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1. 发明授权

KR101990634B1 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR101990634B1
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：KR1020180098208
申请日：2018-08-22
申请人： 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 , (주)티랩스
发明人： 도락주 , 남창주 , 유범재
IPC分类号： G06T7/10 , G06T7/70 , G06T7/13 , G06T19/20

2. 发明公开

KR1020110039037A 로봇 이동 장치 지도 작성 방법 有权
标题翻译：使用移动点的移动机器人的同步本地化和地图建筑方法
公开(公告)号：KR1020110039037A
公开(公告)日：2011-04-15
申请号：KR1020090096300
申请日：2009-10-09
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 도낙주 , 남창주 , 이건용 , 이영훈 , 위엔,샹리
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
摘要： PURPOSE: A method of building a map for a robot moving apparatus is provided to ensure a reliable environmental map since the inaccuracy of an environmental map due to the measuring error of a sensing unit is reduced by utilizing VP(Vanishing Point) information. CONSTITUTION: A method of building a map for a robot moving apparatus is as follows. An input state is initialized, which comprises a relative rotational angle to an absolute coordinate system of the robot moving apparatus(S10). The current state of the robot moving apparatus is predicted based on the input state(S20). A sensing unit senses surrounding environment(S30). A linear path about surrounding environment and a vanishing point about the linear path are taken based on a signal for sensing surrounding environment, and the vanishing point and a translational-movement invariant angle are calculated(S40). Innovation is calculated from a relative normal angle to the linear path and the expectation of the relative normal angle(S50).
摘要翻译：目的：提供一种建立机器人移动装置的地图的方法，以确保可靠的环境地图，因为通过利用VP（消失点）信息来减少感测单元的测量误差导致的环境地图的不准确性。构成：用于构建机器人移动装置的地图的方法如下。输入状态被初始化，其包括与机器人移动装置的绝对坐标系相对的旋转角度（S10）。基于输入状态预测机器人移动装置的当前状态（S20）。感测单元感测周围环境（S30）。基于用于感测周围环境的信号，获取关于周围环境的线性路径和围绕线性路径的消失点，并且计算消失点和平移运动不变角度（S40）。创新是从相对于线性路径的相对法线角度和相对法线角度的预期来计算的（S50）。

3. 发明公开

KR1020100050753A 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇핸드 및 로봇 핸드 제어방법 有权
标题翻译：机器人根据机器人对象和控制方法的形状进行连接部件变形
公开(公告)号：KR1020100050753A
公开(公告)日：2010-05-14
申请号：KR1020080109807
申请日：2008-11-06
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 도낙주 , 김경복 , 남창주 , 이영훈
IPC分类号： B25J15/00 , B25J18/02 , B25J9/00
CPC分类号： B25J15/00 , B25J15/0023 , B25J15/022 , B60N3/105
摘要： PURPOSE: A robot hand with a connection unit transformed according to the shape of objects and a robot hand control method are provided to enable the reliable operation of picking and moving objects such as enveloping, hooking, and sweeping. CONSTITUTION: A robot hand comprises a variable connecting device(100), a connection length adjusting device, and a shape-retaining device. The variable connecting device has a connection unit which is contacted with objects and is transformed. The connection length adjusting device operated with a drive part and transforms the shape of the connection unit to convert the connection unit into a closed loop or an open loop. In the closed loop, the connection unit is successively touched with the surface of the objects and in the open loop, the connection unit is separated from the objects.
摘要翻译：目的：提供具有根据物体形状变换的连接单元的机器人手和机器人手控制方法，以使拾取和移动物体（例如包络，钩住和扫掠）的可靠操作。构成：机器人手包括可变连接装置（100），连接长度调节装置和形状保持装置。可变连接装置具有与物体接触并被变换的连接单元。连接长度调节装置用驱动部件操作，并且转换连接单元的形状以将连接单元转换成闭环或开环。在闭环中，连接单元与对象的表面相继接触，并且在开环中，连接单元与物体分离。

4. 发明授权

KR101121518B1 로봇 이동 장치 지도 작성 방법 有权
标题翻译：使用移动点的移动机器人的同步本地化和地图建筑方法
公开(公告)号：KR101121518B1
公开(公告)日：2012-02-28
申请号：KR1020090096300
申请日：2009-10-09
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 도낙주 , 남창주 , 이건용 , 이영훈 , 위엔,샹리
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
摘要： 본 발명은, 감지부와 저장부 및 상기 감지부 및 제어부와 전기적 소통을 이루는 제어부를 포함하는 로봇 이동 장치의 절대 좌표계에 대한 상대 회전 각도를 포함하는 입력 상태를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 입력 상태에 기초하여 상기 로봇 이동 장치의 현재 상태를 예측하는 예측 단계와, 상기 감지부가 주변 환경을 감지하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 감지된 상기 주변 환경에 대한 감지 신호에 기초하여 상기 주변 환경에 대한 직선 경로 및 상기 직선 경로에 대한 소실점을 추출하고 상기 직선 경로에 대한 병진 운동 불변 각도를 산출하는 소실점 및 병진 운동 불변 각도 산출 단계와, 상기 소실점의 저장 여부를 판단하고 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 및 상기 병진 운동 불변 각도에 기초하여 산출되는 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 기대값으로부터 이노베이션을 산출 연산하는 데이터 연관 단계와, 상기 데이터 연관 단계의 결과에 기초하여 상기 입력 상태를 갱신 내지 상태 추가하는 업데이트 단계를 포함하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법을 제공한다.

5. 发明授权

KR101008405B1 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇핸드 및 로봇 핸드 제어방법 有权
标题翻译：机器人手根据物体的形状和机器人手的控制方法进行变形
公开(公告)号：KR101008405B1
公开(公告)日：2011-01-14
申请号：KR1020080109807
申请日：2008-11-06
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 도낙주 , 김경복 , 남창주 , 이영훈
IPC分类号： B25J15/00 , B25J18/02 , B25J9/00
CPC分类号： B25J15/00 , B25J15/0023 , B25J15/022 , B60N3/105
摘要： 본 발명은 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법에 관한 것으로, 이동대상물(10)에 가압 접촉가능한 접촉면을 제공하며, 상기 이동대상물(10)과 접촉되는 접속부(100a)가 신축 변형가능한 구조로 된 가변접속장치(100); 상기 가변접속장치의 접속부(100a)가 상기 이동대상물(10)의 표면에 연속하여 또는 다수의 개소로 분할되어 가압 접촉되는 폐루프 상태, 또는 상기 이동대상물(10)로부터 이탈되는 개루프 상태로 상호 전환되도록, 모터(201), 펌프와 같은 구동부에 연동하여 상기 가변접속장치의 접속부(100a)의 형상을 신축 변형시키는 접속길이 조정장치(200); 및 상기 가변접속장치(100)가 상기 이동대상물(10)에 설정압력으로 가압 접속된 폐루프 상태에서 상기 가변접속장치(100)의 형상을 일정하게 유지시키는 형상유지장치;를 포함하여 구성되는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드를 기술적 요지로 하여, 인간의 손이 수행하는 다양한 작업들 중, 감싸쥐기(enveloping), 걸기(hooking), 쓸기(sweeping)와 같이 물건을 잡고 이동(pick & move)하는 작업을 신뢰성있고 안정적으로 구현가능한 구조를 가지는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법에 관한 것이다.
로봇 핸드, 감싸쥐기, 걸기, 개루프, 폐루프

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