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1. 发明公开

KR1020060017037A 주차 지원 장치 및 방법 失效
标题翻译：停车辅助装置和方法
公开(公告)号：KR1020060017037A
公开(公告)日：2006-02-23
申请号：KR1020040065540
申请日：2004-08-19
申请人： 아이신세이끼가부시끼가이샤
发明人： 다나카유우 , 이와타요시후미 , 이와키리히데유키 , 사토나카히사시 , 구보타유이치 , 엔도도모히코 , 마쓰이아키라 , 스기야마도루 , 가와카미세이지 , 이와자키가쓰히코 , 가타오카히로아키
IPC分类号： G08G1/0968 , B60W30/06 , G08G1/14
CPC分类号： G08G1/0968 , B60W30/06 , G08G1/096844 , G08G1/14
摘要： 본 발명의 주차 지원 장치는 차량 주변의 실화상과 함께 표시되는 주차 목표 프레임을 이동시킴으로써 사용자에 의해 주차 목표 위치가 설정되게 하고, 상기 설정된 주차 목표 위치까지 상기 차량을 자동적으로 안내한다. 본 발명의 주차 지원 장치에 있어서, 상기 사용자에 의한 상기 주차 목표 위치의 과거의 설정을 이용하여, 상기 주차 목표 프레임이 초기 표시된다.
차량, 주차 목표 프레임, 주차 목표 위치, 주차 지원 장치, 차고 주차, 병렬 주차, 주차 개시 위치, 차량의 이동량, 차량의 방향의 변화량, 제어 파라미터, 제어 파라미터 산출 수단, 기억 수단, 추정 수단, 결정 수단.
摘要翻译：本发明的停车辅助装置将与实际图像一起显示的停车目标框架移动到车辆周围，使得用户设定停车目标位置并自动将车辆引导到设定的停车目标位置。在本发明的停车辅助装置中，使用用户过去的停车目标位置的设定来初始显示停车目标框。

2. 发明授权

KR100894530B1 주차 지원 장치 및 방법 失效
标题翻译：停车辅助设备和停车辅助方法
公开(公告)号：KR100894530B1
公开(公告)日：2009-04-24
申请号：KR1020040065540
申请日：2004-08-19
申请人： 아이신세이끼가부시끼가이샤
发明人： 다나카유우 , 이와타요시후미 , 이와키리히데유키 , 사토나카히사시 , 구보타유이치 , 엔도도모히코 , 마쓰이아키라 , 스기야마도루 , 가와카미세이지 , 이와자키가쓰히코 , 가타오카히로아키
IPC分类号： G08G1/0968 , B60W30/06 , G08G1/14
摘要： 본 발명의 주차 지원 장치는 차량 주변의 실화상과 함께 표시되는 주차 목표 프레임을 이동시킴으로써 사용자에 의해 주차 목표 위치가 설정되게 하고, 상기 설정된 주차 목표 위치까지 상기 차량을 자동적으로 안내한다. 본 발명의 주차 지원 장치에 있어서, 상기 사용자에 의한 상기 주차 목표 위치의 과거의 설정을 이용하여, 상기 주차 목표 프레임이 초기 표시된다.
차량, 주차 목표 프레임, 주차 목표 위치, 주차 지원 장치, 차고 주차, 병렬 주차, 주차 개시 위치, 차량의 이동량, 차량의 방향의 변화량, 제어 파라미터, 제어 파라미터 산출 수단, 기억 수단, 추정 수단, 결정 수단.

3. 发明公开

KR1020060017038A 차량용 주차 지원 장치 및 방법 有权
标题翻译：停车辅助设备和停车辅助方法
公开(公告)号：KR1020060017038A
公开(公告)日：2006-02-23
申请号：KR1020040065541
申请日：2004-08-19
申请人： 아이신세이끼가부시끼가이샤
发明人： 다나카유우 , 이와타요시후미 , 이와키리히데유키 , 사토나카히사시 , 구보타유이치 , 엔도도모히코 , 마쓰이아키라 , 스기야마도루 , 가와카미세이지 , 이와자키가쓰히코 , 가타오카히로아키
IPC分类号： G08G1/0968 , B60W30/06 , G08G1/14
CPC分类号： G08G1/096844 , B60W30/06 , G08G1/14
摘要： 주차 지원 장치는 차량 주변의 실화상 상에 사용자에 의해 위치의 조정이 가능한 위치를 가진 주차 목표 프레임을 중첩 표시하는 표시 수단(22), 상기 실화상 상에 표시된 상기 주차 목표 프레임의 위치에 대응하는 주차 목표 위치를 결정하는 위치 결정 수단, 및 상기 주차 목표 위치까지 목표 경로 상에서 상기 차량을 안내하도록 제어하는 주차 지원 제어 수단(12)을 포함한다. 상기 주차 지원 장치는 상기 실화상 상의 특징점을 화상 인식을 통해 결정하는 특징점 결정 수단(12), 및 주차 지원 제어의 시작 시의 상기 주차 목표 위치와 상기 특징점 사이의 상관 관계가 상기 주차 지원 제어의 실행 동안에 유지되도록, 상기 목표 경로를 자동적으로 수정하는 경로 수정 수단(12)을 포함한다.
실화상, 주차 목표 프레임, 표시 수단, 주차 목표 위치, 결정 수단, 목표 경로, 주차 지원 제어 수단, 주차 지원 장치, 특징점 결정 수단, 주차 지원 제어, 상관 관계, 경로 수정 수단, 주차 지원 장치, 표시 수단, 화면, 보조 스위치, 검출 수단.

4. 发明授权

KR100908421B1 차량용 주차 지원 장치 및 방법 有权
标题翻译：停车辅助装置和方法
公开(公告)号：KR100908421B1
公开(公告)日：2009-07-21
申请号：KR1020040065541
申请日：2004-08-19
申请人： 아이신세이끼가부시끼가이샤
发明人： 다나카유우 , 이와타요시후미 , 이와키리히데유키 , 사토나카히사시 , 구보타유이치 , 엔도도모히코 , 마쓰이아키라 , 스기야마도루 , 가와카미세이지 , 이와자키가쓰히코 , 가타오카히로아키
IPC分类号： G08G1/0968 , B60W30/06 , G08G1/14
摘要： 주차 지원 장치는 차량 주변의 실화상 상에 사용자에 의해 위치의 조정이 가능한 위치를 가진 주차 목표 프레임을 중첩 표시하는 표시 수단(22), 상기 실화상 상에 표시된 상기 주차 목표 프레임의 위치에 대응하는 주차 목표 위치를 결정하는 위치 결정 수단, 및 상기 주차 목표 위치까지 목표 경로 상에서 상기 차량을 안내하도록 제어하는 주차 지원 제어 수단(12)을 포함한다. 상기 주차 지원 장치는 상기 실화상 상의 특징점을 화상 인식을 통해 결정하는 특징점 결정 수단(12), 및 주차 지원 제어의 시작 시의 상기 주차 목표 위치와 상기 특징점 사이의 상관 관계가 상기 주차 지원 제어의 실행 동안에 유지되도록, 상기 목표 경로를 자동적으로 수정하는 경로 수정 수단(12)을 포함한다.
실화상, 주차 목표 프레임, 표시 수단, 주차 목표 위치, 결정 수단, 목표 경로, 주차 지원 제어 수단, 주차 지원 장치, 특징점 결정 수단, 주차 지원 제어, 상관 관계, 경로 수정 수단, 주차 지원 장치, 표시 수단, 화면, 보조 스위치, 검출 수단.
摘要翻译：对应于显示装置22上所显示的停车目标框的位置的停车辅助装置，其中，要被显示的线图像由用户车辆周围的真实图像上与所述位置的可能的定位停车目标框架重叠定位装置，用于确定停车目标位置;以及停车辅助控制装置（12），用于控制车辆以便将目标路线上的车辆引导至停车目标位置。停车辅助装置中执行，其中所述停车辅助特征点确定单元12，和停车辅助在控制开始时的驻车目标位置和特征点用于通过图像识别来确定真实图像上的特征点之间的控制相关（12），用于自动校正目标路径，使得目标路径保持预定时间段。

5. 发明授权

KR100759060B1 조향각을 제어하여 차량을 목표 장소로 안내하는자동유도장치 有权
标题翻译：通过控制转向角来引导车辆到目标位置的指导装置
公开(公告)号：KR100759060B1
公开(公告)日：2007-09-14
申请号：KR1020067001360
申请日：2004-07-15
申请人： 도요타 지도샤(주) , 아이신세이끼가부시끼가이샤
发明人： 엔도도모히코 , 사토나카히사시 , 구보타유이치 , 마츠이아키라 , 이와키리히데유키 , 스기야마도루 , 가와카미세이지 , 이와자키가츠히코 , 가타오카히로아키 , 다나카유우
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/0285 , B60T2201/10 , G08G1/161
摘要： 본 발명에 따르면, 적어도 조향각 값에 의거하여 차량 위치를 추정하면서, 상기 조향각을 제어함으로써 차량을 목표 위치로 안내하기 위한 자동유도장치가 개시되어 있으며, 상기 차량 위치 추정 시, 상기 차량의 이동 거리의 변화값 dp 에 대한 늦춤 조작이, 타이어 변형으로 인한 지연을 보상하기 위하여, 상기 조향각 값에 의거하여 추정되는 회전 곡률 g(Str(p)) 에 적용됨으로써, 지연-보상 회전 곡률 y(p) 이 얻어지게 된다.

6. 发明公开

KR1020060034297A 조향각을 제어하여 차량을 목표 장소로 안내하는자동유도장치 有权
标题翻译：通过控制转向角来引导车辆到目标位置的指导装置
公开(公告)号：KR1020060034297A
公开(公告)日：2006-04-21
申请号：KR1020067001360
申请日：2004-07-15
申请人： 도요타 지도샤(주) , 아이신세이끼가부시끼가이샤
发明人： 엔도도모히코 , 사토나카히사시 , 구보타유이치 , 마츠이아키라 , 이와키리히데유키 , 스기야마도루 , 가와카미세이지 , 이와자키가츠히코 , 가타오카히로아키 , 다나카유우
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/0285 , B60T2201/10 , G08G1/161
摘要： A guiding device is disclosed for guiding a vehicle to a target position by controlling the steering angle while estimating the vehicle position at least based on a steering angle value, characterized in that, in estimating the vehicle position, a slowing operation with respect to a change dp in a moving distance of the vehicle is applied to a turning curvature g(Str(p)) estimated based on the steering angle value in order to compensate for the delay due to tire deformation, whereby the delay-compensated turning curvature y(p) is obtained.
摘要翻译：公开了一种引导装置，用于通过控制转向角来引导车辆到目标位置，同时至少基于转向角值来估计车辆位置，其特征在于，在估计车辆位置时，相对于变化的减速操作 dp在车辆的移动距离中被施加到基于转向角值估计的转弯曲率g（Str（p）），以补偿由于轮胎变形引起的延迟，由此延迟补偿的转弯曲率y（p ）。

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