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1. 发明授权

KR101979833B1 양식 수조의 청소장치 有权
公开(公告)号：KR101979833B1
公开(公告)日：2019-05-20
申请号：KR1020170111378
申请日：2017-08-31
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조현우 , 성민성 , 송석용 , 조한길 , 표주현 , 김병진 , 김주환
IPC分类号： A01K63/04 , B08B9/08

2. 发明授权

KR101882319B1 경로 역추적 이동을 위한 수중 이미지 처리 장치 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR101882319B1
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：KR1020160137586
申请日：2016-10-21
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 김병진 , 유선철 , 조현우 , 표주현 , 조한길 , 김주환 , 성민성
IPC分类号： G01C21/36 , G06T7/00 , G01C11/02 , G01C21/20
摘要： 본발명의다양한실시예는경로역추적이동을위한수중이미지처리장치및 그방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 수중이미지처리장치를이동시키는구동부; 적어도하나의센서를통하여상기수중이미지처리장치의상태및 주변상황에대한정보를측정하는센싱부; 및상기적어도하나를제어하여상기수중이미지처리장치의위치에대한오차를보정하는제어부;를포함하며, 상기제어부는, 설정된목적지및 위치를확인하여상기구동부를통한상기목적지로의이동경로에적어도하나의기 생성된체크포인트를포함하는위치설정모듈; 상기센싱부를통해서상기이동경로에포함된상기적어도하나의체크포인트에도달하는지확인하는위치확인모듈; 상기체크포인트생성시점에촬영한제1 이미지및 도달한상기체크포인트에서촬영한제2 이미지를비교하는이미지비교모듈; 상기비교결과에기반하여상기수중이미지처리장치의위치오차를결정하는오차결정모듈; 및상기구동부를통하여상기수중이미지처리장치의상기위치오차를보정하도록처리하는위치보정모듈;를포함하는, 경로역추적이동을위한수중이미지처리장치를제공한다.

3. 发明授权

KR101718249B1 파력 발전 장치 有权
标题翻译：波发生器
公开(公告)号：KR101718249B1
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：KR1020150185472
申请日：2015-12-23
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조현우 , 노현우 , 김병진 , 김주환 , 조한길 , 표주현
IPC分类号： F03B13/16 , F03B13/14 , H02K7/18 , H02K7/116
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 본발명은해상에부유되는부유체; 상기부유체로부터수심방향으로일정길이연장되는연결부재를매개로하여설치되는발전모듈을포함하고, 상기발전모듈은코일체를갖는고정자를갖추고, 상기코일체와마주하는자성체를갖는회전자를갖추고, 상기고정자와일체로결합되면서상기회전자를내부수용하는제1케이스를갖추어상기고정자의코일체와상기회전자의자성체간의상호작용에의해서전기를생성하는발전부 ; 상기회전자로부터연장된단부와결합된선기어를갖추고, 상기선기어와기어물림되는복수개의유성기어를갖는기어체를갖추며, 상기복수개의유성기어와내주면이기어물림되는제2케이스를갖추고, 상기기어체로부터연장되는연결축과결합되는회전구동축에상하운동을회전운동으로전환시키는회전날개를갖추어상기회전자를회전시키는회전력을발생시키는회전부 ; 및상기고정자의코일체로부터인출되는케이블과전기적으로연결되는정류자를갖추고, 상기정류자와접하는브러쉬를갖는브러쉬회전체를회전가능하게지지하는제3케이스를갖추어상기브러쉬회전체를관통하여안내배선되는케이블에의해서상기발전부에서생성된전기를외부로인출하는슬립링부 ; 를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种悬浮在水中的浮体; 用来自流体的深度方向上的部分包括被安装到延伸预定长度作为参数的连接件的发电模块，所述发电模块配备有具有线圈本体的定子，削减具有面向线圈体的磁性材料的旋转，结合与所述显影单元的定子整体由线圈体和磁性体之间的相互作用产生电力的所述配备有第一内壳以容纳所述旋转定子的旋转; 配有从所述转子延伸的端部啮合的太阳齿轮，gatchumyeo具有多个行星齿轮，其中，太阳齿轮和所述齿轮啮合，具有第二壳体的齿轮主体，其内周面与所述多个行星齿轮啮合，齿轮旋转单元，用于通过提供联接到从所述主体延伸的连接轴的旋转驱动轴来产生用于旋转所述转子的旋转力，和配备有被连接到电缆和电定子的线圈引出的整流器，配备了第三壳体可旋转地支承具有其中在整个刷子的布线导向一次与换向器接触的电刷的刷旋转体滑环部分，用于通过电缆将在发电部分中产生的电力引出到外部; 它包括。

4. 发明授权

KR102074182B1 초음파 영상데이터를 이용하여 수중 오브젝트의 3차원 형상을 구현하는 방법 및 수중로봇 有权
公开(公告)号：KR102074182B1
公开(公告)日：2020-02-06
申请号：KR1020180066107
申请日：2018-06-08
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 표주현 , 조한길 , 김주환 , 김병진 , 성민성 , 송석용 , 조현우
IPC分类号： G06T17/10 , G06T3/00 , G06T5/00

5. 发明授权

KR102051592B1 차량 간 통신을 이용한 보행자 보호 방법 및 이를 위한 블랙박스 장치 有权
公开(公告)号：KR102051592B1
公开(公告)日：2019-12-05
申请号：KR1020190071962
申请日：2019-06-18
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 한성호 , 장수빈 , 정다운 , 정동영 , 김주환
IPC分类号： G08G1/0967 , G06K9/00 , G07C5/00

6. 发明公开

KR1020160137889A 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템 및 이를 이용한 도킹방법 有权
标题翻译：水下移动代理对接系统和使用相同的对接方法
公开(公告)号：KR1020160137889A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：KR1020150185478
申请日：2015-12-23
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조현우 , 노현우 , 김병진 , 김주환 , 표주현 , 조한길
IPC分类号： B63G8/00 , G01S15/08 , G01S15/89 , H04N5/225 , B63G8/38 , B63G8/39 , H02G11/02
CPC分类号： Y02A90/36 , B63G8/001 , B63B2203/00 , B63B2702/08 , B63B2708/00 , B63G8/38 , B63G8/39 , B63G2008/008 , G01S15/08 , G01S15/89 , H02G11/02 , H04N5/225
摘要： 수중이동형에이전트도킹시스템및 도킹방법이제공된다. 본발명의일 실시예에따른수중이동형에이전트도킹시스템은도킹스테이션; 일측이상기도킹스테이션과케이블을매개로이격배치되어수중에서조류방향을따라계류하는이동형에이전트; 상기도킹체를도킹스테이션측으로유도하기위한유도신호를송출하는유도부; 및상기유도신호를통해상기이동형에이전트측으로유도되어이동형에이전트에접속하는도킹체;를포함한다.
摘要翻译：提供水下移动代理对接系统和对接方法。根据本发明实施例的水下移动代理对接系统包括对接站; 移动代理与坞站和电缆间隔开并沿着藻类在水中的方向系泊; 感应单元，用于发送用于将所述对接体引导到所述对接站的感应信号; 并且通过引导信号引导到移动代理端并连接到移动代理的对接体。

7. 发明授权

KR101952291B1 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법 有权
公开(公告)号：KR101952291B1
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：KR1020170116086
申请日：2017-09-11
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조현우 , 표주현 , 김병진 , 조한길 , 김주환 , 성민성 , 송석용
IPC分类号： G03B42/06 , G01S15/89

8. 发明授权

KR101854634B1 기압차를 이용한 해저 탐사용 레이저 개폐장치 有权
公开(公告)号：KR101854634B1
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：KR1020170010614
申请日：2017-01-23
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 송석용 , 표주현 , 조한길 , 김주환 , 김병진 , 노현우 , 성민성 , 유선철
IPC分类号： G01S7/481 , H01S3/02 , B63C11/48
CPC分类号： G01S7/481 , B63C11/48 , H01S3/027
摘要： 본발명은해저탐사용레이저장치에구비되는레이저개폐장치에관한것으로, 특히해저탐사를위해레이저장치가물속에투입되는경우레이저의사용이가능하도록레이저출사구를개방시키고레이저장치가물 밖에위치하는경우레이저출사구를폐쇄하여레이저가외부로출사되지못하도록함으로써사용자를레이저로부터안전하게보호할수 있도록하는기압차를이용한해저탐사용레이저개폐장치에관한것이다. 본발명에따른기압차를이용한해저탐사용레이저개폐장치는, 레이저가출사되는레이저유닛의출사구부분을개폐하는개폐부와; 레이저유닛이수중으로투입될경우일정수압이상에서개폐부를회전시켜출사구부분을개방하고, 레이저유닛이대기중으로노출될경우개폐부를원위치로복귀시켜출사구부분을폐쇄하는작동부;를포함하는것을특징으로한다.

9. 发明公开

KR1020160015518A 이중 부력 시스템 및 이를 구비한 조절 방법 无效
标题翻译：双重BUYYANCY系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020160015518A
公开(公告)日：2016-02-15
申请号：KR1020140097577
申请日：2014-07-30
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 김주환 , 조한길 , 조현우 , 표주현 , 구정회
IPC分类号： B63B22/20
CPC分类号： B63B22/20
摘要： 이중부력시스템이제공된다. 이중부력시스템은부유체, 부유체에설치되어부유체를수중에서상하방향으로이동할수 있도록하는제1 부력부및 제2 부력부를포함하되, 제1 부력부는부유체에설치되는제1 탱크, 제1 탱크에해수를유출입시키는제1 펌프를포함하고, 제2 부력부는부유체에설치되는제2 탱크, 제2 탱크외부에설치되어유체가유출입되면부피가변하는제1 유체저장부, 제1 유체저장부에있는유체를상기제2 탱크에유출입시키는제2 펌프를포함한다.
摘要翻译：提供双浮力系统。双浮力系统包括：浮体; 以及安装在浮体中以在水下垂直移动的第一和第二浮力部分。第一浮力部分包括：安装在浮体中的第一罐; 以及允许海水流入/流出第一罐的第一泵。第二浮力部分包括：安装在浮体中的第二罐; 第一流体存储部，其安装在第二罐的外部，并且具有根据流入/流出第一流体储存部的流体而变化的体积; 以及第二泵，其允许存储在第一流体储存部分中的流体流入/流出第二罐。因此，本发明能够进行浮力的精细控制。

10. 发明授权

KR102074999B1 블록체인에 기반한 보행 환경 데이터의 측정 시스템 및 방법, 컴퓨터로 독출 가능한 기록 매체 有权
公开(公告)号：KR102074999B1
公开(公告)日：2020-02-10
申请号：KR1020190018939
申请日：2019-02-19
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 한성호 , 정동영 , 정다운 , 김주환
IPC分类号： A61B5/11 , A61B5/00 , H04L29/08

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