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1. 发明授权

KR100404612B1 방사선원의 위치와 방사선량 측정방법 失效
标题翻译： 방사선원의위치와방사선량측정방법
公开(公告)号：KR100404612B1
公开(公告)日：2003-11-05
申请号：KR1020000083668
申请日：2000-12-28
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 이남호 , 조재완 , 김승호
IPC分类号： G01T1/29
摘要： PURPOSE: A method and apparatus is provided to perform radioactive decontamination in a short time by accurately measuring position of radiation source and radiation dosage through the use of a plurality of CCD cameras attached to a remote control robot. CONSTITUTION: A method comprises a step of shielding the light incident to two cameras arranged in a horizontal direction; a step of obtaining a CCD camera image through an image processing unit; a step of calculating brightness of the obtained image, through the image processing unit; a step of searching the horizontal position of the radiation source by moving the CCD cameras in a horizontal direction in accordance with the change of the calculated brightness value and brightness ratio; a step of photographing the horizontal position of the radiation source in an actual image, by changing the angle of one of the two cameras; a step of displaying the actual image onto a monitor, and indicating the horizontal position of the radiation source by the image processing unit and image analysis unit; a step of returning the two cameras to their original positions, and rotating the cameras at the angle of 90 degree in a vertical direction; a step of obtaining images of the two cameras through the image processing unit; a step of calculating brightness of the obtained image, through the image processing unit; a step of searching the vertical position of the radiation source by moving the CCD cameras in a vertical direction in accordance with the change of the calculated brightness value and brightness ratio; a step of photographing the vertical position of the radiation source in an actual image, by changing the angle of one of the two cameras; a step of displaying the actual image onto a monitor, and indicating the vertical position of the radiation source by the image processing unit and image analysis unit; a step of calculating radiation dosage by the image analysis unit, by comparing the brightness value at the site where the vertical/horizontal position of the radiation source is indicated, with the brightness value which is preset in accordance with the change of radiation dosage; and a step of displaying the calculated radiation dosage onto a monitor.
摘要翻译：目的：提供一种方法和装置，通过使用附接到遥控机器人的多个CCD相机精确地测量辐射源的位置和辐射剂量，在短时间内执行放射性净化。构成：一种方法包括屏蔽入射到沿水平方向布置的两个照相机的光的步骤; 通过图像处理单元获得CCD相机图像的步骤; 通过图像处理单元计算获得的图像的亮度的步骤; 根据所计算的亮度值和亮度比的变化，通过在水平方向上移动CCD摄像机来搜索辐射源的水平位置的步骤; 通过改变两个相机中的一个相机的角度来拍摄实际图像中的放射线源的水平位置的步骤; 将实际图像显示在监视器上，并且通过图像处理单元和图像分析单元指示放射线源的水平位置的步骤; 将两个照相机返回到它们的原始位置并且使照相机在垂直方向上以90度的角度旋转的步骤; 通过图像处理单元获得两个相机的图像的步骤; 通过图像处理单元计算获得的图像的亮度的步骤; 根据计算出的亮度值和亮度比的变化，通过在垂直方向上移动CCD摄像机来搜索辐射源的垂直位置的步骤; 通过改变两个相机中的一个相机的角度来拍摄实际图像中的辐射源的垂直位置的步骤; 将实际图像显示在监视器上，并且通过图像处理单元和图像分析单元指示放射线源的垂直位置的步骤; 通过比较在指示辐射源的垂直/水平位置处的亮度值与根据辐射剂量的变化预设的亮度值，由图像分析单元计算辐射剂量的步骤; 以及将计算出的放射剂量显示在监视器上的步骤。

2. 发明授权

KR100353046B1 로봇용 이동장치 失效
标题翻译：机器人车辆
公开(公告)号：KR100353046B1
公开(公告)日：2002-09-16
申请号：KR1019990053175
申请日：1999-11-26
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김승호 , 김창회 , 서용칠 , 정승호 , 이영광
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 본발명은로봇용이동장치에관한것으로, 그목적은지형에관계없이목표지점까지로봇이탑재된이동장치를신속하게이동하여작업을용이하게수행할 수있도록한 로봇용이동장치를제공하는것이다. 본발명은로봇이동장치에있어서, 상기이동장치의몸체에대각선방향으로구동밸트의위치를변화시키는아암브래킷구동부를설치하고, 또다른대각선방향으로바퀴및 구동밸트를구동시키는바퀴구동부를설치하여, 바퀴와구동밸트를노면에선택적으로접촉·구동시켜노면상태에관계없이로봇이탑재된이동장치를신속하고안전하게이동시킬수 있는로봇용이동장치를제공함에있다.

3. 发明授权

KR100241141B1 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법 失效
标题翻译：使用自由机器人的三个程度来识别触觉的图像感知的方法
公开(公告)号：KR100241141B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970073909
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 황석용 , 서용칠 , 김창회 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 본 발명은 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법에 관한 것으로, 3관절 로봇의 작동공간에 해당하는 3차원 좌표가 모두 입력된 컴퓨터에, 가상현실을 제공하는 물체의 특정 좌표에서의 물성, 형태, 크기에 따른 힘반향(Force reflection)을 컴퓨터에 입력, 사전에 입력된 공간상의 좌표와 작동자가 3관절 로봇의 제 3관절에 부착된 파지대 끝단을 특정좌표까지 이동했을 때의 좌표를 비교하여 로봇의 제3관절에 부착된 파지대의 끝단이 이동시, 특정 좌표에 해당하는 3관절 로봇의 동작명령을 담고 있는 프로그램에 의거 컴퓨터의 제어기가 로봇의 서보모터를 가속, 감속, 정지 그리고 역회전시켜 그때 발생하는 힘반향(Force reflection)의 강도에 따라 로봇의 관절에 부착된 파지대 끝단과 동시에 움직이는 작동자의 손가락에 질감 및 형태가 가상적으로 � �지하도록 하는 방법에 관한 것이다.

4. 发明授权

KR100232264B1 힘반향 조이스틱 失效
标题翻译：动力响应的动力学
公开(公告)号：KR100232264B1
公开(公告)日：1999-12-01
申请号：KR1019970073911
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 김병수 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： G05B19/427
摘要： 본 발명은 힘반향 조이스틱에 관한 것으로, 그 목적은 장애물과 로봇간의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리에 따른 힘을 조이스틱을 통하여 조작자에게 전달함으로써 이동형 로봇의 조작을 용이하게 하고, 이동형 로봇의 파손을 방지하는 힘반향 조이스틱을 제공하는 것이다.
본 발명은 이동로봇에 거리측정용 초음파센서를 장착하고, 상기 초음파센서에 의해 제어되는 두 개의 모터를 조이스틱 핸들과 축에 의해 연결되도록 조이스틱 내에 장착하며, 상기 조이스틱 핸들을 기준으로 각각의 축에 연결된 모터의 위치와 대칭되는 위치에 두 개의 포텐시오메타를 각각의 축에 의해 조이스틱 핸들에 연결하여, 이동로봇과 장애물과의 거리가 근접함에 따라 모터에 의해 조이스틱에 반향되는 힘이 커지게함으로써 조이스틱에 원격 현실감을 부여한 힘반향 조이스틱을 제공함에 있다.

5. 发明授权

KR100216342B1 로봇 기구에 있어서 손목부위 작동시스템 失效
标题翻译：机器人工作台操作系统
公开(公告)号：KR100216342B1
公开(公告)日：1999-08-16
申请号：KR1019960052016
申请日：1996-11-05
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김승호
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 로봇 팔의 시스템에 있어서 서로 모터 시스템을 단일화하고 그 클러치 시스템으로하여 중량과 경비를 감소시키기 위한 것으로서 서보모터 시스템은 감속기, 모터, 회전위치 감지기로 구성되고 모터는 감속기를 통하여 서보모터 시스템의 출력측을 구동시키게 연결하며 구동출력 파지부의 나사산(6) 또는 상부팔에 연결된 손목 몸체를 클러치(4)와 (2)에 순차적으로 연결하여 1개의 서보모터 시스템이 2개의 동작 즉 파지동작 및 손목회전 동작을 수행하게한 것이다.

6. 发明公开

KR1019990054129A 다족형 로봇의 이동시스템 失效
标题翻译：多腿机器人的移动系统
公开(公告)号：KR1019990054129A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970073913
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 김병수 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/02
摘要： 본 발명은 다족형 로봇의 이동시스템에 관한 것으로, 그 목적은 이동로봇의 계단승월시 원격제어가 용이하고, 이동로보트의 몸체를 안정하게 유지시켜 주며, 장애물과의 접촉자세가 안정된 다족형 로봇의 이동시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 평지에서의 회전성능이 우수하고, 계단 승월기능을 구비하는 이동 로봇에 있어서; 상기 이동로봇의 하부에, 외경치수가 가장 작은 링크가 안쪽에 위치하도록 순차적으로 배치된 다수개의 링크와; 상기 외경치수가 가장 작은 링크의 안쪽에 베어링에 의해 지지되는 나선홈이 형성된 나선축과; 상기 나선축 상단부에 장착되어 모터의 구동력을 나선축에 전달하는 워엄기어로 구성된 다수개의 다리를 장착하여 이동로봇의 장애물 통과시, 다리 링크의 순차적인 상/하강하여 이동로봇의 몸체가 평형을 유지하며 장애물을 통과할 수 있는 다족형 로봇의 이동시스템을 제공함에 있다.

7. 发明公开

KR1019990054128A 작은 동력으로 구동이 가능한 카메라 팬 틸트 失效
标题翻译：相机风扇倾斜，可以由小功率驱动
公开(公告)号：KR1019990054128A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970073912
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 서용칠 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： G03B21/43
摘要： 본 발명은 카메라 팬 틸트에 관한 것으로, 그 목적은 틸트부와 팬부를 용이하게 분리할 수 있도록 고안·설계하여 고장으로 인한 부품의 교체를 용이하게 하고, 틸트축 중심과 틸트부의 무게중심을 일치하도록 장착하여 작은 동력으로도 틸팅이 가능한 카메라 팬/틸트 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 카메라 고정판 상부에 카메라를 구비하는 카메라부가 장착되고, 상기 카메라 고정판 하부에 틸트용 모터 및 이에 연결된 제1기어를 구비하는 틸트용 모터부가 모터 브래킷에 의해 볼트결합되는 틸트부와; 상기 카메라 고정판을 중심으로 상/하부에 카메라부 및 틸트용 모터부가 장착된 틸트부의 무게 중심부에 위치하도록 양측면에 각각 부착되는 회전축과; 상기 틸트부의 양측면에 각각 부착된 회전축이 회전가능하도록 삽입되는 지지대가 팬회전판 양측에 각각 볼트 고정되고, 틸트용 모터에 연결된 제1기어와 치합되는 제2기어가 제1기어 상부에 위치하도록 일측 지지대에 고정되며, 상기 제2기어의 중심부에 틸트부의 일측 회전축이 삽입되는 삽입구멍이 형성된 팬부와; 상기 팬부를 회전시키는 팬용 모터가 장착되고, 상기 팬용 모터에 연결하여 제3기어가 장착되며, 상기 제3기어에 치합되도록 기어부가 형성된 기어브래킷이 장착됨과 동시에 상기 기어브래킷에 팬부와 결합되는 홀더 브래킷을 장착한 홀더부로 구성되어 작은 동력으로도 구동이 가능한 카메라 팬 틸트를 제공함에 있다.

8. 发明公开

KR1019990052636A 로봇용 전동식 볼팅 툴 失效
标题翻译：机器人用电动螺栓工具
公开(公告)号：KR1019990052636A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970072144
申请日：1997-12-23
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김창회 , 서용칠 , 황석용 , 김승호 , 이영광
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 본 발명은 로롯용 전동식 볼팅 틀에 관한 것으로, 그 목적은 작업위치 파악이 용이하고, 작업속도를 향상시키며, 제한된 공간 내에서의 유연성을 향상시키기 위하여 롤기능외에 피치기능이 첨가된 로봇용 전동식 볼팅 틀을 제공하는 것이다.
본 발명은 일측단이 로봇에 장착되고, 내부에 모터가 장착되며, 상기 모터와 연결하여 제1기어가 장착됨과 동시에, 상기 제1기어에 치합되는 제2기어가 제1기어와 동일 평면상에 장착된 바디부와; 상기 바디부와 연결축에 의하여 언결 되고, 'ㄱ'자형상을 구비하며, 내부에 볼팅징치가 장착됨과 동시에 중앙부에 카메라 및 조명장치가 장착된 관절부로 구성되어 롤과 피치의 2 자유도를 구비하는 로봇용 전동식 볼팅 틀을 제공함에 있다.

9. 发明授权

KR100188859B1 힘 제어가 용이한 로봇 손 失效
标题翻译：机器手轻松控制力
公开(公告)号：KR100188859B1
公开(公告)日：1999-06-01
申请号：KR1019960052017
申请日：1996-11-05
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김승호
IPC分类号： B25J15/02
摘要： 본 발명은 힘제어가 용이한 로봇 손에 관한 것으로 보이스 코일을 이용하여 파지 동작시, 그리퍼에 전달되는 힘의 세기를 조절하는 힘 제어가 용이한 로봇 손에 관한 것으로 본 발명은 로봇 손가락에 전달되는 힘을 용이하게 제어하여 부서지거나 깨지기 쉬운 물체들을 안전하게 집기 위하여 레프트 휭거와 라이트 휭거로 분리되어 물체를 집는 휭거와, 상단에 휭거가 돌출될 수 있는 가이드가 형성된 케이스와, 케이스내를 가로질러 케이스 측면부에 장착되는 선형 운동 베어링과, 레프트 휭거 하단부에 장착되는 보이스 코일과, 케이스 하단에 장착되어 있으며 중앙에 보이스 코일이 삽입되는 구멍이 형성된 자석과, 보이스 코일과 자석에서 발생되는 힘을 전달하는 스트링과, 케이스 내에 장착되어 스트링의 움직임을 원활하게 해주는 롤러베어링으로 구성되어 휭거에 전달되는 힘의 조절이 매우 용이하며 부서지거나 깨지기 쉬운 물체를 집는데 매우 편리하다. 또한, 감속기 및 서브 모터를 사용하지 않아 로봇 손의 무게가 감소되고, 비용이 절감되며 휭거, 롤러 베어링, 스트링, 선형 운동 베어링, 자석, 보이스 코일, 보빈, 케이스로 구성되어 있어 제작 및 설치가 용이한 것을 특징으로 하는 힘 제어가 용이한 로봇 손.

10. 发明授权

KR100182221B1 시소구조의 2륜구동 차륜방식을 이용한 장애물 및 계단 자동 승월 장치 失效
标题翻译：使用跷跷板式结构的2轮驱动轮系统的障碍物和楼梯自动往返系统
公开(公告)号：KR100182221B1
公开(公告)日：1999-04-01
申请号：KR1019960029105
申请日：1996-07-19
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김승호 , 김병수 , 서용칠
IPC分类号： B62D63/00
摘要： 본 발명은 원자력발전소와 같이 다양한 형태의 이동 통로를 가진 임의의 구조물내 혹은 복잡한 지역에서 자유로이 이동할 수 있는 이동장치이다. 특수한 센싱장치(예 : 근접센서, 위치감지센서 등) 및 복잡한 제어기법 없이 바퀴의 시소매카니즘 만으로 이동을 하며 계단을 포함한 장애물이 존재하는 지역에서 자동승월이 되도록 구성하여, 조작자의 명령에 의하여 자유로이 이동이 가능한 다관절형 이동시스템에 관한 것이다.
본 시소구조의 2륜구동 차륜방식을 이용한 장애물 및 계단 자동 승월 장치는 각각의 바퀴에 모터를 부착하여 구동력을 주며, 바퀴에는 마찰력을 최대한 높이기 위해 바깥 테두리에 고무 코팅을 하여 미끄럼을 방지하였고, 조향장치 없이 좌·우 바퀴의 속도차에 의하여 임의의 방향으로 이동이 가능하고, 계단이나 장애물에서는 자동으로 승월이 가능한 구조로 되어 있다. 여기서 계단 및 장애물 승월시에 모터가 부착된 2륜차륜의 전복을 방지하기 위하여 스토퍼를 추가하였고, 각 링크부위의 비틀림을 제거할 수 있도록 롤링 구조로 구성하였다.
발명된 시소구조의 2륜차륜 구동방식을 이용한 장애물 및 계단 자동 승월 장치는 원자력발전소 뿐만 아니라 많은 다른 이동 시스템에 다양한 응용이 가능하고 기술적 파급효과가 매우 크다.

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