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1. 发明公开

KR1020130095189A 자동화 워크셀 제어 방법 审中-实审
标题翻译：控制自动化工作单元的方法
公开(公告)号：KR1020130095189A
公开(公告)日：2013-08-27
申请号：KR1020127031213
申请日：2011-05-13
申请人： 스또블리 파베르쥬
发明人： 페르탱프랑소아 , 본네데뚜베장미쉘 , 졸리룩 , 포크트제랄드
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/161 , G05B19/4086 , G05B2219/33273 , G05B2219/39253 , G05B2219/39384 , G05B2219/39408
摘要： 본 발명은 여러 개의 제어축(A1 내지 A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)에 따라 제어되는 적어도 세 개의 자유도를 갖는 적어도 하나의 로봇 아암(4)과, 제어 센터(8)와, 로봇 아암(4)의 적어도 일부를 조작하기에 적절한 모터(M1 내지 M6)의 기능을 각각 제어하는 복수의 모터 제어기(61 내지 66)를 포함하는 로봇 아암(4) 제어 장치(6)와, 제어 센터(8) 및 로봇 아암(4)의 제어 장치 간의 통신을 위한 버스(14)를 포함하는 자동화 워크셀(2)에 사용되는 제어 방법에 관한 것이다. 상기 방법은 a) 제어축을 제어하기 위해 제어 센터(8)에서 송출되는 명령(Cri)을 로봇(4) 제어용 장치(6)에 속한 단일 연산 유닛에 전송하는 단계와, b) 연산 유닛 내에서, 제어 장치(8)로부터 수신한 명령에 따라, 모터 제어기에 의해 제어되는 각각의 모터를 위한 명령(O')을 결정하는 단계와, c) 상기 모터 제어기에 의해 제어되는 모터를 위해 단계 b)에서 결정된 명령을 각각의 모터 제어기로 전송하는 단계를 포함한다.

2. 发明公开

KR1020130027523A 자동화 워크셀 제어 방법 审中-实审
标题翻译：自动化工作单元控制方法
公开(公告)号：KR1020130027523A
公开(公告)日：2013-03-15
申请号：KR1020127031222
申请日：2011-05-13
申请人： 스또블리 파베르쥬
发明人： 졸리룩 , 본네데뚜베장미쉘 , 페르탱프랑소아 , 포크트제랄드
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/023 , B25J9/161 , G05B19/4086 , G05B2219/33273 , G05B2219/39253 , G05B2219/39384 , G05B2219/39408 , Y10S901/02 , Y10S901/23
摘要： 본 발명은 여러 개의 제어축(A1 내지 A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)에 따라 제어되는 적어도 세 개의 자유도를 갖는 적어도 하나의 로봇 아암(4)과, 제어 센터(8)와, 로봇 아암(4)의 적어도 일부를 조작하기에 적절한 모터(M1 내지 M6)의 기능을 각각 제어하는 복수의 모터 제어기(61 내지 66)를 포함하는 로봇 아암(4) 제어 장치(6)와, 제어 센터(8) 및 로봇 아암(4)의 제어 장치 간의 통신을 위한 버스(14)를 포함하는 자동화 워크셀(2)에 사용되는 제어 방법에 관한 것이다. 상기 방법은 a) 명령을 수신하고 상기 명령에 따라 적어도 하나의 모터를 제어하도록 의도된 가상 축을 갖는 제어기를 로봇 아암(4)의 동작을 제어하기 위한 각각의 축(A1 내지 A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)과 연계시키는 단계와, b) 제어 센터(8)에서, 로봇 아암(4)의 동작을 제어하기 위한 각각의 제어축(A1 내지 A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)에 대해, 각각의 상기 축에 대응하는 가상축 제어기를 대상으로 하는 명령(Cri)을 결정하는 단계와, c) 로봇 아암(4) 제어 장치(6)에 속한 단일 연산 유닛(10)으로 단계 b)에서 결정된 명령(CU)를 전송하는 단계를 포함한다.

3. 发明授权

KR101839772B1 자동화 워크셀 제어 방법 有权
标题翻译：自动化工作单元控制方法
公开(公告)号：KR101839772B1
公开(公告)日：2018-03-19
申请号：KR1020127031222
申请日：2011-05-13
申请人： 스또블리 파베르쥬
发明人： 졸리룩 , 본네데뚜베장미쉘 , 페르탱프랑소아 , 포크트제랄드
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/023 , B25J9/161 , G05B19/4086 , G05B2219/33273 , G05B2219/39253 , G05B2219/39384 , G05B2219/39408 , Y10S901/02 , Y10S901/23
摘要： 본발명은여러개의제어축(A1 내지 A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)에따라제어되는적어도세 개의자유도를갖는적어도하나의로봇아암(4)과, 제어센터(8)와, 로봇아암(4)의적어도일부를조작하기에적절한모터(M1 내지 M6)의기능을각각제어하는복수의모터제어기(61 내지 66)를포함하는로봇아암(4) 제어장치(6)와, 제어센터(8) 및로봇아암(4)의제어장치간의통신을위한버스(14)를포함하는자동화워크셀(2)에사용되는제어방법에관한것이다. 상기방법은 a) 명령을수신하고상기명령에따라적어도하나의모터를제어하도록의도된가상축을갖는제어기를로봇아암(4)의동작을제어하기위한각각의축(A1 내지 A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)과연계시키는단계와, b) 제어센터(8)에서, 로봇아암(4)의동작을제어하기위한각각의제어축(A1 내지 A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)에대해, 각각의상기축에대응하는가상축제어기를대상으로하는명령(Cri)을결정하는단계와, c) 로봇아암(4) 제어장치(6)에속한단일연산유닛(10)으로단계 b)에서결정된명령(CU)를전송하는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明包括至少一个机器人手臂4，其具有根据控制轴线A1至A6（X，Y，Z，Rx，Ry，Rz）的数量控制的至少三个自由度。机器人手臂4控制装置6包括用于分别控制适合于分别操作机器人手臂4的一部分的马达M1至M6的功能的多个马达控制器61至66，以及用于中心（8）与机器人手臂（4）的控制装置之间的通信的总线（14）。该方法包括以下步骤：a）提供具有旨在接收指令的虚拟轴的控制器，并根据该指令控制至少一个电动机，每个轴（A1至A6; X，Y）用于控制机器人臂的操作 X，Y，Z，Z），用于控制机器人手臂4在控制中心8中的操作; b） C）确定对应于机器人手臂上的每个虚轴（4，Rx，Ry，Rz）的虚轴的命令（Cri） 10）转换为在步骤b）中确定的命令（CU）。

4. 发明授权

KR101818570B1 자동화 워크셀 제어 방법 有权
标题翻译：自动化工作单元控制方法
公开(公告)号：KR101818570B1
公开(公告)日：2018-01-15
申请号：KR1020127031213
申请日：2011-05-13
申请人： 스또블리 파베르쥬
发明人： 페르탱프랑소아 , 본네데뚜베장미쉘 , 졸리룩 , 포크트제랄드
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/161 , G05B19/4086 , G05B2219/33273 , G05B2219/39253 , G05B2219/39384 , G05B2219/39408
摘要： 본발명은여러개의제어축(A1 내지 A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)에따라제어되는적어도세 개의자유도를갖는적어도하나의로봇아암(4)과, 제어센터(8)와, 로봇아암(4)의적어도일부를조작하기에적절한모터(M1 내지 M6)의기능을각각제어하는복수의모터제어기(61 내지 66)를포함하는로봇아암(4) 제어장치(6)와, 제어센터(8) 및로봇아암(4)의제어장치간의통신을위한버스(14)를포함하는자동화워크셀(2)에사용되는제어방법에관한것이다. 상기방법은 a) 제어축을제어하기위해제어센터(8)에서송출되는명령(Cri)을로봇(4) 제어용장치(6)에속한단일연산유닛에전송하는단계와, b) 연산유닛내에서, 제어장치(8)로부터수신한명령에따라, 모터제어기에의해제어되는각각의모터를위한명령(O')을결정하는단계와, c) 상기모터제어기에의해제어되는모터를위해단계 b)에서결정된명령을각각의모터제어기로전송하는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明包括至少一个机器人手臂4，其具有根据控制轴线A1至A6（X，Y，Z，Rx，Ry，Rz）的数量控制的至少三个自由度。机器人手臂4控制装置6包括用于分别控制适合于分别操作机器人手臂4的一部分的马达M1至M6的功能的多个马达控制器61至66，以及用于中心（8）与机器人手臂（4）的控制装置之间的通信的总线（14）。该方法包括以下步骤：a）将从控制中心（8）发出的命令（Cri）发送到属于用于控制机器人（4）的设备（6）的单个操作单元，以控制该控制轴，根据从所述控制装置（8）接收到的指令，确定由所述电机控制器控制的每个电机的指令（O'）; c）确定由所述电机控制器控制的每个电机的命令（O'）并将确定的命令传输给每个电机控制器。

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