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1. 发明授权

KR101689554B1 방사선 치료용 스마트 침상 有权
标题翻译：用于放射治疗的智能床
公开(公告)号：KR101689554B1
公开(公告)日：2016-12-26
申请号：KR1020150157685
申请日：2015-11-10
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 김승호 , 정경민 , 배영걸 , 나현석
IPC分类号： A61G13/02 , A61G13/10
CPC分类号： A61N5/10 , A61B6/0407 , A61B6/0457 , A61B6/0464 , A61G13/06 , A61N2005/1097
摘要： 본발명은, 방사선이조사되는받침대; 일단이지면에고정되고, 상기받침대를중심으로서로이격되게배치되는네 개의기둥를구비하는지지구조물; 상기받침대를지지하도록상기각 기둥의일 측에서연장되어상기받침대의각 꼭지점에연결되고, 길이방향으로의연장이나단축을위해일 측에선형작동기를구비하는네 개의연결부; 및상기받침대의움직임을구현하기위해상기각 선형작동기를독립적으로제어하는제어부를포함하고, 상기받침대상하면의각 위치에방사선이조사되도록상기받침대의회전및 병진운동을구현하는방사선치료용스마트침상에관한것이다.

2. 发明公开

KR1020150092635A 장력 제어가 가능한 권선기 및 이를 구비하는 배관 검사로봇 有权
标题翻译：用于控制张力和绕线机的机器的绕线机
公开(公告)号：KR1020150092635A
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：KR1020140013235
申请日：2014-02-05
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 김승호 , 김창회 , 정경민 , 정세영 , 배영걸 , 나현석
IPC分类号： B65H59/38 , B65H77/00
CPC分类号： H02G11/02 , B25J11/00 , B65H59/385 , B65H75/4405 , B65H2701/34
摘要： 본 발명은, 배관의 내부에서 이동 가능하도록 형성되는 검사로봇에 전선을 공급하는 권선기에 있어서, 상기 권선기는, 전원을 인가받아 회전되는 모터, 상기 검사로봇에 전기적으로 연결되는 상기 전선을 감거나 풀도록 상기 모터의 축에 연결되어 회전되는 릴(reel), 상기 전선의 장력을 측정하는 장력측정부, 및 상기 전선의 꼬임을 방지하기 위하여 상기 전선의 장력을 유지시키도록 상기 장력측정부에서 측정된 장력의 값을 근거로 상기 모터의 토크를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 권선기를 제공한다.
摘要翻译：卷绕机技术领域本发明涉及一种绕线机，其将电线供给到形成为可在管内移动的检查机器人。绕线机包括：通过接收电力而旋转的电动机; 连接到所述电动机的轴的卷轴，并且旋转以卷绕或退绕电连接到所述检查机器人的电线; 张力测量单元，用于测量电线的张力; 以及控制单元，其基于由张力测量单元测量的张力值来控制马达的扭矩，以维持电线的张力，以防止电线扭曲。

3. 发明授权

KR101494784B1 소구경 배관 내부 검사로봇 有权
标题翻译：小直径管道内部检查机器人
公开(公告)号：KR101494784B1
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：KR1020140013237
申请日：2014-02-05
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 김승호 , 김창회 , 정경민 , 정세영 , 배영걸 , 나현석
IPC分类号： B25J5/00 , F16L55/28
摘要： 본 발명은, 배관의 경로를 향하여 회전축을 형성하는 모터를 구비하고 상기 배관의 내벽을 따라 이동가능하게 형성되는 제1 이동모듈, 및 상기 모터의 회전에 의해 상기 제1 이동모듈을 전방 또는 후방으로 이동시키도록 상기 제1 이동모듈과 연결되는 제2 이동모듈을 포함하고, 상기 제2 이동모듈은, 상기 모터로부터 회전력을 전달받아 상기 모터의 회전축을 중심으로 회전되는 몸체, 및 상기 배관의 내벽에 지지되도록 상기 몸체와 결합되고 상기 몸체의 회전에 따라 전방 또는 후방으로 이동되도록 상기 배관의 내벽을 따라 나선형(spiral)으로 이동되게 형성되는 복수의 나선운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 검사로봇을 제공한다.
摘要翻译：本发明提供一种能够在具有小直径的管道中行进的管道检查机器人。本发明包括：第一移动模块，其具有朝向管路的路径形成旋转轴线的马达，并且形成为能够沿着管道的内壁移动; 以及第二移动模块，其连接到所述第一移动模块，使得所述第一移动模块通过所述马达的旋转而向前或向后移动。第二移动模块包括：主体，转动力从马达传递到所述主体，使得所述主体绕所述马达的旋转轴线旋转; 以及多个螺旋运动单元，其与所述主体耦合以被所述管道的内壁支撑，从而沿着所述管道的内壁螺旋地移动以通过所述主体的旋转而向前或向后移动。

4. 发明授权

KR101875911B1 가변형 다자유도 바퀴 모듈을 포함하는 이동 로봇 有权
公开(公告)号：KR101875911B1
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：KR1020160012871
申请日：2016-02-02
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 배영걸 , 박종원 , 최영수
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/00 , B60B19/00 , B60B11/00
摘要： 본발명은가변형다자유도바퀴모듈을포함하는이동로봇에관한것으로, 기어박스(12)와, 기어박스(12)에내장되는액추에이터로이루어지는주구동부와, 주구동부로구동되는가변형다자유도바퀴모듈(100) 로구성되며, 다자유도바퀴모듈(100)은, 기어박스(12)에수평으로관통설치되어기어박스(12)에내장된액추에이터로구동되는주구동축(20)과, 주구동축(20)의양 단에각각설치되어주구동축(20)과함께회전되는회전체로서중심은주구동축(20)의단부에결합되고상기중심으로부터세 갈래로분지되는형태의아암(112)이형성되어이루어지는주회전체(110)와, 일단이아암(112)의단부에삽입되게설치되는길이조절용로드(124)와길이조절용로드(124)의일단에결합되어길이조절용로드(124)를아암(112)의단부로삽입시키거나인출시키는구동부(122)로이루어지는선형구동수단(120) 및, 서로이격되는두 개의구동바퀴(134-1)와두 개의구동바퀴(134-1)을회전가능하게연결시키는연결대(133) 및두 개의구동바퀴(134-1)를모두감싸는벨트(134-2)로이루어지는캐터필러(134)와, 길이조절용로드(124)의타단과연결대(133)의중심을연결시키면서연결대(133)를통하여운동에너지를구동바퀴(134-1)로전달하여구동바퀴(134-1)를회전시킴으로써캐터필러(134)를구동시키는캐터필러구동부(132)로이루어지는평지이동수단(130)으로구성된다.

5. 发明公开

KR1020170091942A 가변형 다자유도 바퀴 모듈 审中-实审
标题翻译：可变多级轮模块
公开(公告)号：KR1020170091942A
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020160012871
申请日：2016-02-02
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 배영걸 , 박종원 , 최영수
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/00 , B60B19/00 , B60B11/00
摘要： 본발명은가변형다자유도바퀴모듈에관한것으로, 이동로봇이계단을오르는방법으로사용되는캐터필러구조의미끄러짐현상을방지하고미끄러짐으로인한이동로봇의원하지않는회전을차단하여이동로봇이안정적으로계단을오르내릴수 있도록하고자함에그 목적이있다. 이를위해구성되는본 발명에따른가변형다자유도바퀴모듈은주구동부상에정역회전가능하게구성된주구동축의양단각각에결합되어지되방사상등간격의 3방향으로분지된아암이구비된주회전체; 주회전체의아암각각에설치되어길이방향으로입출가능하게구성되어지되계단의높낮이에따라길이가조절되는선형구동수단; 및주회전체와독립적으로회전가능하게구성되어지되선형구동수단각각에설치되어구동에의해회전이동하는평지이동수단을포함한구성으로이루어진다.
摘要翻译：本发明变量自由轮的程度涉及一种模块，移动机器人是为了防止用作方式爬楼梯和阻止旋转不期望的运动由于滑动机器人履带结构的滑动来移动机器人稳定地爬楼梯我希望能够降低它。根据本发明的自由的可变度被配置用于该目的的车轮模块被耦合到每个被配置成向前和向后旋转，在主驱动器部分，其具有一个jidoe臂在三个方向上在径向主充分支链以相等的间隔在主驱动轴的两端; 一种线性驱动装置，其被提供给每一个主电路整个臂被配置的以便可沿纵向出纳员jidoe长度被调整到台阶的高度; 以及平面移动装置，该平面移动装置被构造成可独立于主体地旋转，并被安装在每个线性驱动装置上并通过驱动而旋转。

6. 发明授权

KR101545927B1 장력 제어가 가능한 권선기 및 이를 구비하는 배관 검사로봇 有权
标题翻译：用于控制张力和绕线机的机器的绕线机
公开(公告)号：KR101545927B1
公开(公告)日：2015-08-20
申请号：KR1020140013235
申请日：2014-02-05
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 김승호 , 김창회 , 정경민 , 정세영 , 배영걸 , 나현석
IPC分类号： B65H59/38 , B65H77/00
摘要： 본발명은, 배관의내부에서이동가능하도록형성되는검사로봇에전선을공급하는권선기에있어서, 상기권선기는, 전원을인가받아회전되는모터, 상기검사로봇에전기적으로연결되는상기전선을감거나풀도록상기모터의축에연결되어회전되는릴(reel), 상기전선의장력을측정하는장력측정부, 및상기전선의꼬임을방지하기위하여상기전선의장력을유지시키도록상기장력측정부에서측정된장력의값을근거로상기모터의토크를제어하는제어부를포함하는것을특징으로하는권선기를제공한다.

7. 发明授权

KR101673931B1 방사선 치료 장치 有权
标题翻译：放射治疗装置
公开(公告)号：KR101673931B1
公开(公告)日：2016-11-08
申请号：KR1020150157709
申请日：2015-11-10
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 배영걸 , 김승호 , 나현석 , 정경민
IPC分类号： A61N5/10
摘要： 본발명은방사선치료장치에관한것으로, 암환자가눕는침상, 암치료를위해환자의환부에방사선을조사하는복수개의선형가속기, 복수개의선형가속기를개별적으로다축운동가능하게지지하는복수개의로봇, 복수개의로봇중 환자의상부에위치하는제 1 그룹로봇을위치이동시키는제 1 로봇이송부, 및복수개의로봇중 환자의하부에위치하는제 2 그룹로봇을위치이동시키는제 2 로봇이송부를포함하여구성됨으로써, 환자의환부위치에따라다양한위치에서방사선조사가가능하게한다.

8. 发明授权

KR101661901B1 방사선 치료용 선형가속기의 무게 보상 장치 有权
标题翻译：用于加强放射治疗的LINAC重量的装置
公开(公告)号：KR101661901B1
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：KR1020150157704
申请日：2015-11-10
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 배영걸 , 김승호 , 나현석 , 정경민
IPC分类号： A61N5/10
摘要： 본발명은방사선치료용선형가속기의무게보상장치에관한것으로, 암치료를위해환자의환부에방사선을조사하는선형가속기, 선형가속기를다축운동가능하게지지하는로봇, 및선형가속기와연결되어장력형성을통해선형가속기의무게를보상하는무게보상유닛을포함하여구성됨으로써, 방사선치료시스템에이용되는로봇선택의다양성을도모한다.

9. 发明授权

KR101534028B1 전선의 꼬임 방지가 가능한 배관 내부 검사로봇 및 이를 구비하는 검사로봇 시스템 有权
标题翻译：管道检查机器能防止线束和检查机器人系统的检测
公开(公告)号：KR101534028B1
公开(公告)日：2015-07-07
申请号：KR1020140028505
申请日：2014-03-11
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 김승호 , 김창회 , 정경민 , 정세영 , 배영걸 , 나현석
IPC分类号： F16L55/32 , E03F7/12 , B25J5/00
CPC分类号： F16L55/32 , B25J5/00 , E03F7/12
摘要： 본발명은, 모터를구비하고배관의내벽을따라이동가능하게형성되는구동모듈, 상기모터의회전축에결합되어상기모터의구동력을증가시키는감속기, 배관의전방또는후방을향하여이동하도록, 나선형(spiral)으로회전되는나선운동부, 상기나선운동부를회전시키도록상기감속기및 나선운동부를서로회전가능하게연결하며상기감속기로부터전달받은회전력을상기나선운동부로전달하는연결부재, 및배관의외부로부터삽입되어상기나선운동부를지나고상기구동모듈에전원을공급하도록연결되는전선을포함하고, 상기연결부재및 감속기는상기전선이상기나선운동부의회전에의해꼬이는것을방지하도록서로연속적으로대응되게형성되며상기전선을상기연결부재및 감속기의내측으로관통시키는중공부를각각구비하는것을특징으로하는배관내부검사로봇을제공한다.
摘要翻译：本发明提供了一种管道检查机器人，其包括：具有马达的驱动模块，其形成为可沿着管道的内壁移动; 与马达的旋转轴结合的减速器，用于增加马达的驱动力; 螺旋运动单元，用于旋转成螺旋形状以朝向管道的前部或后部移动; 用于连接所述减速器和所述螺旋运动单元以使所述螺旋运动单元旋转并将从所述减速器接收的旋转动力传递到所述螺旋运动单元的连接构件; 以及中空单元，其包括从管道外部插入的导线，通过螺旋运动单元，并且连接到驱动模块的供电，形成为使连接构件和减速器彼此连续对应用于防止电线被螺旋运动单元的旋转扭曲，并且使电线穿透到连接构件和减速器的内部。

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