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1. 发明公开

KR1020160075977A 로코모션 인터페이스 장치상에서 보행하는 보행자의 위치 추정 방법 및 장치 有权
标题翻译：位置运动界面上PEDESTRIAN WALKING的位置估计方法及其设备
公开(公告)号：KR1020160075977A
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：KR1020140184803
申请日：2014-12-19
申请人： 서울대학교산학협력단 , 한국전자통신연구원
发明人： 이소연 , 박상준 , 이양구 , 박찬국 , 이민수 , 주호진
IPC分类号： G01C21/10
CPC分类号： G06F3/011 , G01C21/16 , G01C22/006 , G01P15/00 , G06F3/03 , G06F2203/012 , G06K9/00771 , G01C21/10
摘要： 본발명의실시예들은, 가상현실상에서보행자의위치를추정하기위한방법및 장치에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른로코모션인터페이스장치를보행하는보행자의위치를추정하는방법은, 제 1 센싱데이터를기반으로입각기(stance phase)를검출하는단계; 상기로코모션인터페이스장치로부터상기로코모션인터페이스장치의구동속도정보를수신하는단계; 및제 2 센싱데이터에칼만필터(Kalman filter)를적용하여상기보행자의보폭을추정하되, 상기입각기에의상기로코모션인터페이스장치의구동속도를고려하여상기보폭을추정하는단계를포함한다. 본발명의실시예들에따르면, 가상현실상에서보행자가실제로움직인거리및 위치를추정할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，本发明涉及一种估计虚拟现实中行人位置的方法和装置。根据本发明的实施例的用于估计在移动接口装置上行走的步行者的位置的方法包括：基于第一感测数据检测姿势相位的步骤; 从移动接口装置接收移动接口装置的行驶速度信息的步骤; 以及在通过对第二感测数据应用卡尔曼滤波器来估计步行者的步幅的同时，在姿势阶段中考虑行走界面装置的行驶速度来估计行人的步幅的步骤。根据本发明的实施例，能够估计步行者在虚拟现实中实际移动的距离和行人的位置。

2. 发明授权

KR101693629B1 로코모션 인터페이스 장치상에서 보행하는 보행자의 위치 추정 방법 및 장치 有权
标题翻译：行走界面上行人行走位置估计方法及其设备
公开(公告)号：KR101693629B1
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020140184803
申请日：2014-12-19
申请人： 서울대학교산학협력단 , 한국전자통신연구원
发明人： 이소연 , 박상준 , 이양구 , 박찬국 , 이민수 , 주호진
IPC分类号： G01C21/10
CPC分类号： G06F3/011 , G01C21/16 , G01C22/006 , G01P15/00 , G06F3/03 , G06F2203/012 , G06K9/00771
摘要： 본발명의실시예들은, 가상현실상에서보행자의위치를추정하기위한방법및 장치에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른로코모션인터페이스장치를보행하는보행자의위치를추정하는방법은, 제 1 센싱데이터를기반으로입각기(stance phase)를검출하는단계; 상기로코모션인터페이스장치로부터상기로코모션인터페이스장치의구동속도정보를수신하는단계; 및제 2 센싱데이터에칼만필터(Kalman filter)를적용하여상기보행자의보폭을추정하되, 상기입각기에의상기로코모션인터페이스장치의구동속도를고려하여상기보폭을추정하는단계를포함한다. 본발명의실시예들에따르면, 가상현실상에서보행자가실제로움직인거리및 위치를추정할수 있다.
摘要翻译：提供了一种用于在虚拟现实中估计行人的位置的方法和装置。估计在运动界面装置上行走的位置的方法包括：基于第一感测数据检测姿态相位; 从移动接口装置接收移动接口装置的驾驶速度信息; 并且基于第二感测数据估计行人的步长，其中考虑到姿态阶段中的运动界面装置的行驶速度来估计步长。可以估计行人的实际行驶距离和行人在虚拟现实中的位置。

3. 发明公开

KR1020130024398A 무선 랜에서 기수각 결정을 위한 방법 및 장치 无效
标题翻译：用于确定无线局域网中的头角的方法和装置
公开(公告)号：KR1020130024398A
公开(公告)日：2013-03-08
申请号：KR1020110087833
申请日：2011-08-31
申请人： 삼성전자주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 박경하 , 박준구 , 박성민 , 박찬국 , 홍현수 , 조현훈
IPC分类号： G01C22/00 , G01C1/00 , G01S19/26 , H04W64/00
CPC分类号： G01C21/12 , G01S5/0247 , H04W64/006
摘要： PURPOSE: A method and a device for determining a heading angle of a wireless LAN are provided to prevent the accumulation of PDR position errors by using a heading angle detecting algorithm based on a wireless LAN even in a GPS shadow region and to accurately determine the information of a user position. CONSTITUTION: A device for determining a heading angle of a wireless LAN comprises modems(710,715), a control unit(720), and a memory unit(730). The modems perform communication with other nods. The control unit test whether the rotation of a user is sensed or not by using the modems. A moving direction vector is obtained when sensing the rotation of the user, and the heading angle is obtained by using the obtained moving direction vector. The memory unit records signal intensity according to distances to reference points and signal intensity according to a distance to an AP. [Reference numerals] (710) Modem 1; (715) Modem 2; (720) Control unit; (730) Memory unit; (740) Positioning unit
摘要翻译：目的：提供一种用于确定无线LAN的航向角的方法和装置，以便即使在GPS影像区域中也使用基于无线LAN的方位角检测算法来防止PDR位置误差的累积，并且准确地确定信息的用户位置。构成：用于确定无线LAN的航向角的装置包括调制解调器（710,715），控制单元（720）和存储单元（730）。调制解调器与其他点头进行通信。控制单元通过使用调制解调器来测试是否感测到用户的旋转。当感测到用户的旋转时获得移动方向矢量，并且通过使用获得的移动方向矢量获得方位角。存储单元根据到AP的距离记录与参考点的距离和信号强度的信号强度。（附图标记）（710）调制解调器1; （715）调制解调器2; （720）控制单元; （730）存储单元; （740）定位单元

4. 发明授权

KR101102856B1 우주비행체 구동기의 고장 검출기 및 고장 검출 방법 有权
标题翻译：故障检测器和检测方法
公开(公告)号：KR101102856B1
公开(公告)日：2012-01-10
申请号：KR1020100009844
申请日：2010-02-03
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 박찬국 , 최광록 , 이준한
IPC分类号： B64G1/24 , G05B9/00 , G06F11/22 , G05D1/08
摘要： 본 발명은 우주비행체에 관한 것으로서, 특히 우주비행체 구동기의 고장 검출기 및 고장 검출 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 우주비행체의 자세를 동적 모델을 이용하여 예측하는 예측 필터와, 상기 우주비행체의 자세를 상기 동적 모델에 기반한 확장 칼만 필터를 이용하여 추정하는 추정 필터를 구비하는 검출부를 포함하며, 상기 검출부는 상기 예측 필터로부터 얻은 우주비행체의 예측 자세 데이터와 상기 추정 필터로부터 얻은 추정 자세 데이터를 비교하는 것을 특징으로 하는 우주비행체 구동기의 고장 검출기가 제공된다.

5. 发明公开

KR1020090087300A 추측 항법을 이용한 보행자용 네비게이션의 지도 정합 장치및 방법 无效
标题翻译：使用死亡记录的PEDESTRIAN导航系统的地图匹配的装置和方法
公开(公告)号：KR1020090087300A
公开(公告)日：2009-08-17
申请号：KR1020080012664
申请日：2008-02-12
申请人： 삼성전자주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 류희섭 , 최상언 , 유호준 , 김현욱 , 박찬국 , 신승혁
IPC分类号： G01C21/00 , G01C22/00
CPC分类号： G01C21/32 , G01C21/12 , G01C21/3667 , G01S19/14 , G08G1/0969
摘要： A map matching apparatus of the navigation for pedestrians using dead reckoning and a method thereof are provided to minimize accumulative influence of error caused by the dead reckoning by matching map by correcting the matched location to a new initial position. A map matching apparatus(100) of the navigation for pedestrians using dead reckoning comprises a dead reckoning part(110), a current position estimating part(120), a link selection part(130), a matching part(140). The dead reckoning part estimates traveling direction and relative translation distance from initial position. The current position estimating part estimates the current position by reflecting the traveling direction and the relative translation distance. The link selection part selects the matched link from a map including the current position. The matching part indicates the current position on the link by matching the current position. The map matching device matches the map by setting up the location matched on the link at the new initial position.
摘要翻译：提供使用航位推算的行人导航的地图匹配装置及其方法，以通过将匹配的位置校正到新的初始位置来最小化通过匹配地图的航位推算造成的误差的累积影响。用于使用航位推算的行人的导航的地图匹配装置（100）包括航位推算部（110），当前位置估计部（120），链接选择部（130），匹配部（140）。航位推算部分估计距离初始位置的行驶方向和相对平移距离。当前位置估计部通过反映行进方向和相对平移距离来估计当前位置。链路选择部分从包括当前位置的映射中选择匹配的链路。匹配部分通过匹配当前位置来指示链接上的当前位置。地图匹配设备通过在新的初始位置设置在链接上匹配的位置来匹配地图。

6. 发明授权

KR102126506B1 보행자의 이동 방향 추정 방법, 상기 방법을 기록한 컴퓨터 판독 가능 저장매체 및 보행자 이동 방향 추정 장치. 有权
公开(公告)号：KR102126506B1
公开(公告)日：2020-06-25
申请号：KR1020130141471
申请日：2013-11-20
申请人： 삼성전자주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 신승혁 , 박찬국 , 이재면 , 홍현수
IPC分类号： G01C22/00 , G01C21/20 , G01C23/00

7. 发明授权

KR102025696B1 스테레오 이미지를 이용한 비주얼 오도메트리 장치 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR102025696B1
公开(公告)日：2019-09-26
申请号：KR1020180020535
申请日：2018-02-21
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 박찬국 , 정재형 , 허세종 , 차재혁
IPC分类号： G06T7/285 , G06T7/33 , G06T7/593

8. 发明授权

KR101985344B1 관성 및 단일 광학 센서를 이용한 슬라이딩 윈도우 기반 비-구조 위치 인식 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치 有权
公开(公告)号：KR101985344B1
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：KR1020170080502
申请日：2017-06-26
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 박찬국 , 허세종 , 차재혁 , 정재형
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/26

9. 发明授权

KR101796322B1 항법 알고리즘을 이용한 위치 정보 검출 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101796322B1
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：KR1020110001990
申请日：2011-01-07
申请人： 삼성전자주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 박경하 , 박찬국 , 홍현수 , 박성민 , 신승혁
IPC分类号： G01S19/47 , G01C21/00 , H04W64/00
CPC分类号： G01C21/00 , G01S19/47
摘要： 본발명은보행자단말의위치측정방법에있어서, 주변 GPS 위성을검색하는과정과, 상기검색된 GPS 위성중 적어도하나로부터의사거리정보(Pseudo range)를수신하고, 필터를이용하여상기수신된의사거리정보의오차를검출하여보정하고, 보정된의사거리정보를저장하는과정과, 상기보행자의걸음검출에기반하여보행자단말의변위를계산하는과정과, 상기보정된의사거리정보를이용하여상기계산된보행자단말의변위를보정하는과정과, 상기보정된변위를이용하여상기보행자단말의위치를측정하는과정을포함함을특징으로한다.

10. 发明公开

KR1020170124427A 비선형 측정모델을 가지는 항법시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：具有非线性测量模型的导航系统和方法
公开(公告)号：KR1020170124427A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：KR1020160104866
申请日：2016-08-18
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 박찬국 , 박영범
IPC分类号： G01C21/20 , G06F17/10 , G01C21/34 , G01P15/02
CPC分类号： G01C21/20 , G01C21/3446 , G01P15/02 , G06F17/10
摘要： 본발명은비선형측정모델을가지는항법시스템및 방법에관한것이다. 본발명의제 1 측면에따르면비선형측정모델을갖는항법시스템에있어서, 센서를통해측정된비선형측정치및 선형화된비선형측정모델에의한추정측정치사이의오차인잉여치에대한공분산을계산하는공분산계산부, 상기잉여치에대한공분산에기초하여, 상기항법시스템의상태를나타내는상태변수를추정하는상태변수갱신부및 추정된상태변수에대해미지상태변수와의오차인추정오차의공분산을갱신하는공분산갱신부를포함할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及具有非线性测量模型的导航系统和方法。根据本发明的第一方面，在具有非线性的测量模型的导航系统中，协方差计算单元，布置成计算由所述非线性测量估计的测量值之间的过量值的误差的由传感器测量的协方差，和线性化非线性测量模型的协方差为超出值的基础上，一个协方差更新单元，被配置来更新与所述状态变量更新单元未知状态变量的估计误差误差的协方差，以及用于估计表示所述导航系统的状态的状态变量的估计状态变量你可以包括它。

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