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1. 发明公开

KR1020170133262A 물체 인식 장치, 물체 인식 방법 및 프로그램 审中-实审
标题翻译：物体识别装置，物体识别方法和程序
公开(公告)号：KR1020170133262A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020170062709
申请日：2017-05-22
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 고보리노리마사 , 하시모토구니마츠 , 야마우치미노루
IPC分类号： G06K9/62 , G06K9/46
CPC分类号： G06K9/6202 , G06K9/00201 , G06K9/6215 , G06K9/6276 , G06T7/248 , G06T7/74
摘要： 물체인식장치는, 인식대상물의화상정보를취득하는화상정보취득수단과, 인식대상물의후보인물체후보와, 해당물체후보에대하여검출가능한검출기를대응지은검출프로파일정보와, 물체후보에대응지어진해당물체후보의모델화상정보를기억하는기억수단과, 검출프로파일정보에설정된복수의검출기를갖고, 화상정보취득수단에의해취득된화상정보로부터, 해당검출기를사용해서상기인식대상물을검출하는물체검출수단을구비한다. 물체검출수단의검출기의각각은, 검출프로파일정보에있어서해당검출기에대응지어진물체후보의모델화상정보와, 화상정보취득수단에의해취득된인식대상물의화상정보를비교하여, 물체후보를검출하고, 해당검출한물체후보를인식대상물로서출력한다.
摘要翻译：对象识别装置中，所述图象信息获取装置，用于获取所述识别出的对象和一个内置相应检测的检测器的图像信息相对于所述识别目标对象的候选的候选，所述候选对象检测的简档信息，并与一个对象相关联的候选存储装置，具有多个被配置为检测所述简档信息检测器，从由所述获取装置获取的图像信息的图像信息，对象检测装置，用于检测使用检测器识别对象，用于存储对象候选的模型图像信息的装置它包括一个。对象检测装置，用于通过比较由所述模型所取得的识别对象的图像信息检测的简档信息中的每一个检测器，与所述检测器相关联的对象的候选的图像信息，图像信息获取装置，并且检测对象的候选，并将检测到的对象候选物作为识别对象输出。

2. 发明授权

KR101917515B1 물체 인식 장치, 물체 인식 방법 및 프로그램 有权
公开(公告)号：KR101917515B1
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：KR1020170062709
申请日：2017-05-22
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 고보리노리마사 , 하시모토구니마츠 , 야마우치미노루
IPC分类号： G06K9/62 , G06K9/46
CPC分类号： G06K9/6202 , G06K9/00201 , G06K9/6215 , G06K9/6276 , G06T7/248 , G06T7/74
摘要： 물체인식장치는, 인식대상물의화상정보를취득하는화상정보취득수단과, 인식대상물의후보인물체후보와, 해당물체후보에대하여검출가능한검출기를대응지은검출프로파일정보와, 물체후보에대응지어진해당물체후보의모델화상정보를기억하는기억수단과, 검출프로파일정보에설정된복수의검출기를갖고, 화상정보취득수단에의해취득된화상정보로부터, 해당검출기를사용해서상기인식대상물을검출하는물체검출수단을구비한다. 물체검출수단의검출기의각각은, 검출프로파일정보에있어서해당검출기에대응지어진물체후보의모델화상정보와, 화상정보취득수단에의해취득된인식대상물의화상정보를비교하여, 물체후보를검출하고, 해당검출한물체후보를인식대상물로서출력한다.

3. 发明公开

KR1020160066511A 마커 인식 장치, 마커 인식 방법 및 기록 매체에 저장된 마커 인식용 컴퓨터 프로그램 无效
标题翻译：标记识别设备，标记识别方法和标记识别计算机程序存储记录介质
公开(公告)号：KR1020160066511A
公开(公告)日：2016-06-10
申请号：KR1020150167546
申请日：2015-11-27
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 고보리노리마사
IPC分类号： G06K19/06 , G06K7/14 , G06K9/00
CPC分类号： G06K9/4652 , G06K9/3216 , G06K2009/3225 , G06T11/60 , H04N5/225
摘要： 마커인식장치는, 소정의특징량을포함하는마커가포함되는화상을취득하는화상취득수단과, 화상취득수단에의해취득된마커가포함되는화상에대해외란을부여함으로써스케일스페이스화상군을생성하고, 상기생성된스케일스페이스화상군간의차분에기초하여, 소정의특징량을검출함으로써, 마커가포함되는화상에있어서의키포인트를검출하는검출수단과, 검출수단에의해검출된키포인트에기초하여, 마커의위치를인식하는인식수단을구비한다.
摘要翻译：标记识别装置包括：图像获取单元，获取包括具有预定特征量的标记的图像; 检测单元，被配置为通过对包括由图像获取单元获取的标记的图像施加干扰来生成比例空间图像组，并且通过基于图像获取单元之间的差检测预定特征量来检测包括标记的图像中的关键点生成的尺度空间图像组; 以及识别单元，基于由所述检测单元检测到的关键点识别所述标记的位置。本发明提供了能够高度精确地识别标记而不依赖于标记的外观的标记识别装置。

4. 发明授权

KR101709414B1 마커 생성 장치, 마커 인식 장치, 마커 생성 방법, 마커 인식 방법 및 프로그램 有权
标题翻译：标记生成装置标记识别装置标记生成方法标记识别方法和程序
公开(公告)号：KR101709414B1
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020150167197
申请日：2015-11-27
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 고보리노리마사
IPC分类号： G06K19/06 , G06K7/14 , G06K9/00
CPC分类号： G06K19/06056 , G06K7/12 , G06K19/06037 , G06K19/06103 , G06K19/0614 , G06K19/06168
摘要： 마커생성장치는, 복수의영역으로구획형성된마커에중첩하기위한 N 비트(N은 2 이상의자연수)의코드정보를취득하는코드취득수단과, 코드취득수단에의해취득된코드정보의각 비트의값에대해 M 계열의행렬을각각승산하는승산수단과, 승산수단에의해승산된승산결과를가산하여, 마커의각 영역에대해배색을행하기위한색 정보를산출하는색 정보산출수단과, 색정보산출수단에의해산출된색 정보에기초하여, 마커의각 영역에대해배색을행하는배색수단을구비한다.
摘要翻译：一种标记产生装置，包括用于获取用于将代码信息叠加在多个区域中定义的标记上的N位代码信息（N是自然数不少于2个）的代码获取装置，用于将由代码获取装置分别通过M序列矩阵获取的代码信息;颜色信息计算装置，用于通过将由乘法装置获得的相乘结果相加来计算颜色信息;颜色信息，用于为标记和颜色布置装置，用于基于由颜色信息计算装置计算的颜色信息，对标记的每个区域执行颜色排列。

5. 发明公开

KR1020160066507A 마커 생성 장치, 마커 인식 장치, 마커 생성 방법, 마커 인식 방법 및 프로그램 有权
标题翻译：标记生成装置，标记识别装置，标记生成方法，标记识别方法和程序
公开(公告)号：KR1020160066507A
公开(公告)日：2016-06-10
申请号：KR1020150167197
申请日：2015-11-27
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 고보리노리마사
IPC分类号： G06K19/06 , G06K7/14 , G06K9/00
CPC分类号： G06K19/06056 , G06K7/12 , G06K19/06037 , G06K19/06103 , G06K19/0614 , G06K19/06168
摘要： 마커생성장치는, 복수의영역으로구획형성된마커에중첩하기위한 N 비트(N은 2 이상의자연수)의코드정보를취득하는코드취득수단과, 코드취득수단에의해취득된코드정보의각 비트의값에대해 M 계열의행렬을각각승산하는승산수단과, 승산수단에의해승산된승산결과를가산하여, 마커의각 영역에대해배색을행하기위한색 정보를산출하는색 정보산출수단과, 색정보산출수단에의해산출된색 정보에기초하여, 마커의각 영역에대해배색을행하는배색수단을구비한다.
摘要翻译：标记产生装置包括：代码获取装置，用于获取用于将代码信息叠加在定义为多个区域的标记上的N位（N是大于或等于2的自然数和大于或等于2）的代码信息; 乘法装置将由代码获取装置获取的代码信息的每个位值分别乘以M序列矩阵; 颜色信息计算装置通过将乘以乘法装置的相乘结果相加来计算颜色信息，以便在标记的每个区域中执行颜色排列; 并且颜色布置装置是基于由颜色信息计算装置计算的颜色信息来执行每个标记区域中的颜色排列。本发明提供能够高精度地识别标识符的代码信息的标记生成装置。

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