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1. 发明授权

KR100522653B1 로봇 핸들링 장치 有权
标题翻译：机器人处理装置
公开(公告)号：KR100522653B1
公开(公告)日：2005-10-19
申请号：KR1020030058112
申请日：2003-08-22
申请人： 화낙 코퍼레이션
发明人： 와따나베아쯔시 , 오오쯔까가즈히사 , 오다마사루 , 스즈끼다다노리
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39533 , G05B2219/40583
摘要： 본 발명의 과제는 대상물 위치 결정용 지그가 달린 팔레트를 필요로 하지 않으며, 확실하게 대상물을 파지할 수 있어, 정확하게 대상물을 다음 공정으로 인도하는 것이다.
제1 시각 센서에서 공급된 대상물의 위치를 검출하여 위치 어긋남의 보정량을 구한다(S1, S2). 로봇의 핸드로 대상물을 파지하고(S3, S5), 이 파지된 상태에서 대상물과 핸드와의 상대 위치 자세를 제2 시각 센서에서 검출한다(S8, S9). 대상물과 핸드와의 상대 위치 자세의 어긋남을 보정하여 다음 공정으로 대상물을 인도한다(S11, S12). 파지하는 대상물과 핸드의 상대 위치 자세의 어긋남이 보정되어 다음 공정으로의 인도 위치로 로봇은 이동하므로, 정확하게 대상물을 인도할 수 있다. 또, 핸드를 서보 모터로 구동되는 서보 핸드로 함으로써 대상물을 파지할 때에 위치나 파지력을 제어할 수 있다. 이에 의해, 고가의 부착 지그가 달린 팔레트를 사용하지 않아도 된다.

2. 发明授权

KR100556173B1 가공 장치 失效
标题翻译：制造装置
公开(公告)号：KR100556173B1
公开(公告)日：2006-03-03
申请号：KR1020030058113
申请日：2003-08-22
申请人： 화낙 코퍼레이션
发明人： 와따나베아쯔시 , 오쯔까가즈히사 , 오다마사루
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41835 , G05B19/41825 , G05B2219/31069 , G05B2219/31078 , Y02P90/083 , Y02P90/087 , Y02P90/12
摘要： 본 발명의 과제는 복수의 장치가 협동하는 가공 장치에 있어서, 각 장치의 동작 프로그램이나 부수 정보를 동일 화면에서 복수 동시에 확인, 작성, 변경할 수 있도록 하는 것이다.
가공 동작을 협동하여 행하는 공작 기계, 지그, 로봇, 시각 센서를 통신 수단으로 정보 처리 장치에 접속한다. 정보 처리 장치에는, 가공하는 워크 품종마다 각 장치의 동작 프로그램이나 변수 등의 부수 정보를 나타내는 항목이 일람표로서 표시된다. 이 항목을 선택함으로써, 그 항목의 동작 프로그램이나 부수 정보가 윈도우 형식으로 표시된다. 복수의 항목을 선택하면, 각각의 항목의 윈도우가 표시된다. 동일 화면에서 복수 장치의 동작 프로그램이나 부수 정보를 볼 수 있어, 정보의 확인, 작성, 변경을 할 수 있다. 한 곳에서 각 장치의 동작 프로그램이나 부수 정보를 확인, 작성, 변경을 할 수 있으므로, 관리가 용이해진다.
표시 화면, 명칭 표시란, 프로그램 표시란, 부가 정보 선택 버튼 표시란, 윈도우

3. 发明公开

KR1020040018197A 가공 장치 失效
标题翻译：加工系统
公开(公告)号：KR1020040018197A
公开(公告)日：2004-03-02
申请号：KR1020030058113
申请日：2003-08-22
申请人： 화낙 코퍼레이션
发明人： 와따나베아쯔시 , 오쯔까가즈히사 , 오다마사루
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41835 , G05B19/41825 , G05B2219/31069 , G05B2219/31078 , Y02P90/083 , Y02P90/087 , Y02P90/12
摘要： PURPOSE: To provide a machining system capable of displaying operation programs and associated information for a plurality of components of the system on the same display screen for confirming, creating and editing of the operation programs and associated information. CONSTITUTION: A machine tool, a jig device for fixing/unfixing a workpiece on the machine tool, a handling robot and a visual sensor are connected with an information processing device by a communication path. A list of items specifying operation programs and associated information for the respective components is displayed with respect to different kinds of workpieces on a display screen of the information processing device(5). When one or more of the items are selected by an operator, the operation program or programs and the associated information specified by the selected item or items are displayed in the form of a window on the display screen. Since the operation programs and the associated information for the respective components are displayed on the same display screen, this allows the operator to confirm, create and edit the operation programs and the associated information at one place.
摘要翻译：目的：提供能够在同一显示屏上显示系统的多个组件的操作程序和相关信息的加工系统，用于确认，创建和编辑操作程序及相关信息。构成：通过通信路径将信息处理装置与机床，机床上的工件固定/拆卸的夹具装置，处理机器人和视觉传感器连接。相对于信息处理装置（5）的显示画面上的不同种类的工件，显示指定各个部件的操作程序和相关信息的项目的列表。当操作者选择一个或多个项目时，在显示屏幕上以窗口的形式显示由所选项目指定的操作程序或程序以及相关信息。由于操作程序和相关组件的相关信息显示在相同的显示屏幕上，因此允许操作员在一个地方确认，创建和编辑操作程序和相关信息。

4. 发明公开

KR1020040018196A 로봇 핸들링 장치 有权
标题翻译：机器人处理装置
公开(公告)号：KR1020040018196A
公开(公告)日：2004-03-02
申请号：KR1020030058112
申请日：2003-08-22
申请人： 화낙 코퍼레이션
发明人： 와따나베아쯔시 , 오오쯔까가즈히사 , 오다마사루 , 스즈끼다다노리
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39533 , G05B2219/40583
摘要： PURPOSE: To dispense with a pallet with an object positioning jig, to definitely grasp the object and to accurately deliver the object to the next process. CONSTITUTION: The position of the object provided by a first visual sensor is detected to find the compensation quantities of positional deviations(S1, S2). The object is grasped by the hands of a robot(S3, S5), with the object grasped, the relative position and attitude between the object and the hand are detected by a second visual sensor(S8, S9). The deviation of the relative position and attitude between the object and the hand are compensated and the object is delivered to the next process(S11, S12). Since the deviation of the relative position and attitude between the grasped object and the hand is compensated and the robot is moved to a delivery position for the next process, the object can be accurately delivered. In addition, a position and a grasping force can be controlled when the object is grasped by allowing the hand to be a servo hand which is driven by a servo motor. his allows the device to dispense with an expensive pallet with a mounting jig.
摘要翻译：目的：为了放弃带有物体定位夹具的托盘，要明确地抓住物体并将物体准确地传递到下一个过程。构成：检测由第一视觉传感器提供的物体的位置以找到位置偏差的补偿量（S1，S2）。通过机器人的手掌握对象（S3，S5），通过第二视觉传感器检测对象与手之间的相对位置和姿态（S8，S9）。补偿对象和手之间的相对位置和姿态的偏差，并将对象传送到下一个处理（S11，S12）。由于被抓物体和手之间的相对位置和姿态的偏差被补偿，并且机器人被移动到下一处理的传送位置，所以可以准确地传送对象。此外，当通过使手是由伺服电动机驱动的伺服手来抓握物体时，可以控制位置和抓握力。他允许设备用安装夹具省去昂贵的托盘。

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