 김제훈 , 주병철 , 정홍채
IPC分类号： A47L9/28 , B25J13/08 , A47L11/02 , A47L11/18
CPC分类号： A47L11/282 , A47L11/4011 , A47L2201/022 , A61L2/10
摘要： 본개시의충전장치가구비된로봇물걸레청소기는, 저면부에물걸레가구비된로봇물걸레청소기; 및물걸레에살균용자외선을제공하는자외선광원부를포함하는로봇물걸레청소기의충전을위한충전부를포함한다.
摘要翻译：根据本发明，具有充电装置的机器人阻尼布清洁器包括：机器人阻尼布清洁器，其中阻尼布设置在底部; 以及充电单元，用于对具有紫外光源单元的机器人阻尼布清洁器进行充电，所述紫外光源单元向阻尼布提供用于灭菌的紫外线。

5. 发明公开

KR1020150057959A 청소 로봇 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：清洁机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020150057959A
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：KR1020140116768
申请日：2014-09-03
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김인주 , 유정기 , 이동현 , 이동훈 , 김진성
IPC分类号： A47L11/282 , A47L11/14 , B25J9/16
CPC分类号： A47L11/282 , A47L11/283 , A47L11/4011 , A47L11/4038 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L11/4069 , A47L2201/04 , G05D1/0217 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
摘要： 본발명은본체; 본체의하부에장착되어청소를수행하는패드; 패드에구동력을인가하는구동어셈블리를포함하고, 구동어셈블리는구동력을조정하여본체가목표위치로이동하도록한다. 본발명은청소로봇의본체의회전없이전 방향(Omni-Directional)으로주행이가능하고이를통해빠르게주행할수 있다. 또한사람이걸레질을하는패턴을모사할수 있어청소효율을향상시킬수 있다. 또한직선패턴및 곡선패턴등 다양한청소패턴적용이용이하다.
摘要翻译：本发明的清洁机器人包括：主体; 安装在身体下部的垫，并进行清洁; 以及向所述垫施加驱动力的驱动组件，其中所述驱动组件调节用于移动到目标位置的身体的驱动力。本发明的清洁机器人可以在全身方向上被驱动而不会转动身体，因此能够被快速地驱动。清洁机器人也可以复制人造图案，从而提高清洁效率。并且易于应用诸如线性图案和弯曲图案的各种清洁图案。

6. 发明公开

KR1020150031821A 롤 브러시 청소기 有权
标题翻译：卷刷清洁剂
公开(公告)号：KR1020150031821A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：KR1020130111501
申请日：2013-09-17
申请人： 김재현
发明人： 김선홍
IPC分类号： A47L11/20 , A47L11/202
CPC分类号： A47L11/4041 , A47L11/282 , A47L11/4044 , A47L11/4069
摘要： 본 발명은 진공 청소와 함께 물 청소가 가능하도록 하는 롤 브러시 청소기에 관한 것으로, 세척이 가능한 롤 브러시를 회전시켜 물 청소가 가능하도록 하되 상기 롤 브러시는 측방향에서 착탈이 이루어지도록 하는 것이다.
본 발명의 진공청소기의 흡입구를 구성하는 바닥판의 전방하측에 흡입구멍을 형성하여 청소기로 흡입관으로 흡입되게 하고, 상기 바닥판의 흡입구멍 후방으로는 롤 브러시가 끼워지는 청소구멍이 형성되게 하며, 상기 청소구멍의 양측으로 롤 브러시가 끼워져 결합되는 프레임을 돌출시키고, 상기 프레임의 일측에는 롤 브러시의 일측에 돌출된 사각 샤프트가 끼워진 채로 모터의 회전력을 체인으로 전달받아 회전되는 고정 회전구를 설치하며, 상기 프레임의 타측에는 롤 브러시가 끼워지는 구멍을 형성하되 상기 구멍은 이동 회전구를 결합하여 롤 브러시가 회전 가능하게 끼워지도록 설치함으로써 이루어진다.
摘要翻译：本发明涉及能够同时使用水进行抽真空和清洁的辊式清洁器。本发明通过使用水旋转可洗涤辊刷来清洁。辊刷附着到清洁剂的侧表面以分离。在形成真空清洁装置的吸入口的底板的前下侧形成吸入孔，使得灰尘被吸入吸入管。其中插入辊刷的清洁孔形成在底板的吸入孔的后侧。其中辊刷被安装和接合的框架从清洁孔的两侧突出。一个固定的旋转件安装在框架的一侧，该固定的旋转件通过链条转动，同时从辊刷的一侧突出的矩形轴插入到固定的旋转件中。其中插入辊刷的孔形成在框架的另一侧。孔连接到可移动的旋转件，使得辊刷插入到孔中以能够旋转。

7. 发明授权

KR101456796B1 롤 브러시 청소기 有权
标题翻译：滚筒清洗机
公开(公告)号：KR101456796B1
公开(公告)日：2014-10-31
申请号：KR1020130102820
申请日：2013-08-29
申请人： 김선홍
发明人： 김선홍
IPC分类号： A47L11/20 , A47L11/18 , A47L11/19 , A47L11/202
CPC分类号： A47L11/4041 , A47L11/282 , A47L11/4044
摘要： The present invention relates to a roll brush cleaner capable of wiping with a roll brush which can be rotatably attached to or detached from the cleaner and be washed by water to perform wet cleaning, as well as vacuum cleaning. A bottom plate forming a suction hole of the vacuum cleaner of the present invention is formed with suction holes at inner and outer sides of a frame upwardly protruding from the bottom plate. A rectangular shaft having a roll brush is inserted into the frame from the outside, with the roll brush being protruding from the bottom surface of the suction hole. The roll brush is transmitted by rotation force of a motor by a chain. An upper portion of the roll brush is covered by a brush cover, and the bottom plate is enclosed by a cover which is connected to a suction pipe and has a lid.
摘要翻译：本发明涉及一种能够用滚刷擦拭的辊刷清洁器，其能够可旋转地附接到清洁器或从清洁器拆卸，并且被水清洗以进行湿式清洁以及真空清洁。形成本发明的真空吸尘器的吸入孔的底板在从底板向上突出的框架的内侧和外侧形成有吸孔。具有辊刷的矩形轴从外侧插入框架中，辊刷从吸入孔的底面突出。辊刷通过链条的电动机的旋转力传递。辊刷的上部由刷盖覆盖，底板由连接到吸入管并具有盖的盖封闭。

8. 发明授权

KR101452676B1 소형 자율 커버리지 로봇 有权
标题翻译：紧凑自动机器人
公开(公告)号：KR101452676B1
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：KR1020137029212
申请日：2008-05-09
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 슈니트만마크 , 듀브로브스키지브탄에이. , 맘멘제프리더블유. , 솔로첵아론
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/04 , B25J13/08
CPC分类号： A47L11/4025 , A47L9/00 , A47L9/0477 , A47L9/0488 , A47L9/2805 , A47L11/282 , A47L11/302 , A47L11/34 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L11/408 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L11/1861 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , B60L2270/145 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0215 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16
摘要： 본 발명의 자율 커버리지 로봇(100, 101)은 전방부 및 후방부(210, 220)를 갖는 섀시(200) 및 섀시(200)에 의해 지지되는 구동 시스템(400)을 포함한다. 섀시(200)의 전방부(210)는 실질적으로 장방형 형상을 갖는다. 로봇(100, 101)은 섀시(200)의 전방부(210) 상에 장착되는 청소 조립체(500) 및 청소 조립체(500)에 인접하여 배치되고 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성되는 통(610)을 포함한다. 통 덮개(620)는 섀시(200)의 하부(203)에 피봇 가능하게 부착되고, 통(610)에 의해 형성되는 개구(612)의 폐쇄를 제공하는 제1 폐쇄 위치와 통 개구(612)로의 통로를 제공하는 제2 개방 위치 사이를 회전하도록 구성된다. 로봇(100, 101)은 섀시(200)에 부착되는 본체(300) 및 본체(300)의 상부(305)에 배치되는 핸들(330)을 포함한다. 통 덮개 해제부(630)는 실질적으로 핸들(330) 근처로부터 작동 가능하다.
摘要翻译：自动覆盖机器人（100,101）包括具有前部和后部（210,220）的底盘（200）和由底盘（200）承载的驱动系统（400）。底盘（200）的前部（210）限定了大致矩形的形状。机器人（100,101）包括安装在底盘（200）的前部（210）上的清洁组件（500）和邻近清洁组件（500）设置并构造成容纳搅动碎片的仓（620）。仓盖（620）枢转地附接到底架（200）的下部（203）并且构造成在提供由箱（610）限定的开口（612）的闭合的第一闭合位置和第二闭合位置之间旋转，打开位置，提供进入仓开口（612）的通道。机器人（100,101）包括安装在底盘（200）上的主体（300）和设置在主体（300）的上部（305）上的把手。箱盖释放（630）可从手柄（330）的大致附近起动。

9. 发明公开

KR1020130128485A 소형 자율 커버리지 로봇 有权
标题翻译：紧凑自动机器人
公开(公告)号：KR1020130128485A
公开(公告)日：2013-11-26
申请号：KR1020137029212
申请日：2008-05-09
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 슈니트만마크 , 듀브로브스키지브탄에이. , 맘멘제프리더블유. , 솔로첵아론
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/04 , B25J13/08
CPC分类号： A47L11/4025 , A47L9/00 , A47L9/0477 , A47L9/0488 , A47L9/2805 , A47L11/282 , A47L11/302 , A47L11/34 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L11/408 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L11/1861 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , B60L2270/145 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0215 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16
摘要： 본 발명의 자율 커버리지 로봇(100, 101)은 전방부 및 후방부(210, 220)를 갖는 섀시(200) 및 섀시(200)에 의해 지지되는 구동 시스템(400)을 포함한다. 섀시(200)의 전방부(210)는 실질적으로 장방형 형상을 갖는다. 로봇(100, 101)은 섀시(200)의 전방부(210) 상에 장착되는 청소 조립체(500) 및 청소 조립체(500)에 인접하여 배치되고 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성되는 통(610)을 포함한다. 통 덮개(620)는 섀시(200)의 하부(203)에 피봇 가능하게 부착되고, 통(610)에 의해 형성되는 개구(612)의 폐쇄를 제공하는 제1 폐쇄 위치와 통 개구(612)로의 통로를 제공하는 제2 개방 위치 사이를 회전하도록 구성된다. 로봇(100, 101)은 섀시(200)에 부착되는 본체(300) 및 본체(300)의 상부(305)에 배치되는 핸들(330)을 포함한다. 통 덮개 해제부(630)는 실질적으로 핸들(330) 근처로부터 작동 가능하다.
摘要翻译：自动覆盖机器人（100,101）包括具有前部和后部（210,220）的底盘（200）和由底盘（200）承载的驱动系统（400）。底盘（200）的前部（210）限定了大致矩形的形状。机器人（100,101）包括安装在底盘（200）的前部（210）上的清洁组件（500）和邻近清洁组件（500）设置并构造成容纳搅动碎片的仓（620）。仓盖（620）枢转地附接到底架（200）的下部（203）并且构造成在提供由箱（610）限定的开口（612）的闭合的第一闭合位置和第二闭合位置之间旋转，打开位置，提供进入仓开口（612）的通道。机器人（100,101）包括安装在底盘（200）上的主体（300）和设置在主体（300）的上部（305）上的把手。箱盖释放（630）可从手柄（330）的大致附近起动。

10. 发明授权

KR101301834B1 소형 자율 커버리지 로봇 有权
标题翻译：小型自主覆盖机器人
公开(公告)号：KR101301834B1
公开(公告)日：2013-08-29
申请号：KR1020107009170
申请日：2008-05-09
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 슈니트만마크 , 듀브로브스키지브탄에이. , 맘멘제프리더블유. , 솔로첵아론
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/14 , G05D1/02 , A47L11/02
CPC分类号： A47L11/4025 , A47L9/00 , A47L9/0477 , A47L9/0488 , A47L9/2805 , A47L11/282 , A47L11/302 , A47L11/34 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L11/408 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L11/1861 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , B60L2270/145 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0215 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16
摘要： 본 발명의 자율 커버리지 로봇(100, 101)은 전방부 및 후방부(210, 220)를 갖는 섀시(200) 및 섀시(200)에 의해 지지되는 구동 시스템(400)을 포함한다. 섀시(200)의 전방부(210)는 실질적으로 장방형 형상을 갖는다. 로봇(100, 101)은 섀시(200)의 전방부(210) 상에 장착되는 청소 조립체(500) 및 청소 조립체(500)에 인접하여 배치되고 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성되는 통(610)을 포함한다. 통 덮개(620)는 섀시(200)의 하부(203)에 피봇 가능하게 부착되고, 통(610)에 의해 형성되는 개구(612)의 폐쇄를 제공하는 제1 폐쇄 위치와 통 개구(612)로의 통로를 제공하는 제2 개방 위치 사이를 회전하도록 구성된다. 로봇(100, 101)은 섀시(200)에 부착되는 본체(300) 및 본체(300)의 상부(305)에 배치되는 핸들(330)을 포함한다. 통 덮개 해제부(630)는 실질적으로 핸들(330) 근처로부터 작동 가능하다.
摘要翻译：本发明的自主覆盖机器人100和101包括具有前部和后部210和220的底架200以及由底架200支撑的驱动系统400。底架200的前部210具有大致矩形的形状。机器人100和101包括安装在底盘200的前部210上的清洁组件500和与清洁组件500相邻布置并构造成接收搅打碎片它包括。桶盖620可枢转地连接到底座200的下部203，并且包括第一关闭位置，该第一关闭位置提供由桶610限定的开口612的关闭，另一个开放的位置提供了一个通道。机器人100和101包括附接到底盘200的主体300和布置在主体300的上部305上的手柄330。桶盖释放部分630可基本上从手柄330附近操作。

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