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1. 发明授权

KR101234204B1 로봇의 고 신뢰도 분산 제어를 위한 실시간 감시 방법 失效
标题翻译：具有高可靠性的分布式机器人控制的实时监控方法
公开(公告)号：KR101234204B1
公开(公告)日：2013-02-18
申请号：KR1020100077260
申请日：2010-08-11
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김병국 , 신혁기 , 김홍준 , 천홍석
IPC分类号： B25J13/00 , G06F9/06
摘要： 본 발명은 로봇의 복수의 다중 코어 프로세서를 이용한 고 신뢰도 분산 실시간 제어를 위한 실시간 감시 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 로봇의 운영 상태를 확인 기록하고, 과도 이상의 검출, 분석, 대처 및 기록을 수행하고, 영구 이상의 경우 사후 분석을 위한 세부 사건의 기록을 수행하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법을 제공하는데 있다.
이를 위해 본 발명에 따른 로봇의 분산 실시간 감시 방법은 로봇의 운영 상태를 주기적/비주기적으로 확인 기록하는 운영상태 확인 기록 단계와, 상기 로봇에 과도 이상이 감지되는 경우 이에 대한 분석 및 대처를 통하여 상기 로봇을 정상 상태로 복구시키는 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계와, 상기 로봇의 영구 이상에 대한 순차적 사건 기록을 그 세부 사건의 발생 시간, 내용, 내부 상태 등을 종합 기록하는 영구 이상 기록 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

2. 发明公开

KR1020120026744A 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서 失效
标题翻译：用于智能机器人的多处理器分布式实时控制软件架构
公开(公告)号：KR1020120026744A
公开(公告)日：2012-03-20
申请号：KR1020100088832
申请日：2010-09-10
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김병국 , 신혁기 , 김홍준 , 천홍석
IPC分类号： G06F19/00 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/161 , G06F15/8007
摘要： PURPOSE: A multi-processor for an intelligent robot including dispersion real time control software is provided to effectively allocate complex and various robot control programs to plural processors and plural cores by using the multi-processor of a multi-core. CONSTITUTION: A planning layer(70) plans missions. A sequential processing layer(60) includes tasks for controlling and moving robots. A real-time response layer(35) includes a sensing unit which embodies a real-time work, a control-action unit, and an operating unit. The planning layer, the sequential processing layer, and the real-time response layer are allocated to each core of a multi-processor and exchanges data through a network in real time. The real-time response layer includes a network unit including a network driver.
摘要翻译：目的：提供用于智能机器人的多处理器，包括色散实时控制软件，通过使用多核多处理器，将复杂的各种机器人控制程序分配到多个处理器和多个内核。规定：规划层（70）计划任务。顺序处理层（60）包括用于控制和移动机器人的任务。实时响应层（35）包括体现实时工作的感测单元，控制动作单元和操作单元。规划层，顺序处理层和实时响应层被分配给多处理器的每个核心，并通过网络实时交换数据。实时响应层包括包括网络驱动器的网络单元。

3. 发明公开

KR1020120015045A 로봇의 고 신뢰도 분산 제어를 위한 실시간 감시 방법 失效
标题翻译：具有高可靠性的分布式机器人控制的实时监控方法
公开(公告)号：KR1020120015045A
公开(公告)日：2012-02-21
申请号：KR1020100077260
申请日：2010-08-11
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김병국 , 신혁기 , 김홍준 , 천홍석
IPC分类号： B25J13/00 , G06F9/06
摘要： PURPOSE: A real-time monitoring method for the high-reliability distributed control of a robot is provided to reliably control a robot by periodically and aperidoically confirming the operation state of the robot. CONSTITUTION: A real-time monitoring method for the high-reliability distributed control of a robot is as follows. The operation state of a robot is confirmed and is recorded(S10). When an excessively abnormal state(1) is generated from the robot, the robot is restored in a normal state through detection, analysis, treating, and recording processes(S20). When a permanent abnormal state(3) is generated from the robot, sequential situations re recorded(S30).
摘要翻译：目的：提供一种用于机器人高可靠性分布式控制的实时监控方法，通过周期性地，有效地确认机器人的运行状态来可靠地控制机器人。构成：机器人的高可靠性分布式控制的实时监控方法如下。确认并记录机器人的运转状态（S10）。当从机器人产生过度异常状态（1）时，通过检测，分析，处理和记录处理，机器人恢复正常状态（S20）。当从机器人产生永久异常状态（3）时，重新记录顺序情况（S30）。

4. 发明授权

KR101268204B1 다중 프로세서 제어 시스템을 위한 효율적인 실시간 이더넷 전송 스케줄 방법 및 통신 장치 有权
标题翻译：用于实时多处理器控制系统的以太网网络交通的有效传输调度方法及其通信设备
公开(公告)号：KR101268204B1
公开(公告)日：2013-05-27
申请号：KR1020110131743
申请日：2011-12-09
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김병국 , 천홍석 , 변용진 , 신혁기 , 김홍준
IPC分类号： H04L12/56 , G06F15/16
CPC分类号： H04L49/351 , H04L12/40156 , H04L2012/5675
摘要： PURPOSE: An effective real-time ethernet transmission scheduling method and a communication device thereof are provided to maximize the responsibility of a multi-processor system by minimizing the delay time of response or command data. CONSTITUTION: One frame section(200) includes a front system section(210), a back system section(230), and a data section(220). The front system section transmits a synchronization packet and a correction request. The back system section is arranged in one frame section. The back system section corrects an RTNet(Real-Time Network). The data section is arranged between the front system section and the back system section. The data section transmits and receives real-time data and non-real-time data.
摘要翻译：目的：提供一种有效的实时以太网传输调度方法及其通信设备，以通过最小化响应或命令数据的延迟时间来最大化多处理器系统的责任。构成：一帧部分（200）包括前部系统部分（210），后部系统部分（230）和数据部分（220）。前部系统部分发送同步分组和校正请求。后部系统部分布置在一个框架部分中。后部系统部分更正RTNet（实时网络）。数据部分布置在前部系统部分和后部系统部分之间。数据部分发送和接收实时数据和非实时数据。

5. 发明授权

KR102079298B1 압전 에너지 하베스터 및 이의 제조방법 有权
公开(公告)号：KR102079298B1
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：KR1020180029242
申请日：2018-03-13
申请人： 한국과학기술원
发明人： 홍승범 , 스티브박 , 류정재 , 노광수 , 김홍준 , 김재규 , 오충익 , 조성우
IPC分类号： H01L41/047 , H01L41/193 , H01L41/187 , H01L41/083 , H01L41/29 , H01L41/27 , H01L41/317

6. 发明授权

KR102060538B1 천 기반 웨어러블 압전 에너지 하베스터 및 이의 제조방법 有权
公开(公告)号：KR102060538B1
公开(公告)日：2019-12-30
申请号：KR1020180029243
申请日：2018-03-13
申请人： 한국과학기술원
发明人： 홍승범 , 김재규 , 노광수 , 류정재 , 오충익 , 김홍준 , 조성우 , 이용민 , 변승우
IPC分类号： H01L41/193 , H01L41/047 , H01L41/45 , H01L41/317 , H01L41/316

7. 发明授权

KR101220428B1 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서 失效
标题翻译：用于智能机器人的多处理器分布式实时控制软件架构
公开(公告)号：KR101220428B1
公开(公告)日：2013-01-10
申请号：KR1020100088832
申请日：2010-09-10
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김병국 , 신혁기 , 김홍준 , 천홍석
IPC分类号： G06F19/00 , B25J9/00
摘要： 본 발명은 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 지능형 로봇 제어관련 소프트웨어 구성요소들이 효율적으로 분산 배치되고, 실시간 네트워크를 통하여 상호 데이터의 교환이 원활히 이루어지며, 분산 작업 관리자에 의하여 상기 소프트웨어 구성요소들이 적절히 배치되어 시동, 정지, 상태 감시 등의 기능이 수행됨으로써 상위 응용 작업들과 병행하면서도 실시간 제어의 구현이 가능한 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서를 제공하는 데 있다.
이를 위해 본 발명에 따른 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서는 감지 데이터의 주기적 및 비주기적 획득을 신뢰성 있게 수행하고 획득한 데이터를 실시간 작업 및 응용 작업들에게 제공할 수 있는 감지부와, 상기 감지부에서 획득한 상황 데이터에 대하여 즉각적인 판단을 수행하는 실시간 반응 작업과 실시간 제어 기능을 포함하는 제어/행동부 및 상위 응용 작업들에서 발생된 구동 명령을 주기적으로 구동기에 전달하며 상기 구동기의 동작을 확인하는 구동부를 포함하며, 상기 감지부, 제어/행동부 및 구동부가 다수의 프로세서에 유효 적절히 분산 배치되고, 실시간 네트워크를 통하여 상호 데이터의 교환이 원활히 이루어지며, 여러 작업들의 관리를 위한 분산 작업 관리자들이 분산 배치되는 것을 특징으로 한다.

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