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1. 发明公开

KR1020170142007A 어깨관절 회전위치 보상을 위한 장치 审中-实审
标题翻译：用于补偿肩关节旋转位置的装置
公开(公告)号：KR1020170142007A
公开(公告)日：2017-12-27
申请号：KR1020160075179
申请日：2016-06-16
申请人： 주식회사 사이보그-랩
发明人： 전인택
IPC分类号： A61H1/02 , B25J9/16 , B25J9/10
摘要： 본발명은어깨관절회전위치보상을위한메커니즘에관한것으로, 본발명에따르면, 어깨관절회전위치보상을위한장치로서, 축을중심으로회전하는회전구동체, 회전구동체의일단에회전가능하게결합된어깨측출력단, 상기회전구동체에결합된위치보상링크를포함하고, 상기회전구동체는출력단기어를포함하고, 상기위치보상링크는고정기어를포함하고, 상기출력단기어가상기고정기어를따라이동되는어깨관절회전위치보상을위한장치가제공된다.
摘要翻译：根据本发明，提供了一种用于补偿根据本发明的肩关节的旋转位置的装置，该装置包括：围绕轴线旋转的旋转驱动体;可旋转地联接到旋转驱动体的一端的驱动轴; 以及与所述旋转驱动体连接的位置补偿连杆，其中所述旋转驱动体包括输出齿轮，所述位置补偿连杆包括固定齿轮，并且所述输出齿轮沿着所述固定齿轮移动提供了用于补偿肩关节的旋转位置的装置。

2. 发明公开

KR1020170103424A 협업로봇의 충돌을 감지하는 장치 및 방법 无效
公开(公告)号：KR1020170103424A
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020160026324
申请日：2016-03-04
申请人： 주식회사 사이보그-랩
发明人： 유승열 , 전인택 , 조영화
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1605 , B25J9/161 , B25J9/1676
摘要： 본명세서는협업로봇의충돌을감지하는장치및 방법에관한것이다. 이러한본 명세서는외부로부터모터를제어하기위한지령위치, 지령속도및 지령가속도에관한정보를입력받고, 상기모터로부터현재위치및 현재속도에관한정보를수신하며, 상기지령위치및 상기현재위치를기반으로위치오차를계산하는지령값입력부, 상기지령값입력부로부터상기지령위치, 상기지령속도, 상기지령가속도, 현재위치및 현재속도에관한정보를수신하여이들중 적어도하나를기반으로 PID(proportional integral derivative) 제어신호를생성하는 PID 제어부, 상기지령위치, 상기지령속도, 상기지령가속도중 적어도하나를기반으로충돌임계값을계산하는임계값계산부, 상기위치오차및 상기충돌임계값을기반으로충돌발생여부를판단하는충돌판정부및 상기 PID 제어신호에의해동작하며, 현재위치및 현재속도에관한정보를상기지령값입력부로전송하는상기모터를포함하는충돌감지장치를제공한다.

3. 发明授权

KR101480346B1 평행링크 구조를 갖는 수직 다관절 로봇의 중력 보상 장치 有权
标题翻译：具有平行链结构的垂直机器人的重力补偿装置
公开(公告)号：KR101480346B1
公开(公告)日：2015-01-08
申请号：KR1020130124635
申请日：2013-10-18
申请人： 주식회사 사이보그-랩
发明人： 전인택
IPC分类号： B25J9/06 , B25J19/06
摘要： 본 발명은, 고중량물을 다루는 다관절 로봇의 수직방향 운동시 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위한 평행링크 구조를 갖는 수직 다관절 로봇의 중력 보상 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 회전부(31)와 제2 아암(12)의 후방 사이에 설치되어 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위한 평행링크 구조를 갖는 수직 다관절 로봇의 중력 보상 장치는, 상기 회전부(31)의 내측 공간과 제2 아암(12)의 후방 사이에 설치되는 제1 및 제2 가스 스프링(13,23); 상기 제1 가스 스프링(13) 일단의 실린더(134)와 제2 아암(12)의 하부를 연결하는 제1 고정부재(131) 및 제1 가스 스프링(13)의 타단과 회전부(31)의 중간부를 연결하는 제2 고정부재(132); 상기 제2 가스 스프링(23) 일단의 실린더와 제2 아암(12)의 링 형상 하단 일측에 구성된 링크 플레이트(26)를 연결하는 제3 고정부재(233) 및 제2 가스 스프링의 타단과 회전부(31)의 하면을 연결하는 제4 고정부재(234); 를 포함하여 구성되며, 상기 제2 아암(12)의 링 형상 하단 타측에는 제2 모터(10)가 구성되는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明涉及一种具有平行连杆结构的垂直铰接式机器人的重力补偿装置，以便补偿在处理重物料的关节式机器人的垂直方向的运动中施加到臂上的重力。根据本发明的垂直铰接机器人的重力补偿装置具有平行连杆结构，其安装在旋转单元（31）和第二臂（12）的后部之间，以便补偿施加到手臂。垂直铰接机器人的重力补偿装置包括安装在旋转单元（31）的内部空间和第二臂（12）的后部之间的第一和第二气体弹簧（13,23）。将第一气弹簧（13）的一端上的气缸（134）与第二臂（12）的下部连接的第一固定元件（131）将第一气弹簧（13）的另一端连接到旋转单元（31）的中部的第二固定元件（132）; 连接第二气弹簧（23）的一端上的气缸与安装在第二臂（12）的环形下端的一侧上的连接板（26）的第三固定元件（233）。以及将第二气弹簧的另一端连接到旋转单元（31）的下表面的第四固定元件（234）。第二电动机（10）安装在第二臂（12）的环形下端的另一侧。

4. 发明公开

KR1020130038971A 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템 有权
标题翻译：训练系统用于具有精确的三叉神经痛的LEG修复
公开(公告)号：KR1020130038971A
公开(公告)日：2013-04-19
申请号：KR1020110103351
申请日：2011-10-11
申请人： 주식회사 사이보그-랩
发明人： 전인택 , 박윤도
IPC分类号： A63B22/02 , A63B23/04
CPC分类号： A63B22/0292 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A63B2071/0658
摘要： PURPOSE: A leg rehabilitation training system capable of including a decoupling-type treadmill is provided to adjust a driving of the direct driving unit according to the position of each left and right foot. CONSTITUTION: A leg rehabilitation training system capable of including a decoupling-type treadmill comprises a wearing means worn in a body of a patient; a lifting device which supports the patient wearing the wearing means and moving up and down; a leg exoskeleton robot worn in the leg of the patient in order to fix a hip joint, a knee joint, and an Articulatio talocruralis of the patient; decoupling-type treadmill unit which induces the foot of the patient wearing the leg exoskeleton robot to walk; and a controlling unit controlling the operation of the lifting device, the leg exoskeleton robot, and the thread mill unit. The decoupling-type treadmill unit comprises a first treadmill unit(110) which induces so that the left foot of the patient touches and is trained to walk; a second treadmill unit(120) which induces so that the right foot of the patient touches and is trained to walk; and a display unit which indicates a signal received from the control unit controlling the operation of the first treadmill unit and the second treadmill unit.
摘要翻译：目的：提供一种能够包括解耦式跑步机的腿部康复训练系统，以根据每个左脚和右脚的位置来调节直接驾驶单元的驾驶。构成：能够包括解耦型跑步机的腿部康复训练系统包括穿在患者体内的穿着装置; 提升装置，其支撑佩戴所述佩戴装置并上下移动的患者; 佩戴在患者腿部的腿部外骨骼机器人，以便固定患者的髋关节，膝关节和腕关节; 解耦式跑步机单元，其引导患者的脚穿着腿部外骨骼机器人行走; 以及控制所述提升装置，所述腿外骨骼机器人和所述螺纹铣刀单元的操作的控制单元。解耦型跑步机单元包括第一跑步机单元（110），其引导患者的左脚接触并被训练以行走; 第二跑步机单元（120），其诱导患者的右脚接触并被训练以行走; 以及显示单元，其指示从控制单元接收的信号，其控制第一跑步机单元和第二跑步机单元的操作。

5. 外观设计

KR3009370910000S 有权
公开(公告)号：KR3009370910000S
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：KR3020170017168
申请日：2017-04-13
申请人： 주식회사 사이보그-랩
设计人： 전인택

6. 发明授权

KR101459325B1 내장형 중력 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇 有权
标题翻译：具有内部重力补偿装置的垂直机器人
公开(公告)号：KR101459325B1
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：KR1020130131911
申请日：2013-11-01
申请人： 주식회사 사이보그-랩
发明人： 전인택
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/06
摘要： 본 발명은 고중량물을 취급하는 다관절 로봇에서 아암이 수직방향으로 운동할 때, 아암의 움직이는 각도에 따라 달라지는 중력을 보상하기 위한 보상장치를 링크의 내측인 아암과 아암 사이의 내부 공간에 설치한, 내장형 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 내장형 중력 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇에 있어서, 상기 내장형 중력 보상장치는, 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암의 하부에 연결되며, 하단은 회전부와 연결되는 제1 가스 스프링; 상기 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암의 링 형상 하단과 연결되며, 하단은 회전부의 하부면과 연결되는 제2 가스 스프링; 상기 제1 가스 스프링의 상단 및 하단에 각각 구비되는 제1 고정부재 및 제2 고정부재; 및 상기 제2 가스 스프링의 상단 및 하단에 각각 구비되는 제3 고정부재 및 제4 고정부재; 를 포함하여 구성된다. 또한 상기 제1 아암의 링 형상 하단 일측에는 제1 모터가 구비되며, 타측에는 링크 플레이트가 구비된다.
摘要翻译：本发明涉及具有内置补偿装置的立式铰接机器人。补偿装置被设置在连杆内的臂之间的内部空间中，该补偿装置用于补偿在臂处于重物中的关节式机器人中臂处于垂直运动时臂的移动角度而不同的重力。根据本发明，内置重力补偿装置被构造成包括设置在旋转部的内部空间中的第一气弹簧，其上端与第一臂的下部连结，具有下端连接到旋转部分; 设置在所述旋转部的内部空间中的第二气体弹簧具有与所述第一臂的环状下端连接的上端，并且具有连接到所述旋转部的下表面的下端; 第一固定构件和第二固定构件，其设置在第一气弹簧的相应的上端和下端; 以及设置在第二气弹簧的上端和下端的第三固定件和第四固定件。第一电动机设置在第一臂的环状下端的一侧，另一侧设置有连接板。

7. 发明授权

KR101275030B1 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템 有权
标题翻译：训练系统用于具有精确的三叉神经痛的LEG修复
公开(公告)号：KR101275030B1
公开(公告)日：2013-06-17
申请号：KR1020110103351
申请日：2011-10-11
申请人： 주식회사 사이보그-랩
发明人： 전인택 , 박윤도
IPC分类号： A63B22/02 , A63B23/04
摘要： 본 발명은 트레드밀부를 좌우 2개로 구성하여 하지 마비를 가진 장애인의 좌우측 발의 위치에 따라 좌/우측 직동 유닛의 구동을 동기화함으로써 부상 방지 및 재활 훈련 효과를 극대화시킬 수 있도록 하는, 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르는 분리형 트레드밀을 구비한 재활 훈련 시스템은, 환자의 몸통에 착용하는 착용수단, 상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강장치, 환자의 고관절, 슬관절, 발목 관절이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇, 상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 분리형 트레드밀부, 승강장치와 하지 외골격 로봇과 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 분리형 트레드밀부는,
환자의 좌측 발이 닿아 보행 훈련하도록 유도하는 제 1 트레드밀부;
환자의 우측 발이 닿아 보행 훈련하도록 유도하는 제 2 트레드밀부; 및
상기 제 1 트레드밀부 및 상기 제 2 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부로부터 수신한 신호를 표시하는 디스플레이부를 포함하고,
상기 제 1 트레드밀부 및 상기 제 2 트레드밀부는 서로 분리되어 나란하게 구성되는 것을 구성적 특징으로 한다.

8. 发明公开

KR1020120122473A 소형의 ＬＣＤ 글라스 마크로 검사 장치 有权
标题翻译： Marcro小型液晶玻璃检测仪表
公开(公告)号：KR1020120122473A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：KR1020110040646
申请日：2011-04-29
申请人： 주식회사 사이보그-랩
发明人： 전인택 , 문우성
IPC分类号： G01M11/02 , G01N21/01
摘要： PURPOSE: A small LCD(Liquid Crystal Display) glass macro testing device is provided to install a single link structure for transferring LCD glass, thereby reducing costs for an inspecting device and simplifying a configuration. CONSTITUTION: A small LCD glass macro testing device comprises a base frame(101), a base supporter, a driving shaft(103), a first decelerator, a first motor, a rotation driving unit, a LCD glass holder(105), a tilt device(107), and a link device(108). The base supporter is installed on the top of the base frame. The driving shaft guides a left-right straight transfer of the base supporter. The first decelerator and first motor left-right straight transfers the base supporter on the driving shaft. The rotation driving unit rotates a base of the top of the base supporter. The tilt device is joined to the LCD glass holder, thereby tilting the LCD glass holder. The link device is installed on one side of the base, thereby supporting the tilt device to be rotated.
摘要翻译：目的：提供一个小型LCD（液晶显示器）玻璃宏观测试装置，用于安装用于转移LCD玻璃的单一链接结构，从而降低检查设备的成本并简化配置。构成：小型液晶玻璃宏观测试装置包括基架（101），基座支架，驱动轴（103），第一减速器，第一马达，旋转驱动单元，LCD玻璃支架（105），倾斜装置（107）和链接装置（108）。基座支架安装在底座的顶部。驱动轴引导基座支架的左右直线传递。第一减速器和第一马达左右直线将基座支架传送到驱动轴上。旋转驱动单元使基座的顶部的基部旋转。倾斜装置连接到LCD玻璃支架，从而倾斜LCD玻璃支架。连杆装置安装在基座的一侧，从而支撑倾斜装置进行旋转。

9. 发明公开

KR1020120041896A 햄스트링 유연성 검사 및 유연성 개선 로봇 장치 有权
标题翻译：机器人评估和改进HAMSTRING灵活性
公开(公告)号：KR1020120041896A
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：KR1020100103302
申请日：2010-10-22
申请人： 주식회사 사이보그-랩 , 박시복 , 이일영
发明人： 전인택 , 박시복 , 이일영
IPC分类号： A61B5/22
摘要： PURPOSE: A robot for testing and improving hamstring flexibility is provided to enhance performance by increasing the muscle strength of lower limbs. CONSTITUTION: A base unit(100) is formed on the upper side of a frame comprising a horizontal member and a vertical member. A sheet unit(200) is formed on the upper side of the base unit. A seat part(300) is connected to the upper side of the sheet unit to tilt forward and backward. A footstool is formed on the lower side of the base unit. A leg support unit connects the lower side of the sheet unit and the footstool.
摘要翻译：目的：提供用于测试和改善腿筋柔韧性的机器人，以通过增加下肢的肌肉力量来增强性能。构成：基座单元（100）形成在包括水平构件和垂直构件的框架的上侧。片基单元（200）形成在基座单元的上侧。座部（300）连接到片单元的上侧以向前和向后倾斜。在底座单元的下侧形成有脚凳。腿支撑单元连接片单元的下侧和脚凳。

10. 发明授权

KR101929424B1 엔코더의 적정 설치를 위한 방법 및 이를 적용한 통합 구동 모듈 구조 有权
公开(公告)号：KR101929424B1
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：KR1020170074307
申请日：2017-06-13
申请人： 주식회사 사이보그-랩
发明人： 전인택
IPC分类号： G01D5/12 , H02K11/22 , G01R33/02 , G01D11/24
摘要： 본 발명은 구동 모듈에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 구동모터에 엔코더를 장착하는데 있어서 엔코더의 자성체와 센서의 간격을 용이하게 조절하기 위한 배치 구조와 고정 구조를 갖도록 개선된 엔코더 장착 방법을 적용한, 엔코더의 적정 설치를 위한 방법 및 이를 적용한 통합 구동 모듈 구조에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 구동 모듈 구조는, 구동모터와, 엔코더 유닛과, 감속기 및 제동수단을 포함하고, 여기서 엔코더 유닛은, 구동모터의 회전샤프트의 단부에 인접하게 배치되어 회전하는 회전부와, 회전부의 회전각을 감지하여 구동모터의 회전속도를 측정하는 센서부를 포함하되, 회전부는, 자성체로서 작용하는 마그네트링과, 마그네트링을 고정하여 회전샤프트의 단부에 회전 가능하게 설치되는 고정브래킷을 포함하고, 센서부는, 마그네트 과 인접하게 배치되되, 일정 간격 이격되도록 하우징에 결합 고정되는 엔코더보드와, 엔코더보드에 장착되어 마그네트링을 감지하는 자력감지센서를 포함하며, 고정브래킷은 고정링에 의해 회전샤프트에 연결되되, 고정링은 회전샤프트와 고정브래킷의 외주면을 감싸도록 설치되며, 고정링에는 고정브래킷을 고정하기 위한 접착부재가 주입되도록 형성된 주입구가 구비되는 것을 특징으로 한다.

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