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1. 发明授权

KR101401010B1 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템 및 굴삭기 원격 제어 방법 有权
标题翻译：使用ZIGBEE通信的挖掘机远程控制的系统和方法
公开(公告)号：KR101401010B1
公开(公告)日：2014-05-29
申请号：KR1020120048154
申请日：2012-05-07
申请人： 한국산업기술대학교산학협력단 , 주식회사 플렉스시스템
发明人： 이충환 , 박중근 , 이양희
IPC分类号： E02F9/20 , B62D5/093 , H04W72/14
摘要： 본 발명은 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템 및 원격 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 굴삭기 원격 제어 시스템은 굴삭기와, 상기 굴삭기를 원격 제어하는 원격 제어 단말기를 포함하고; 상기 굴삭기는 상기 굴삭기의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 지그비 통신을 통해 상기 원격 제어 단말기와 연결되고 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되어 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 포함하고; 상기 원격 제어 단말기는 상기 굴삭기의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 지그비 통신을 통해 상기 굴삭기의 상기 장비 무선 통신 모듈과 연결되고 제2 캔 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되어 상기 원격 제어 운영부와 상기 굴삭기 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 포함하며; 상기 장비 무선 통신 모듈 및 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지를 수신하는 캔 연결 모드와, 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통한 캔 메시지의 수신이 차단되는 캔 차단 모드 중 어느 하나로 선택적으로 동작하되; 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 캔 연결 모드로 동작하는 상태에서 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지가 수신되는 경우, 상기 캔 차단 모드로 전환되고 상기 캔 메시지에 대응하는 데이터 패킷을 상기 장비 무선 통신 모듈로 전송하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 굴삭기와 원격 제어 단말기 간의 통신이 안정적으로 수행되어 원격 제어의 안정성을 확보할 수 있다.

2. 发明公开

KR1020130124768A 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템 및 굴삭기 원격 제어 방법 有权
标题翻译：使用ZIGBEE通信的挖掘机远程控制的系统和方法
公开(公告)号：KR1020130124768A
公开(公告)日：2013-11-15
申请号：KR1020120048154
申请日：2012-05-07
申请人： 한국산업기술대학교산학협력단 , 주식회사 플렉스시스템
发明人： 이충환 , 박중근 , 이양희
IPC分类号： E02F9/20 , B62D5/093 , H04W72/14
CPC分类号： E02F9/205 , B60Y2200/412 , E02F9/2004 , G05G7/10 , G08C17/02
摘要： The present invention relates to a system and method for remotely controlling an excavator by using Zigbee communication. The system for remotely controlling the excavator according to the present invention comprises an excavator and a remote control terminal remotely controlling the excavator. The excavator includes an equipment operation unit performing its functions and an equipment wireless communication module interfacing the equipment operation unit and the remote control terminal by being connected to the remote control terminal by the Zigbee communication and to the equipment operation unit through first can communication. The remote control terminal includes a remote control operation unit remotely controlling the excavator and a remote wireless communication module interfacing the remote control operation unit and the excavator by being connected to the equipment wireless communication module of the excavator by the Zigbee communication and to the remote control operation unit through second can communication. The equipment wireless communication module and the remote wireless communication module can be selectively operated to any one of can connection mode receiving can messages through the first and second can communication or a can blocking mode in which the can messages are blocked through the first and second can communication. Accordingly, the communication between the excavator and the remote control terminal is stably performed and the remote control stability can be secured. [Reference numerals] (110) Remote main control unit;(120) Remote adjustment unit;(300) Remote wireless communication module;(500) Equipment wireless communication module;(710) Equipment main control unit;(720) Equipment operation unit;(730) Equipment sensor
摘要翻译：本发明涉及一种通过使用Zigbee通信远程控制挖掘机的系统和方法。根据本发明的用于远程控制挖掘机的系统包括挖掘机和远程控制挖掘机的遥控终端。挖掘机包括执行其功能的设备操作单元和通过Zigbee通信连接到遥控终端并通过第一罐通信与设备操作单元对接设备操作单元和遥控终端的设备无线通信模块。远程控制终端包括远程控制挖掘机的遥控操作单元和通过Zigbee通信连接到挖掘机的设备无线通信模块和遥控器的远程无线通信模块，该远程无线通信模块与遥控操作单元和挖掘机接口操作单元通过二次通信。设备无线通信模块和远程无线通信模块可以通过第一和第二罐通信或罐阻塞模式选择性地操作到任何一种可以连接模式接收罐消息，其中罐消息通过第一和第二罐可以被阻塞通讯。因此，能够稳定地进行挖掘机与遥控终端的通信，能够确保遥控器的稳定性。（110）远程主控单元;（120）远程调整单元;（300）远程无线通信模块;（500）设备无线通信模块;（710）设备主控单元;（720）设备操作单元; （730）设备传感器

3. 发明公开

KR1020130124769A 지그비 통신을 이용한 멀티 채널형 굴삭기 원격 제어 시스템 有权
标题翻译：使用ZIGBEE通信的挖掘机多通道远程控制系统
公开(公告)号：KR1020130124769A
公开(公告)日：2013-11-15
申请号：KR1020120048155
申请日：2012-05-07
申请人： 한국산업기술대학교산학협력단 , 주식회사 플렉스시스템
发明人： 이충환 , 박중근 , 이양희
IPC分类号： E02F9/20 , H04L12/28
CPC分类号： H04L12/40071 , E02F9/20 , H04L1/1848 , H04L12/40097 , H04L12/4011 , H04L2012/40215
摘要： The present invention relates to a system for remotely controlling a multi-channel excavator using Zigbee communication. The system comprises an excavator and a remote control terminal remotely controlling the excavator. The excavator includes an equipment operation unit performing the function and an equipment wireless communication module interfacing the equipment operation unit and the remote control terminal by being connected to the remote control terminal by the Zigbee communication and to the equipment operation unit by a first CAN communication. The remote control terminal includes a remote control operation unit remotely controlling the excavator and a remote wireless communication module interfacing the remote control operation unit and the excavator by being connected to the equipment wireless communication module of the excavator by the Zigbee communication and to the remote control operation unit by a second CAN communication. The equipment wireless communication module and the remote wireless communication module mutually communicates by any one of a main communication channel and a sub communication channel by using the Zigbee communication. In case an error of the main communication channel is detected, they mutually communicate by the sub communication channel. Accordingly, the communication between the excavator and the remote control terminal is stably performed and the remote control stability can be secured. [Reference numerals] (110) Remote main control unit;(120) Remote adjustment unit;(300) Remote wireless communication module;(500) Equipment wireless communication module;(710) Equipment main control unit;(720) Equipment operation unit;(730) Equipment sensor
摘要翻译：本发明涉及使用Zigbee通信远程控制多通道挖掘机的系统。该系统包括挖掘机和远程控制挖掘机的远程控制终端。挖掘机包括执行该功能的设备操作单元和通过Zigbee通信连接到遥控终端并通过第一CAN通信与设备操作单元接口的设备操作单元和遥控终端的设备无线通信模块。远程控制终端包括远程控制挖掘机的遥控操作单元和通过Zigbee通信连接到挖掘机的设备无线通信模块和遥控器的远程无线通信模块，该远程无线通信模块与遥控操作单元和挖掘机接口操作单元通过第二个CAN通信。通过使用Zigbee通信，设备无线通信模块和远程无线通信模块通过主通信信道和子通信信道中的任一个相互通信。在检测到主通信信道的错误的情况下，它们通过子通信信道相互通信。因此，能够稳定地进行挖掘机与遥控终端的通信，能够确保遥控器的稳定性。（110）远程主控单元;（120）远程调整单元;（300）远程无线通信模块;（500）设备无线通信模块;（710）设备主控单元;（720）设备操作单元; （730）设备传感器

4. 发明授权

KR101401011B1 지그비 통신을 이용한 멀티 채널형 굴삭기 원격 제어 시스템 有权
标题翻译：采用ZIGBEE通讯技术的挖掘机多通道远程控制系统
公开(公告)号：KR101401011B1
公开(公告)日：2014-05-29
申请号：KR1020120048155
申请日：2012-05-07
申请人： 한국산업기술대학교산학협력단 , 주식회사 플렉스시스템
发明人： 이충환 , 박중근 , 이양희
IPC分类号： E02F9/20 , H04L12/28
摘要： 본 발명은 지그비 통신을 이용한 멀티 채널형 굴삭기 원격 제어 시스템에 관한 것으로, 굴삭기와, 상기 굴삭기를 원격 제어하는 원격 제어 단말기를 포함하고; 상기 굴삭기는 상기 굴삭기의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 지그비 통신을 통해 상기 원격 제어 단말기와 연결되고 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되어 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 포함하고; 상기 원격 제어 단말기는 상기 굴삭기의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 지그비 통신을 통해 상기 굴삭기의 상기 장비 무선 통신 모듈과 연결되고 제2 캔 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되어 상기 원격 제어 운영부와 상기 굴삭기 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 포함하며; 상기 장비 무선 통신 모듈과 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 지그비 통신을 이용한 메인 통신 채널과 서브 통신 채널 중 어느 하나를 통해 상호 통신하되, 상기 메인 통신 채널의 오류가 감지되는 경우 상기 서브 통신 채널을 통해 상호 통신하며; 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 메인 통신 채널을 통해 상기 장비 무선 통신 모듈과 통신 연결된 상태에서, 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지가 수신되는 경우, 상기 캔 메시지에 대응하는 데이터 패킷을 상기 메인 통신 채널을 통해 상기 장비 무선 통신 모듈로 전송하고; 상기 데이터 패킷의 전송에 대한 응답이 기 설정된 오류 조건 내에 상기 장비 무선 통신 모듈로부터 상기 메인 통신 채널을 통해 수신되지 않는 경우, 상기 서브 통신 채널을 통해 상기 장비 무선 통신 모듈과의 통신 연결을 시도하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 굴삭기와 원격 제어 단말기 간의 통신이 안정적으로 수행되어 원격 제어의 안정성을 확보할 수 있다.

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