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1. 发明公开

KR1020090111767A 로봇 핸드 및 손가락 기구 有权
标题翻译：机器手和手指机构
公开(公告)号：KR1020090111767A
公开(公告)日：2009-10-27
申请号：KR1020090031992
申请日：2009-04-13
申请人： 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
发明人： 시바모토유스케 , 고바야시마사루
IPC分类号： B25J15/08 , B25J19/00 , B65G61/00
CPC分类号： B25J15/022 , B25J15/08 , B25J19/00 , B65G61/00 , B65H1/04
摘要： PURPOSE: A robot hand and a finger tool are provided to apply a drastically big grip force to an object. CONSTITUTION: A robot hand and a finger tool comprises the first link(11), the second link(16), the middle link(13), the third link(20), and a driving unit. The first link rotates in left and right directions from a neutral position(11B) which is extended backward and forward centering around the first point(12). The second link rotates in left and right directions from a neutral position(16B) which is extended backward and forward centering around the second point(12). One end of the middle link is connected to the first switching point(14) in the rear of the first point of the first link and the other end is connected to the second switching point(17) in the front of the second point.
摘要翻译：目的：提供机器人手和手指工具，以对物体施加极大的抓地力。构成：机器人手和手指工具包括第一连杆（11），第二连杆（16），中间连杆（13），第三连杆（20）和驱动单元。第一连杆从中立位置（11B）沿左右方向旋转，中立位置（11B）向后并且围绕第一点（12）向前延伸。第二连杆从中立位置（16B）沿左右方向旋转，中立位置（16B）向后和向前以第二点（12）为中心向前延伸。中间连杆的一端连接到第一连杆的第一点后部的第一切换点（14），另一端连接到第二点前方的第二切换点（17）。

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