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1. 发明授权

KR101802433B1 다양한 하중의 상지 재활 보조 장치와 결합이 가능한 어깨 관절 추종 및 중력 보상 장치 有权
公开(公告)号：KR101802433B1
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020150156945
申请日：2015-11-09
申请人： 한국과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
发明人： 박형순 , 박정호 , 이경섭 , 김호진
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 어깨관절추종장치는지면에서수직하게기립되어있으며, 어깨관절추종장치를포함하고있는복수의기구프레임중 어느하나의기구프레임의일측에연결되어있는수직축; 수직축에상하직선운동가능하게결합되는수직방향추종부; 일측은수직방향추종부에결합되어있고, 타측은기구프레임에결합되어있으며, 사용자의상지무게인제1 하중을지탱하여상기제1 하중을보상하는제1 하중지지스프링부; 및일측은수직방향추종부에결합되어있고, 타측은기구프레임에결합되어있으며, 사용자가착용한재활보조장치무게인제2 하중을지탱하여제2 하중을보상하는제2 하중지지스프링부를포함한다.

2. 发明公开

KR1020150113254A 상지 재활을 위한 중력이 보상되는 어깨관절 추종 장치 有权
标题翻译：用于高精度补偿机构的上肢修复器的肩关节跟踪装置
公开(公告)号：KR1020150113254A
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：KR1020140035903
申请日：2014-03-27
申请人： 대한민국(국립재활원장) , 한국과학기술원
发明人： 박형순 , 송원경 , 박정호 , 이경섭 , 전경훈 , 한기완 , 고병우
IPC分类号： A61H1/00
CPC分类号： A61H1/0281 , A61H1/0229 , A61H1/0277 , A61H2201/0126 , A61H2201/0165 , A61H2201/0192 , A61H2201/1261 , A61H2201/1638 , A61H2201/1664 , A61H2201/1676 , A61H1/00 , A61H1/02
摘要： 본발명에따른상지재활을위한중력이보상되는어깨관절추종장치는수직하게기립된수직축, 수직축의하부말단에형성되어, 휠체어에장착되는장착부, 수직축에형성되어중력을보상하는중력보상부, 및중력보상부의지지를받아일단이수직축에상하직선운동가능하게결합되고, 타단에각종상지재활장치가장착되는재활장치장착부를포함하여, 뇌졸중, 척추손상, 근육병환자를비롯하여어깨근육이약화된환자들의어깨관절아탈구(Subluxation)로인한통증을줄이고팔의움직임을보조하여재활운동의효과를높이고및 일상생활의만족도를높이는효과가있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于上肢康复的肩关节跟踪装置，其用于补偿重力。根据本发明，肩关节跟踪装置包括：垂直轴垂直升高; 安装部，其形成在所述竖直轴的下端并安装在轮椅上; 重力补偿部分，形成在垂直轴上并补偿重力; 以及康复装置安装部，其具有从重力补偿部分接收支撑的一端并且连接到所述竖直轴以能够执行线性运动，并且另一端具有安装在其上的各种上肢康复装置。该装置增加了康复练习的效果，通过减轻肩关节半脱位造成的疼痛，并协助移动肩胛骨萎缩患者的手臂，包括中风患者，脊柱损伤患者，提高了日常生活中的满意度，和肌肉疾病患者。

3. 发明授权

KR101997068B1 상지 재활을 위한 어깨 관절 추종 및 중력 보상 장치 有权
公开(公告)号：KR101997068B1
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：KR1020160152460
申请日：2016-11-16
申请人： 한국과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
发明人： 박형순 , 김성태 , 이경섭 , 김호진
IPC分类号： A61H1/02

4. 发明公开

KR1020170054159A 다양한 하중의 상지 재활 보조 장치와 결합이 가능한 어깨 관절 추종 및 중력 보상 장치 有权
标题翻译：肩关节随访和重力补偿装置，可与各种负荷的上肢康复助手结合使用
公开(公告)号：KR1020170054159A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：KR1020150156945
申请日：2015-11-09
申请人： 한국과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
发明人： 박형순 , 박정호 , 이경섭 , 김호진
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 어깨관절추종장치는지면에서수직하게기립되어있으며, 어깨관절추종장치를포함하고있는복수의기구프레임중 어느하나의기구프레임의일측에연결되어있는수직축; 수직축에상하직선운동가능하게결합되는수직방향추종부; 일측은수직방향추종부에결합되어있고, 타측은기구프레임에결합되어있으며, 사용자의상지무게인제1 하중을지탱하여상기제1 하중을보상하는제1 하중지지스프링부; 및일측은수직방향추종부에결합되어있고, 타측은기구프레임에결합되어있으며, 사용자가착용한재활보조장치무게인제2 하중을지탱하여제2 하중을보상하는제2 하중지지스프링부를포함한다.
摘要翻译：肩关节从动件直立在地面上并连接到包括肩关节从动件的多个器械框架之一的一侧; 垂直方向从动件，与垂直轴连接以便可垂直移动; 第一负载支撑弹簧部分在一侧耦合到垂直方向跟随器并且在另一侧耦合到机构框架以通过支撑用户的上肢重量负载来补偿第一负载; 并且第二负载支撑弹簧部分在另一侧联接到垂直方向从动件并且联接到机构框架以通过支撑由用户佩戴的康复辅助装置的重量负载来补偿第二负载。

5. 发明授权

KR101682948B1 상지 재활을 위한 중력이 보상되는 어깨관절 추종 장치 有权
标题翻译：用于高精度补偿机构的上肢修复器的肩关节跟踪装置
公开(公告)号：KR101682948B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020140035903
申请日：2014-03-27
申请人： 대한민국(국립재활원장) , 한국과학기술원
发明人： 박형순 , 송원경 , 박정호 , 이경섭 , 전경훈 , 한기완 , 고병우
IPC分类号： A61H1/00
CPC分类号： A61H1/0281 , A61H1/0229 , A61H1/0277 , A61H2201/0126 , A61H2201/0165 , A61H2201/0192 , A61H2201/1261 , A61H2201/1638 , A61H2201/1664 , A61H2201/1676
摘要： 본발명에따른상지재활을위한중력이보상되는어깨관절추종장치는수직하게기립된수직축, 수직축의하부말단에형성되어, 휠체어에장착되는장착부, 수직축에형성되어중력을보상하는중력보상부, 및중력보상부의지지를받아일단이수직축에상하직선운동가능하게결합되고, 타단에각종상지재활장치가장착되는재활장치장착부를포함하여, 뇌졸중, 척수손상, 근육병환자를비롯하여어깨근육이약화된환자들의어깨관절아탈구(Subluxation)로인한통증을줄이고팔의움직임을보조하여재활운동의효과를높이고및 일상생활의만족도를높이는효과가있다.
摘要翻译：根据本发明的用于补偿重力的用于上肢康复的肩关节跟踪装置包括：垂直竖起竖起的轴; 安装部，其形成在所述竖直轴的下端并安装在轮椅上; 重力补偿部分，形成在垂直轴上并补偿重力; 以及康复装置安装部分，其具有从重力补偿部分接收支撑的一个端部并且连接到垂直轴线以能够线性运动，并且另一端能够安装有各种上肢康复装置的康复装置安装部分。该装置具有增加康复练习的效果，通过减轻肩关节半脱位引起的疼痛，并通过协助将手臂移动到肩胛骨萎缩的患者中，包括中风患者，提高康复锻炼的效果，提高日常生活中的满意度，脊柱损伤患者和肌肉疾病患者。

6. 发明授权

KR102246686B1 근육 시너지 측정 시스템 및 이를 이용한 근육 시너지 분석 방법 有权
公开(公告)号：KR102246686B1
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：KR1020190022360
申请日：2019-02-26
申请人： 한국과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
发明人： 박형순 , 박정호 , 박찬범 , 이한길 , 신준호
IPC分类号： A61B5/00 , A61B5/389
摘要： 근육시너지를측정하는시스템으로서, 피험자가직선운동을통해특정작업을수행하는운동수행장치, 피험자가운동수행장치를이용하여특정작업을수행하면, 피험자로부터특정작업에대한복수의근전도, 작업동작, 그리고운동수행장치에가해진힘의세기를측정하는생체신호측정장치를포함한다. 그리고생체신호측정장치가측정한복수의근전도를토대로특정작업에대한복수의근육시너지들을확인하고, 작업동작을통해추출한상기피험자의상지관절각도와힘의세기를기초로피험자의운동능력을측정하여, 운동능력이저하된임의의시점에서의근육시너지를이상근육시너지로추출하는데이터분석장치를포함한다.

7. 发明授权

KR102048569B1 다양한 상지재활 훈련모드를 위한 댐핑 조절식 견관절 추종 장치 有权
公开(公告)号：KR102048569B1
公开(公告)日：2019-11-25
申请号：KR1020170122137
申请日：2017-09-21
申请人： 한국과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
发明人： 박형순 , 이경섭 , 김호진
IPC分类号： A61H1/02

8. 实用新型

KR2020160001782U 사람의 손가락 특성을 모사하는 손가락 로봇 无效
标题翻译：手指机器人模拟人的手指
公开(公告)号：KR2020160001782U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：KR2020140008432
申请日：2014-11-17
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 박형순 , 하도경 , 송원경
IPC分类号： B25J15/02 , B25J15/08
CPC分类号： B25J15/02 , A61H99/00 , B25J15/0206 , B25J15/08
摘要： 본고안은단순한구조로경직(spasticity)이나구축(contracture) 등사람의손가락특성을원활하게구현할수 있는사람의손가락특성을모사하는손가락로봇을제공하기위한것이다. 본고안에의한사람의손가락특성을모사하는손가락로봇은, 사람손가락의첫마디뼈에대응하는첫마디링크와, 첫마디링크를첫마디링크의길이방향에대해수직인회전중심축을회전중심으로하여회전시키기위해첫마디링크의일단에연결되는제 1 모터와, 사람손가락의중간마디뼈에대응하도록그 일단이첫마디링크의타단에첫마디링크의회전중심축과평행하게구비되는제 1 피봇축을회전중심축으로하여회전하도록설치되는중간마디링크와, 중간마디링크를제 1 피봇축을회전중심축으로하여회전시키기위해중간마디링크와연결되도록설치되는제 2 모터와, 사람손가락의끝마디뼈에대응하도록중간마디링크의타단에결합되는끝마디링크와, 제 1 모터및 제 2 모터를제어하여첫마디링크의토크및 중간마디링크의토크를조절하는컨트롤러를포함하는점에특징이있다.

9. 发明授权

KR102121586B1 어깨 관절을 위한 재활 훈련을 제공하는 단말 有权
公开(公告)号：KR102121586B1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：KR1020180161124
申请日：2018-12-13
申请人： 주식회사 네오펙트 , 대한민국(국립재활원장)
发明人： 노성준 , 유경환 , 이효석 , 박형순 , 박정호 , 이경섭 , 김호진
IPC分类号： A61H1/02 , G16H20/30 , A63B23/12 , A63B21/002 , A63B23/00

10. 发明授权

KR102130886B1 보행 훈련 장치 有权
公开(公告)号：KR102130886B1
公开(公告)日：2020-07-06
申请号：KR1020180061814
申请日：2018-05-30
申请人： 한국과학기술원
发明人： 박형순 , 김철준
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/02 , A63B21/00

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