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1. 发明公开

KR1020130004328A 작업 기계의 구동 제어 방법 有权
标题翻译：用于操作机器的驱动控制方法
公开(公告)号：KR1020130004328A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：KR1020127026245
申请日：2011-12-07
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마모토,료 , 야마다,마사히로 , 유다테,요지
IPC分类号： E02F9/22 , F04B49/06 , F15B21/14 , H02P27/06
CPC分类号： E02F9/2025 , E02F9/123 , E02F9/2095 , E02F9/2217 , E02F9/2228 , E02F9/2235 , E02F9/2239 , E02F9/2242 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , F15B11/042
摘要： In drive control of an operating machine configured to drive a structure by a hydraulic motor (2) configured to be driven by operating oil supplied from a hydraulic pump (10) through a control valve (14) and an electric motor (3) configured to cooperate with the hydraulic motor (2), a speed command generated based on a manipulation amount of a remote control valve (5) configured to determine an operation amount of the structure is subjected to speed feedback control performed based on an actual rotation speed of the hydraulic motor (2) and pressure difference feedback control performed based on an operating oil pressure difference between a suction port and discharge port of the hydraulic motor (2). With this, an opening position command is generated such that the operating oil, the amount of which is necessary at the actual rotation speed of the hydraulic motor (2), is ejected. Then, a tilting angle of the hydraulic pump (10) is controlled by controlling an opening position of the control valve (14) or generating a tilting angle command. Thus, the amount of oil supplied to the hydraulic motor (2) is controlled in accordance with the manipulation amount of the remote control valve(5), the rotation speed of the hydraulic motor (2), and the operating oil pressure difference between the suction port and discharge port of the hydraulic motor. With this, the energy loss is suppressed.
摘要翻译：在构造成通过液压马达（2）驱动结构的操作机构的驱动控制中，所述液压马达构造成通过操作从液压泵（10）经由控制阀（14）供给的油来驱动;以及电动马达（3）与液压马达（2）配合，基于构成为确定结构的运转量的遥控阀（5）的操作量而产生的速度指令进行基于实际的旋转速度进行的速度反馈控制液压马达（2）和基于液压马达（2）的吸入口和排出口之间的工作油压差执行的压力差反馈控制。由此，产生打开位置指令，使得其在液压马达（2）的实际旋转速度下需要的工作油被喷射。然后，通过控制控制阀（14）的打开位置或产生倾斜角度命令来控制液压泵（10）的倾斜角度。因此，根据遥控阀（5）的操作量，液压马达（2）的旋转速度和液压马达（2）的运转油压差，控制供给到液压马达（2）的油量液压马达的吸入口和排出口。因此，能量损失被抑制。

2. 发明授权

KR101700797B1 경전각 제어 장치 有权
标题翻译：倾斜角度控制装置
公开(公告)号：KR101700797B1
公开(公告)日：2017-01-31
申请号：KR1020157000829
申请日：2013-07-08
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마다,마사히로 , 무라오카,히데야스 , 후지야마,카즈토 , 야마모토,료
IPC分类号： F04B1/32 , F04B49/06 , E02F9/22 , F15B11/16
CPC分类号： F04B1/295 , E02F9/2235 , E02F9/2282 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , F04B1/122 , F04B1/146 , F04B49/06 , F15B11/165 , F15B11/167 , F15B2211/20553 , F15B2211/20576 , F15B2211/6316 , F15B2211/6355 , F15B2211/6652
摘要： 경전각제어장치(1)는압력센서(51~56)를가지고있으며, 압력센서(51~56)는조작량에따른압력지령신호를제어유닛(60)에출력한다. 제어유닛(60)은압력지령신호에따른압력제어신호를전자비례제어밸브(44)에출력하고, 전자비례제어밸브(44)는압력제어신호에따른파일럿압(p2)을경전조절기구(31)에출력한다. 경전조절기구(31)는파일럿압(p2)에따른각도로가변용량펌프(10L)의경전각(α)을조절한다. 파일럿압센서(45)는파일럿압(p2)을검출하여압력피드백신호를제어유닛(60)에출력한다. 제어유닛(60)은압력피드백신호와압력지령신호에따라압력제어신호를연산하여파일럿압(p2)을피드백제어하도록되어있다.
摘要翻译：倾斜角度控制装置1包括压力传感器51〜56。各压力传感器51〜56向控制部60输出与操作量对应的压力指令信号。控制单元60向电磁比例控制阀44输出与压力指令信号相对应的压力控制信号，并且电磁比例控制阀44输出到对应于压力控制信号的倾斜调节机构31先导压力p2。倾斜调节机构31调整变量泵10L的倾斜角度±，使得倾斜角度±成为与先导压力p2对应的角度。先导压力传感器45检测先导压力p2，以将压力反馈信号输出到控制单元60.控制单元60基于压力反馈信号和压力指令信号计算压力控制信号，并执行先导压力的反馈控制 P2。

3. 发明授权

KR101342565B1 작업 기계의 전액 구동 시스템 有权
标题翻译：电动液压驱动系统
公开(公告)号：KR101342565B1
公开(公告)日：2013-12-17
申请号：KR1020127005295
申请日：2011-07-13
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마다,마사히로 , 야마모토,료 , 이마무라,유키토
IPC分类号： F15B21/14 , B60K6/12 , E02F9/22 , F04B49/06
CPC分类号： F04B17/03 , B60K6/20 , B60W2300/17 , E02F9/123 , E02F9/2075 , E02F9/2095 , E02F9/2217 , E02F9/2296 , F01C13/04 , F03C1/0636 , F03C1/0678 , F03C1/26 , F04B49/002 , F15B21/14 , F15B2211/20515 , F15B2211/20523 , F15B2211/20546 , F15B2211/50527 , F15B2211/633 , F15B2211/6336 , F15B2211/88 , F16H61/4148 , H02K7/00 , H02K7/1807 , H02P3/14
摘要： 작동유의유량을콘트롤밸브(6)로조정하여상부선회체(16)를구동하는작업기계의전유구동시스템을, 엔진(2)으로구동하는유압펌프(4)와제1전동기(5)를가진전유펌프(3)와, 상기전유펌프(3)로부터공급되는작동유로회전시키는유압모터(10)와제2전동기(11)를가진전유모터(9)로구성하고, 상기전유펌프(3)의부하와상기전유모터(9)의부하로부터상기제1전동기(5)와상기제2전동기(11)의동작상태를결정하는제어장치(7)를구비시켜유압과전기에의해효율적인운전을할 수있는작업기계의전액구동시스템을구성한다.

4. 发明公开

KR1020150030719A 경전각 제어 장치 有权
标题翻译：倾斜角度控制装置
公开(公告)号：KR1020150030719A
公开(公告)日：2015-03-20
申请号：KR1020157000829
申请日：2013-07-08
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마다,마사히로 , 무라오카,히데야스 , 후지야마,카즈토 , 야마모토,료
IPC分类号： F04B1/32 , F04B49/06 , E02F9/22 , F15B11/16
CPC分类号： F04B1/295 , E02F9/2235 , E02F9/2282 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , F04B1/122 , F04B1/146 , F04B49/06 , F15B11/165 , F15B11/167 , F15B2211/20553 , F15B2211/20576 , F15B2211/6316 , F15B2211/6355 , F15B2211/6652 , F04B1/324
摘要： 경전각 제어 장치(1)는 압력 센서(51~56)를 가지고 있으며, 압력 센서(51~56)는 조작량에 따른 압력 지령 신호를 제어 유닛(60)에 출력한다. 제어 유닛(60)은 압력 지령 신호에 따른 압력 제어 신호를 전자 비례 제어 밸브(44)에 출력하고, 전자 비례 제어 밸브(44)는 압력 제어 신호에 따른 파일럿압(p2)을 경전 조절 기구(31)에 출력한다. 경전 조절 기구(31)는 파일럿압(p2)에 따른 각도로 가변 용량 펌프(10L)의 경전각(α)을 조절한다. 파일럿압 센서(45)는 파일럿압(p2)을 검출하여 압력 피드백 신호를 제어 유닛(60)에 출력한다. 제어 유닛(60)은 압력 피드백 신호와 압력 지령 신호에 따라 압력 제어 신호를 연산하여 파일럿압(p2)을 피드백 제어하도록 되어 있다.
摘要翻译：倾斜角度控制装置1包括压力传感器51〜56。各压力传感器51〜56向控制部60输出与操作量对应的压力指令信号。控制单元60向电磁比例控制阀44输出与压力指令信号相对应的压力控制信号，并且电磁比例控制阀44输出到对应于压力控制信号的倾斜调节机构31先导压力p2。倾斜调节机构31调整变量泵10L的倾斜角度±，使得倾斜角度±成为与先导压力p2对应的角度。先导压力传感器45检测先导压力p2，以将压力反馈信号输出到控制单元60.控制单元60基于压力反馈信号和压力指令信号计算压力控制信号，并执行先导压力的反馈控制 P2。

5. 发明授权

KR101498345B1 작업 기계의 구동 제어 방법 有权
标题翻译：控制工作机械驱动的方法
公开(公告)号：KR101498345B1
公开(公告)日：2015-03-03
申请号：KR1020127026105
申请日：2011-09-09
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마모토,료 , 야마다,마사히로 , 유다테,요지
IPC分类号： E02F9/22 , F04B49/06 , F15B21/14 , H02P27/06
CPC分类号： E02F9/2221 , B66C23/86 , E02F9/123 , E02F9/128 , E02F9/2095 , E02F9/2217 , E02F9/225 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , F04B49/002 , F04B49/06 , F04B49/22
摘要： 유압 펌프(10)로부터 공급하는 작동유로 구동하는 유압 모터(2)와, 이 유압 모터(2)와 협동하는 전동기(3)에 의해 구동체를 구동하는 작업 기계의 구동 제어를, 상기 구조체의 동작량을 결정하는 리모트 컨트롤 밸브(5)의 조작량에 의거하는 속도 지령에 대하여, 상기 유압 모터(2)의 실 회전수에 의거하는 속도 피드백 제어와, 상기 유압 모터(2)의 흡입 포트와 배출 포트에 있어서 작동유 압력차에 의거하는 차압 피드백 제어를 행함으로써 상기 유압 모터(2)의 실 회전수에 있어서 필요량의 작동유량을 토출하도록 경전 지령을 생성하여 상기 유압 펌프(10)를 경전각 제어하도록 하고, 리모트 컨트롤 밸브의 조작량과 유압 모터의 회전수와 유압 모터의 흡입 포트와 배출 포트에 있어서 작동유 압력차에 따라 유압 펌프로부터 유압 모터에 공급하는 유량을 제어 함으로써 에너지 손실을 억제한다.

6. 发明授权

KR101429375B1 작업 기계의 구동 제어 방법 有权
标题翻译：用于操作机器的驱动控制方法
公开(公告)号：KR101429375B1
公开(公告)日：2014-08-11
申请号：KR1020127026245
申请日：2011-12-07
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마모토,료 , 야마다,마사히로 , 유다테,요지
IPC分类号： E02F9/22 , F04B49/06 , F15B21/14 , H02P27/06
CPC分类号： E02F9/2025 , E02F9/123 , E02F9/2095 , E02F9/2217 , E02F9/2228 , E02F9/2235 , E02F9/2239 , E02F9/2242 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , F15B11/042
摘要： 유압 펌프(10)로부터 컨트롤 밸브(14)를 통하여 공급하는 작동유로 구동하는 유압 모터(2)와, 이 유압 모터(2)와 협동하는 전동기(3)에 의해 구조체를 구동하는 작업 기계의 구동 제어를, 구조체의 동작량을 결정하는 리모트 컨트롤 밸브(5)의 조작량에 의거하는 속도 지령에 대하여, 유압 모터(2)의 실 회전수에 의거하는 속도 피드백 제어와, 유압 모터(2)의 흡입 포트와 배출 포트에 있어서 작동유 압력차에 의거하는 차압 피드백 제어를 행함으로써 유압 모터(2)의 실 회전수에 있어서 필요량의 작동유량을 토출하도록 개도 지령을 생성하여 컨트롤 밸브(14)를 개도 제어, 또는 경전 지령을 생성하여 유압 펌프(10)를 경전각 제어하도록 하고, 리모트 컨트롤 밸브(5)의 조작량과 유압 모터(2)의 회전수와 유압 모터의 흡입 포트와 배출 포트에 있어서 작동유 압력차에 따라 유압 모터(2)에 공급하는 유량을 제어하여 에너지 손실을 억제한다.
摘要翻译：在构造成通过液压马达（2）驱动结构的操作机构的驱动控制中，所述液压马达构造成通过操作从液压泵（10）经由控制阀（14）供给的油来驱动;以及电动马达（3）与液压马达（2）配合，基于构成为确定结构的运转量的遥控阀（5）的操作量而产生的速度指令进行基于实际的旋转速度进行的速度反馈控制液压马达（2）和基于液压马达（2）的吸入口和排出口之间的工作油压差执行的压力差反馈控制。由此，产生打开位置指令，使得其在液压马达（2）的实际旋转速度下需要的工作油被喷射。然后，通过控制控制阀（14）的打开位置或产生倾斜角度命令来控制液压泵（10）的倾斜角度。因此，根据遥控阀（5）的操作量，液压马达（2）的旋转速度和液压马达（2）的运转油压差，控制供给到液压马达（2）的油量液压马达的吸入口和排出口。因此，能量损失被抑制。

7. 发明授权

KR101378222B1 작업 기계의 구동제어장치 有权
标题翻译：工作机械驱动控制装置
公开(公告)号：KR101378222B1
公开(公告)日：2014-03-27
申请号：KR1020117025510
申请日：2011-01-11
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마모토,료 , 야마다,마사히로 , 유다테,요지
IPC分类号： E02F9/22 , F15B21/14
CPC分类号： B60T8/52 , B60T8/34 , B60T8/44 , E02F9/123 , E02F9/128 , E02F9/2095 , E02F9/2217 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , F15B7/006
摘要： 유압모터(2)와 전동기(3)에 의해 구조체를 구동하는 작업 기계의 구동제어장치에, 구조체의 동작량을 결정하는 리모콘밸브(5)와, 전동기(3)의 토크를 산출하는 전동기토크산출부와, 유압모터(2)의 토크를 산출하는 유압모터토크산출부와, 상기 리모콘밸브(5)에서 결정한 구조체의 동작량에 의거하여 상기 전동기(3)의 토크와 상기 유압모터(2)의 토크로부터 구조체의 구동에 필요한 토크가 얻어지도록 콘트롤밸브(14)에 개도제어신호를 전송하는 제어장치(7)와, 이 제어장치(7)로부터의 개도제어신호에 의거하여 상기 콘트롤밸브(14)에 작용시키는 파일롯 압을 감압하는 전자감압밸브(19,20)를 구비시킨다.

8. 发明公开

KR1020130004324A 작업 기계의 구동 제어 방법 有权
标题翻译：控制工作机械驱动的方法
公开(公告)号：KR1020130004324A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：KR1020127026105
申请日：2011-09-09
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마모토,료 , 야마다,마사히로 , 유다테,요지
IPC分类号： E02F9/22 , F04B49/06 , F15B21/14 , H02P27/06
CPC分类号： E02F9/2221 , B66C23/86 , E02F9/123 , E02F9/128 , E02F9/2095 , E02F9/2217 , E02F9/225 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , F04B49/002 , F04B49/06 , F04B49/22
摘要： 유압 펌프(10)로부터 공급하는 작동유로 구동하는 유압 모터(2)와, 이 유압 모터(2)와 협동하는 전동기(3)에 의해 구동체를 구동하는 작업 기계의 구동 제어를, 상기 구조체의 동작량을 결정하는 리모트 컨트롤 밸브(5)의 조작량에 의거하는 속도 지령에 대하여, 상기 유압 모터(2)의 실 회전수에 의거하는 속도 피드백 제어와, 상기 유압 모터(2)의 흡입 포트와 배출 포트에 있어서 작동유 압력차에 의거하는 차압 피드백 제어를 행함으로써 상기 유압 모터(2)의 실 회전수에 있어서 필요량의 작동유량을 토출하도록 경전 지령을 생성하여 상기 유압 펌프(10)를 경전각 제어하도록 하고, 리모트 컨트롤 밸브의 조작량과 유압 모터의 회전수와 유압 모터의 흡입 포트와 배출 포트에 있어서 작동유 압력차에 따라 유압 펌프로부터 유압 모터에 공급하는 유량을 제어함으로써 에너지 손실을 억제한다.

9. 发明公开

KR1020120051730A 작업 기계의 전액 구동 시스템 有权
标题翻译：电动液压驱动系统
公开(公告)号：KR1020120051730A
公开(公告)日：2012-05-22
申请号：KR1020127005295
申请日：2011-07-13
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마다,마사히로 , 야마모토,료 , 이마무라,유키토
IPC分类号： F15B21/14 , B60K6/12 , E02F9/22 , F04B49/06
CPC分类号： F04B17/03 , B60K6/20 , B60W2300/17 , E02F9/123 , E02F9/2075 , E02F9/2095 , E02F9/2217 , E02F9/2296 , F01C13/04 , F03C1/0636 , F03C1/0678 , F03C1/26 , F04B49/002 , F15B21/14 , F15B2211/20515 , F15B2211/20523 , F15B2211/20546 , F15B2211/50527 , F15B2211/633 , F15B2211/6336 , F15B2211/88 , F16H61/4148 , H02K7/00 , H02K7/1807 , H02P3/14
摘要： 작동유의 유량을 콘트롤 밸브(6)로 조정하여 상부 선회체(16)를 구동하는 작업 기계의 전유 구동 시스템을, 엔진(2)으로 구동하는 유압 펌프(4)와 제1전동기(5)를 가진 전유 펌프(3)와, 상기 전유 펌프(3)로부터 공급되는 작동유로 회전시키는 유압 모터(10)와 제2전동기(11)를 가진 전유 모터(9)로 구성하고, 상기 전유 펌프(3)의 부하와 상기 전유 모터(9)의 부하로부터 상기 제1전동기(5)와 상기 제2전동기(11)의 동작 상태를 결정하는 제어 장치(7)를 구비시켜 유압과 전기에 의해 효율적인 운전을 할 수 있는 작업 기계의 전액 구동 시스템을 구성한다.

10. 发明公开

KR1020120018298A 작업 기계의 구동제어장치 有权
标题翻译：工作机械驱动控制装置
公开(公告)号：KR1020120018298A
公开(公告)日：2012-03-02
申请号：KR1020117025510
申请日：2011-01-11
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 야마모토,료 , 야마다,마사히로 , 유다테,요지
IPC分类号： E02F9/22 , F15B21/14
CPC分类号： B60T8/52 , B60T8/34 , B60T8/44 , E02F9/123 , E02F9/128 , E02F9/2095 , E02F9/2217 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , F15B7/006
摘要： 유압모터(2)와 전동기(3)에 의해 구조체를 구동하는 작업 기계의 구동제어장치에, 구조체의 동작량을 결정하는 리모콘밸브(5)와, 전동기(3)의 토크를 산출하는 전동기토크산출부와, 유압모터(2)의 토크를 산출하는 유압모터토크산출부와, 상기 리모콘밸브(5)에서 결정한 구조체의 동작량에 의거하여 상기 전동기(3)의 토크와 상기 유압모터(2)의 토크로부터 구조체의 구동에 필요한 토크가 얻어지도록 콘트롤밸브(14)에 개도제어신호를 전송하는 제어장치(7)와, 이 제어장치(7)로부터의 개도제어신호에 의거하여 상기 콘트롤밸브(14)에 작용시키는 파일롯 압을 감압하는 전자감압밸브(19,20)를 구비시킨다.

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