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1. 发明公开

KR1020180016834A 3차원 공간에서의 위치 추정에 이용되는 회전이동값 추정 방법 및 장치 有权
标题翻译：在位置估计中使用在三维空间中的旋转运动估计的方法和设备
公开(公告)号：KR1020180016834A
公开(公告)日：2018-02-20
申请号：KR1020160100689
申请日：2016-08-08
申请人： 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 도락주 , 조현기 , 연수용 , 최형아 , 유범재
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1653 , B25J9/162 , B25J9/1664 , B25J19/02
摘要： 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법을제공한다. 본발명의일 실시예에따른 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법은로봇이 3차원공간상의제1 지점에서제2 지점으로이동할때, 상기 2개지점간의위치추정에이용되는회전이동값을추정하는방법에있어서, 상기 2개지점각각에서거리센서를이용하여깊이값을측정한결과인주변깊이값정보에기초하여, 상기제1 지점및 상기제2 지점각각에서적어도하나의제1 지점평면및 적어도하나의제2 지점평면을검출하는단계; 평면과상기거리센서간의거리및 상기평면의법선벡터정보로구성되는평면특징점을상기적어도하나의제1 지점평면및 상기적어도하나의제2 지점평면각각으로부터추출하여상호정합의대상이되는적어도하나의평면특징점쌍을선별하는단계; 및상기선별된적어도하나의평면특징점쌍의개수에따라, 선택적으로관성센서(IMU)에의해측정된 IMU회전측정값를이용하여상기 2개지점간의불확정회전이동값을보정하는회전이동보정값을산출하는단계를포함한다.
摘要翻译： Eseoui三维位置，并提供在估计中使用的旋转运动估计方法。在位置估计中使用的旋转运动估计方法eseoui根据三维空间中与本发明的一个实施例中，当机器人移动到的第二点在所述第一点上的三维空间，在位置估计的两个点之间使用用于估计旋转运动值的方法，以及基于所述周围深度值信息使用距离传感器在每个所述至少一个在每个所述第一分支和所述第二分支的深度值的测量结果的两个点该方法包括：检测至少一个第二点平面的平面的和的第一点; 自由以下组成的距离传感器之间的平面的法线矢量信息在其上在第一位置平面中的至少一个目标，并且具有互相匹配的从所述至少一个第二地点平面提取面和距离中的至少一个和一个扁平的特征点中的每个选择平面特征点对; 和计算的旋转运动校正值用于校正上述，取决于平面特征点对所选择的至少一个的数量，所测量的IMU旋转测量惯性传感器（IMU）值之间任选身份不明的旋转由所述由移动值通过两个点和的步骤。

2. 发明授权

KR101855870B1 3차원 공간에서의 위치 추정에 이용되는 회전이동값 추정 방법 및 장치 有权
标题翻译：在位置估计中使用在三维空间中的旋转运动估计的方法和设备
公开(公告)号：KR101855870B1
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：KR1020160100689
申请日：2016-08-08
申请人： 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 도락주 , 조현기 , 연수용 , 최형아 , 유범재
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
摘要： 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법을제공한다. 본발명의일 실시예에따른 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법은로봇이 3차원공간상의제1 지점에서제2 지점으로이동할때, 상기 2개지점간의위치추정에이용되는회전이동값을추정하는방법에있어서, 상기 2개지점각각에서거리센서를이용하여깊이값을측정한결과인주변깊이값정보에기초하여, 상기제1 지점및 상기제2 지점각각에서적어도하나의제1 지점평면및 적어도하나의제2 지점평면을검출하는단계; 평면과상기거리센서간의거리및 상기평면의법선벡터정보로구성되는평면특징점을상기적어도하나의제1 지점평면및 상기적어도하나의제2 지점평면각각으로부터추출하여상호정합의대상이되는적어도하나의평면특징점쌍을선별하는단계; 및상기선별된적어도하나의평면특징점쌍의개수에따라, 선택적으로관성센서(IMU)에의해측정된 IMU회전측정값를이용하여상기 2개지점간의불확정회전이동값을보정하는회전이동보정값을산출하는단계를포함한다.

3. 发明授权

KR101441187B1 자율 보행 로봇 경로 계획 방법 有权
标题翻译：人类机器人路线规划方法
公开(公告)号：KR101441187B1
公开(公告)日：2014-09-18
申请号：KR1020120078999
申请日：2012-07-19
申请人： 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 유수현 , 도낙주 , 강연식 , 유범재
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은, 환경 지도 정보를 이용하여 자율 보행을 이루는 자율 보행 로봇의 경로 계획 방법으로서, 출발지 정보와, 목적지 정보와, 환경 지도 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 경로 입력 정보를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 경로 입력 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 반경 및 회전 반경을 고려한 가상 로봇 정보를 포함하는 가상 로봇을 형성하는 입력 정보 변환 단계와, 상기 가상 로봇 정보 및 상기 출발지 정보, 목적지 정보 및 환경 지도 정보를 이용하여 상기 가상 로봇의 경로를 생성하는 경로 생성 단계와, 상기 경로 생성 단계에서 생성된 상기 가상 로봇의 경로로부터 상기 자율 보행 로봇의 경로를 변환하는 출력 정보 변환 단계를 포함하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법을 제공한다.

4. 发明公开

KR1020140012358A 자율 보행 로봇 경로 계획 방법 有权
标题翻译：人类机器人路线规划方法
公开(公告)号：KR1020140012358A
公开(公告)日：2014-02-03
申请号：KR1020120078999
申请日：2012-07-19
申请人： 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 유수현 , 도낙주 , 강연식 , 유범재
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
摘要： The present invention relates to a method for planning the path of an autonomous walking robot which autonomously walks using environmental map data, wherein the method comprises: an initializing step of initializing the path input data of the autonomous walking robot using a departure point data, destination data, and the environmental map data; an input data converting step of forming a virtual robot using the path input data, wherein the virtual robot includes virtual robot data with regard to the radius and the turning radius of the autonomous walking robot; a path generating step of generating the path of the virtual robot using the virtual robot data, the departure point data, the destination data, and the environmental map data; and an output data converting step of converting the path of the virtual robot into the path of the autonomous walking robot, wherein the path of the virtual robot is generated in the path generating step. [Reference numerals] (S1) Initializing step; (S10) Input data converting step; (S20) Path selecting step; (S30) Output data converting step
摘要翻译：本发明涉及一种用于规划自主行走机器人的路径的方法，该自动行走机器人使用环境地图数据自主行走，其中所述方法包括：初始化步骤，使用出发点数据，目的地初始化自主步行机器人的路径输入数据数据和环境地图数据; 使用路径输入数据形成虚拟机器人的输入数据转换步骤，其中，所述虚拟机器人包括关于自主行走机器人的半径和转弯半径的虚拟机器人数据; 使用虚拟机器人数据，出发点数据，目的地数据和环境地图数据生成虚拟机器人的路径的路径生成步骤; 以及输出数据转换步骤，将虚拟机器人的路径转换为自主行走机器人的路径，其中在路径生成步骤中生成虚拟机器人的路径。（附图标记）（S1）初始化步骤; （S10）输入数据转换步骤; （S20）路径选择步骤; （S30）输出数据转换步骤

5. 发明授权

KR101990634B1 가상벽을 이용한 3차원 실내공간의 분할 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR101990634B1
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：KR1020180098208
申请日：2018-08-22
申请人： 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 , (주)티랩스
发明人： 도락주 , 남창주 , 유범재
IPC分类号： G06T7/10 , G06T7/70 , G06T7/13 , G06T19/20

6. 发明授权

KR102144092B1 동적 네트워크 설정 및 서버 확장 방법 및 그 시스템 有权
公开(公告)号：KR102144092B1
公开(公告)日：2020-08-13
申请号：KR1020190049151
申请日：2019-04-26
申请人： 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 이태영 , 이은미 , 서재흥 , 이중재 , 유범재
IPC分类号： H04L12/24

7. 发明授权

KR102113745B1 3차원 모델의 텍스처를 전이하는 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR102113745B1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：KR1020180117874
申请日：2018-10-02
申请人： 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 임화섭 , 장우석 , 안상철 , 유범재
IPC分类号： G06T15/04 , G06T15/06 , G06T11/40 , G06T3/00

8. 发明授权

KR101917359B1 내부 및 외부 영상의 적응형 정합을 통한 실감 투시 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR101917359B1
公开(公告)日：2019-01-24
申请号：KR1020170098614
申请日：2017-08-03
申请人： 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 박지형 , 이준 , 유범재 , 오주영
IPC分类号： H04N13/30 , H04N13/20

9. 发明授权

KR101862131B1 FBG 센서를 이용한 모션 캡쳐 장치 有权
公开(公告)号：KR101862131B1
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：KR1020160071010
申请日：2016-06-08
申请人： 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 김진석 , 신현준 , 유범재 , 양성욱
IPC分类号： G06F3/01 , G06T7/20
CPC分类号： A61B5/1126 , A61B5/0084 , A61B5/1121 , A61B5/6804 , A61B5/6847 , A61B2562/0266 , G01B11/26 , G01L1/246
摘要： 모션캡쳐장치는, 가요성의몸체와, 상기몸체의내부에삽입된 FBG(Fiber bragg gratings) 센서로이루어진모션센서와, 상기모션센서를사용자의신체에고정하는고정구와, 상기모션센서에빛을조사하는광원과, 상기모션센서로부터출력되는반사광을분석하는계측기를포함하고, 상기 FBG 센서는상기몸체의길이방향을따라연장되는광섬유와, 상기광섬유의일부영역에형성되며복수의격자를포함하는센싱부를포함하고, 사용자의동작에따른상기격자간의간격변화로인해발생되는반사광의파장스펙트럼의변화를검출하여, 사용자의동작상태를측정한다.

10. 发明授权

KR101853060B1 영상 변형에 불변인 대응점 결정 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101853060B1
公开(公告)日：2018-04-30
申请号：KR1020160120565
申请日：2016-09-21
申请人： 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 박창수 , 임화섭 , 안상철 , 유범재
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/40 , G06T3/00
摘要： 실시예들은제1 깊이컬러영상에서특징점을추출하는단계, 추출된특징점을기초로소정면적을갖는공변영역을설정하는단계, 설정된공변영역을복수개의세부영역으로분할하는단계, 상기세부영역을기초로제2 깊이컬러영상과의대응점을결정하기위한제1 기술자(descriptor)를생성하는단계, 생성된제1 기술자와상기제2 깊이컬러영상에대하여생성된제2 기술자를비교하여대응점을결정하는단계를포함하는영상변형에불변인대응점결정방법및 이방법을실행하기위한장치에관한것이다.

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