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1. 发明公开

KR1020150122471A 무방향성 접속부를 구비한 로봇용 모듈과, 그 모듈을 이용한 조립식 로봇 有权
标题翻译：包含OMNIDIRECTIONAL连接手段的机器人模块，以及使用模块编织的预制机器人
公开(公告)号：KR1020150122471A
公开(公告)日：2015-11-02
申请号：KR1020140048770
申请日：2014-04-23
申请人： (주)이산로봇
发明人： 정원민 , 임경태 , 탁형석 , 전상원
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
摘要： 무방향성접속부를구비한로봇용모듈과, 그모듈을이용한조립식로봇이개시된다. 본발명의접속부는회선접속판과그 회선접속판에끼워져결합하는접속구를구비하며, 회선접속판에복수개의접속구를결합할수 있도록함으로써회선접속판에접속하는복수개의접속구에서동일한회선연결이이루어지도록하한다. 또한, 접속구의결합방향에관계없이전기적으로여러쌍의회선이혼선되지않고동일한회선접속이이루어지도록할 수있다.
摘要翻译：公开了一种具有非定向连接单元的机器人模块和使用该组件的预制机器人。根据本发明，连接单元包括：电路接入板; 以及插入到要耦合的电路接入板中的连接器。连接器耦合到电路接入板，以便在接入电路接入板的连接器中实现相同的电路连接。此外，不管连接器的耦合方向如何，都执行相同的电路访问，而不会对多对电路造成电气混淆。

2. 发明授权

KR101350798B1 오프로스 플랫폼에 기반하여 제어되는 로봇 시스템 및 그 로봇 제어방법 有权
标题翻译：基于OPROS平台的机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：KR101350798B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020120131121
申请日：2012-11-19
申请人： 한국로봇융합연구원 , (주)이산로봇
发明人： 이정우 , 윤성조 , 최영호 , 서진호 , 홍성호 , 탁형석 , 임경태 , 김영민
IPC分类号： B25J9/16 , G06F9/44
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1628 , G06F3/0484 , G06F8/30 , G06F8/34
摘要： A robot system controlled based on an OPRoS platform and a control method thereof are disclosed. The robot system can process a control command which is suggested in a double structure of an OPRoS-Lua component and a Lua script while being based on the conventional OPRoS platform. The Lua script is generated through an additional graphical editor. A user can simply generate a control code using a graphic user interface when generating an OPRoS component. [Reference numerals] (110) Robot system; (111) Control unit; (111a) OPRoS executing engine; (111b) Lua script executing engine; (113) Storing medium; (113a,AA) Lua script; (130) OPRoS graphic editor; (131) OPRoS basic editor; (133) Graphical editor; (135) XML generator; (137) Lua script converter; (BB) OPRoS component; (CC) Interlocking code; (DD) OPRoS-Lua component
摘要翻译：公开了一种基于OPRoS平台控制的机器人系统及其控制方法。机器人系统可以处理在OPRoS-Lua组件和Lua脚本的双重结构中建立的基于传统OPRoS平台的控制命令。 Lua脚本通过附加的图形编辑器生成。当生成OPRoS组件时，用户可以使用图形用户界面简单地生成控制代码。（附图标记）（110）机器人系统; （111）控制单元; （111a）OPRoS执行引擎; （111b）Lua脚本执行引擎; （113）存储介质; （113a，AA）Lua脚本; （130）OPRoS图形编辑器; （131）OPRoS基础编辑器; （133）图形编辑器（135）XML生成器; （137）Lua脚本转换器; （BB）OPRoS组件; （CC）联锁码; （DD）OPRoS-Lua组件

3. 发明公开

KR1020160120843A 로봇 통합 공연을 위한 프로토콜 처리 방법 有权
标题翻译：机器人综合性能协议处理方法
公开(公告)号：KR1020160120843A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150049666
申请日：2015-04-08
申请人： (주)이산로봇
发明人： 정원민 , 탁형석 , 유성종
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , H04L29/06
摘要： 본발명은로봇통합공연을위한프로토콜처리방법에관한것으로서, 로봇의공연동작을제어하는로봇제어컴퓨터에서로봇의공연동작제어용모션파일및 상기모션파일을기반으로하는공연콘텐츠파일을생성하는단계와, 상기로봇제어컴퓨터에로봇통합공연용시나리오를생성하는공연운영컴퓨터에서시나리오용소스데이터를요청하는단계와, 상기로봇제어컴퓨터에서생성된상기모션파일및 공연콘텐츠파일이 XML 기반의프로토콜에따라상기공연운영컴퓨터에전송되는단계와, 상기공연운영컴퓨터에미디어서버에서생성된공연기기용미디어파일이 XML 기반의프로토콜에따라전송되는단계와, 상기공연운영컴퓨터에서상기미디어서버및 상기로봇제어컴퓨터별 XML 기반의프로토콜에따라전송되는상기모션파일, 공연콘텐츠파일, 미디어파일을기반으로해당로봇들및 공연기기를통한통합공연용시나리오를생성하는단계와, 상기공연운영컴퓨터의생성된로봇통합공연용시나리오에따라상기공연운영컴퓨터에서상기로봇제어컴퓨터의해당로봇및 공연기기에대한원격제어신호를해당로봇제어컴퓨터및 공연기기에 XML 기반의프로토콜에따라전송하는단계와, 상기공연운영컴퓨터에서전송되는원격제어신호에따라해당로봇및 공연기기가공연동작되는단계를포함하여구성될수 있다.

4. 发明公开

KR1020160103218A 태양광 발전을 이용하는 스마트 충전 기능의 비행 관리 시스템 有权
标题翻译：使用太阳能发电的智能充电飞行管理系统
公开(公告)号：KR1020160103218A
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：KR1020150025153
申请日：2015-02-23
申请人： (주)이산로봇
发明人： 정원민 , 탁형석 , 이재일
IPC分类号： B64C39/02 , H02J7/00 , H02S20/20
CPC分类号： B64C39/02 , B64C2201/066 , H02J7/00 , H02S20/20 , Y02T10/7005
摘要： 본발명의실시예는무인비행체가배터리의충전량저하시마다공연장내에분산배치된충전스테이션을스스로찾아가충전후 계속공연을이어가는스마트형충전기능을가짐에따라, 무인비행체를이용한공연간에무인비행체별충전을위한중단시간이최소화되면서무인비행체공연의일체감및 몰입감등이향상될수 있도록하는태양광발전을이용하는스마트충전기능의비행관리시스템에관한것으로서, 본발명의실시예에따른태양광발전을이용하는스마트충전기능의비행관리시스템은, 태양전지판및 충전전류공급용의충전판이서로위치반전될수 있는상태로설치되며분산배치되는복수의충전스테이션과, 배터리충전량을실시간감지하며배터리충전량이사전설정된임계값의미만상태가되는경우현재위치를기준으로상기충전스테이션들각각에대한거리및 충전스테이션별충전가능량을기준으로충전용충전스테이션을선택하여선택된충전스테이션으로이동하여충전이이루어지는비행체와, 상기충전스테이션별로전송되는상기태양전지판을통한현재충전량정보및 상기비행체의충전정보중 어느하나또는둘 모두를수신하며수신된정보의표시기능을갖는중앙관리센터를포함할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及具有使用太阳光发电的智能充电功能的飞行管理系统，其使在使用无人驾驶飞行器的演奏期间对每个无人机进行充电的停机时间最小化，以改善无人驾驶飞行器性能的统一性和沉浸感，因为无人机具有智能充电功能，能够使无人驾驶飞行器在充电量低的情况下进入自身分散配置的充电站，并在电池充电后继续运行。根据本发明的实施例的具有使用阳光的智能充电功能的飞行管理系统包括：多个充电站，其安装在太阳能电池板和用于提供充电电流的充电板的位置的状态下可逆，分散布置; 如果电池的充电量低于预设的临界值，则基于当前位置，基于距每个充电站的距离选择用于对电池充电的充电站和每个充电站的可用充电量的飞行器，检测充电量，并移动到所选择的充电站以对电池充电; 以及中央管理中心，其通过太阳能电池板接收任何一个或两个当前的充电量信息，并且每个充电站传输的空中客车的充电信息，并显示接收到的信息。

5. 发明授权

KR101314057B1 로봇 제어장치와 연계된 온라인 게임 시스템 및 그 연계방법 有权
标题翻译：与机器人控制装置连接的在线游戏系统及其链接方法
公开(公告)号：KR101314057B1
公开(公告)日：2013-10-01
申请号：KR1020120055320
申请日：2012-05-24
申请人： (주)이산로봇
发明人： 탁형석 , 정원민 , 유성종
IPC分类号： A63F13/80 , A63F13/335 , B25J13/00 , G06Q50/10
CPC分类号： A63F13/80 , A63F13/335 , B25J13/00 , G06Q50/10
摘要： PURPOSE: An online game system linked with a robot control device and a linking method thereof are provided to link scores in the online game system with a control ability of a robot control system. CONSTITUTION: A game client (211) is connected to a game server to perform an online game. A robot management unit (213) receives online game scores from the game client and calculates a game ability value of a user to provide it to a robot control device (150). An ability value adjusting unit (253) modifies a control value included in a user control command according to ability information. A robot control unit (251) controls the operation of a robot according to the control command and controls the robot according to the modified control value. [Reference numerals] (130) Game terminal; (150) Robot control device; (201) Display unit; (203) Input unit; (205) 11th communication interface; (207) 12th communication interface; (210) Control unit; (211) Game client; (213) Robot management unit; (231) Key input unit; (233) 21st communication interface; (235) 22nd communication interface; (250) Robot control unit; (251) Robot operation unit; (253) Ability value adjusting unit; (AA) Game server; (BB) Robot
摘要翻译：目的：提供一种与机器人控制装置连接的在线游戏系统及其连接方法，以将在线游戏系统中的分数与机器人控制系统的控制能力联系起来。构成：游戏客户端（211）被连接到游戏服务器以执行在线游戏。机器人管理单元（213）从游戏客户端接收在线游戏得分，并计算用户的游戏能力值以提供给机器人控制装置（150）。能力值调整单元（253）根据能力信息修改包含在用户控制命令中的控制值。机器人控制单元（251）根据控制指令来控制机器人的动作，根据变更后的控制值对机器人进行控制。（附图标记）（130）游戏终端; （150）机器人控制装置; （201）显示单元; （203）输入单元; （205）第11通信接口; （207）第12通信接口; （210）控制单元; （211）游戏客户端; （213）机器人管理单元; （231）键输入单元; （233）第21通信接口; （235）第22通信接口; （250）机器人控制单元（251）机器人操作单元; （253）能力调整单位; （AA）游戏服务器; （BB）机器人

6. 发明授权

KR101115529B1 로봇 관리 시스템 및 이를 이용한 로봇 컨트롤 및 모니터링 방법 有权
标题翻译：机器人管理系统及其使用方法，用于控制和监控机器人
公开(公告)号：KR101115529B1
公开(公告)日：2012-02-27
申请号：KR1020090110887
申请日：2009-11-17
申请人： (주)이산로봇
发明人： 정원민 , 탁형석 , 이재일 , 임경태
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 로봇 관리 시스템이 제공된다. 로봇 관리 시스템은 제1 및 제2 로봇, 제1 컨트롤 컴포넌트를 통해 상기 제1 로봇의 동작을 컨트롤하고 제1 모니터링 컴포넌트를 통해 상기 제1 로봇의 상태를 모니터링하는 제1 로봇 관리 모듈, 제2 컨트롤 컴포넌트를 통해 상기 제2 로봇의 동작을 컨트롤하고 제2 모니터링 컴포넌트를 통해 상기 제2 로봇의 상태를 모니터링하되, 제1 로봇 관리 모듈과 독립적인 제2 로봇 관리 모듈, 및 제1 로봇 관리 모듈과 제1 컨트롤 컴포넌트 및 제1 모니터링 컴포넌트를 공유하는 제1 로더 및 제2 로봇 관리 모듈과 제2 컨트롤 컴포넌트 및 제2 모니터링 컴포넌트를 공유하는 제2 로더를 포함하는 로봇 관리 센터를 포함한다.
컨트롤 컴포넌트, 모니터링 컴포넌트, 로봇 관리 시스템

7. 发明授权

KR101768614B1 로봇 통합 공연을 위한 프로토콜 처리 방법 有权
公开(公告)号：KR101768614B1
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：KR1020150049666
申请日：2015-04-08
申请人： (주)이산로봇
发明人： 정원민 , 탁형석 , 유성종
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , H04L29/06
摘要： 본발명은로봇통합공연을위한프로토콜처리방법에관한것으로서, 로봇의공연동작을제어하는로봇제어컴퓨터에서로봇의공연동작제어용모션파일및 상기모션파일을기반으로하는공연콘텐츠파일을생성하는단계와, 상기로봇제어컴퓨터에로봇통합공연용시나리오를생성하는공연운영컴퓨터에서시나리오용소스데이터를요청하는단계와, 상기로봇제어컴퓨터에서생성된상기모션파일및 공연콘텐츠파일이 XML 기반의프로토콜에따라상기공연운영컴퓨터에전송되는단계와, 상기공연운영컴퓨터에미디어서버에서생성된공연기기용미디어파일이 XML 기반의프로토콜에따라전송되는단계와, 상기공연운영컴퓨터에서상기미디어서버및 상기로봇제어컴퓨터별 XML 기반의프로토콜에따라전송되는상기모션파일, 공연콘텐츠파일, 미디어파일을기반으로해당로봇들및 공연기기를통한통합공연용시나리오를생성하는단계와, 상기공연운영컴퓨터의생성된로봇통합공연용시나리오에따라상기공연운영컴퓨터에서상기로봇제어컴퓨터의해당로봇및 공연기기에대한원격제어신호를해당로봇제어컴퓨터및 공연기기에 XML 기반의프로토콜에따라전송하는단계와, 상기공연운영컴퓨터에서전송되는원격제어신호에따라해당로봇및 공연기기가공연동작되는단계를포함하여구성될수 있다.

8. 发明公开

KR1020160120842A 로봇을 이용한 공연 시스템 有权
标题翻译：使用机器人的性能系统
公开(公告)号：KR1020160120842A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150049665
申请日：2015-04-08
申请人： (주)이산로봇
发明人： 정원민 , 탁형석 , 유성종
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16
摘要： 본발명은서로다른로봇공연그룹들이단일의공연시나리오를통해통합제어되면서통합공연을할 수있고이 과정에서공연기기들도함께동작하면서공연효과를높일수 있음에따라관객들에게매우다채롭고역동적인로봇공연을제공할수 있는로봇을이용한공연시스템에관한것으로서, 이러한로봇을이용한공연시스템은로봇의공연동작을위한모션파일및 상기모션파일을기반으로하는공연콘텐츠파일이생성되며로봇공연용원격제어신호를해당로봇에무선출력하는로봇제어컴퓨터와, 상기로봇제어컴퓨터에서생성되는모션파일및 공연콘텐츠파일이저장되고상기로봇제어컴퓨터로부터무선전송되는원격제어신호에따라해당되는상기모션파일및 공연콘텐츠파일이실행되어공연동작을하는공연로봇과, 상기공연로봇과의합동공연을위해설치되는공연기기와, 상기로봇제어컴퓨터에서생성되는모션파일및 공연콘텐츠파일을기반으로공연시나리오를생성하고상기로봇제어컴퓨터및 공연로봇으로이루어지는각각의로봇공연그룹및 상기공연기기에상기공연시나리오에따른원격제어신호를전송하여상기로봇공연그룹들및 상기공연기기를통한로봇합동공연을원격제어하는공연운영컴퓨터를포함할수 있다.

9. 发明公开

KR1020160073473A 스마트 충전 기능을 구비한 비행 관리 시스템 有权
标题翻译：飞行管理系统使用智能充电关于无人机
公开(公告)号：KR1020160073473A
公开(公告)日：2016-06-27
申请号：KR1020140181559
申请日：2014-12-16
申请人： (주)이산로봇
发明人： 정원민 , 탁형석 , 전상원 , 이재일 , 김태우
IPC分类号： H02J7/00
CPC分类号： H02J7/00 , H02J7/0003 , H02J7/0047 , H02J2007/0001
摘要： 본발명의실시예는무인비행체가비행시 그배터리의잔여량을실시간으로확인하면서사전설정된충전시기도래시 가장가깝게위치한충전스테이션으로비행하여충전후 비행을계속할수 있어무인비행체의비행범위확대및 이를통한무인비행체의역할다양화그리고무인비행체가보다다양한분야에적용되어활용될수 있게하는스마트충전기능을구비한비행관리시스템에관한것으로서, 본발명의실시예에따른스마트충전기능을구비한비행관리시스템은, 분산설치되는복수의충전스테이션과, 배터리충전량을실시간감지하며배터리충전량이사전설정된임계값의미만상태가되는경우가장가깝게위치한상기충전스테이션으로이동하여충전이이루어지는비행체와, 상기충전스테이션별로전송되는상기비행체의충전정보를수신하며수신된충전정보의표시기능을갖는중앙관리서버를포함할수 있고, 또한상기비행체는배터리충전량이상기임계값미만인경우충전요청신호를송출하고상기충전요청신호에따른상기충전스테이션별회신신호를통해해당충전스테이션의위치정보를검출하여현재위치에서가장가까운충전스테이션으로이동하여충전하는것일수 있다.
摘要翻译：本发明的实施例涉及一种具有智能充电功能的飞行管理系统，用于扩大无人驾驶飞行器的飞行范围，使无人驾驶飞行器的作用多样化，以及在各种领域中应用和使用无人驾驶飞行器由于无人驾驶飞行器在飞行时实时确认电池的剩余部分，所以当预定的充电时间到达时，飞行到最近的充电站，并在充电后继续飞行。根据本发明实施例的具有智能充电功能的飞行管理系统可以包括：分散安装的多个充电站; 如果电池充电量小于预定阈值，则实时感测电池充电量的飞行器移动到最接近的充电站，并且执行充电; 以及中央管理服务器，其接收由充电站发送的飞行车辆的计费信息，并具有接收到的计费信息的显示功能。此外，如果电池充电量小于阈值，则飞行器车辆发送充电请求信号，通过充电站根据充电请求信号通过应答信号检测相应充电站的位置信息，移动到最近的充电站从当前位置进行充电。

10. 发明公开

KR1020160078557A 비행로봇의 공연 시스템 有权
标题翻译：飞机机动性能系统
公开(公告)号：KR1020160078557A
公开(公告)日：2016-07-05
申请号：KR1020140187866
申请日：2014-12-24
申请人： (주)이산로봇
发明人： 정원민 , 탁형석 , 이재일
IPC分类号： B64C13/18 , A63J1/00 , A63J99/00 , B64C39/02 , B64D47/02 , A63J5/04
CPC分类号： Y02T50/44 , B64C13/18 , A63J1/00 , A63J5/04 , A63J99/00 , B64C39/02 , B64D47/02 , Y02T50/84
摘要： 본발명의사전제작되는공연시나리오및 이러는시나리오를기반으로공연중 실시간생성되는다양한제어신호들을통해복수의비행로봇및 공연장치가잘 짜여진시나리오에따라개별동작및 연계동작을조화롭게하면서비행공연이이루어질수 있게하는비행로봇의공연시스템에관한것으로서, 본발명의실시예에따른비행로봇의공연시스템은, 무대에대응하여정해지는 3차원의비행영역내에서비행경로제어신호에따라비행하며비행중 현재위치정보를외부의수신대상에전송하는비행로봇과, 상기비행로봇의공연을위한시나리오를생성하여상기비행로봇에제공하고상기시나리오에따른공연제어신호를생성하여외부의수신대상에전송하며상기비행로봇의현재위치정보를수신하는공연제어장치와, 상기비행로봇의현재위치정보를수신하여수신된정보에따라공연모듈의동작을제어하고상기공연제어장치의공연제어신호를수신하여상기공연모듈의동작을제어하는공연장치를포함하며, 상기비행로봇의상기비행경로제어신호를상기시나리오를기반으로하며, 상기비행로봇은공연효과를위해거울및 빛표출장치중 어느하나또는둘 모두를포함하며, 상기공연제어장치는상기거울및 빛표출장치의동작제어를위한공연효과제어신호를생성하여상기비행로봇에제공하는것일수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种飞行机器人的性能系统，其允许多个飞行机器人和演奏装置通过根据产生的演奏场景，根据写好的情景，和谐地执行单独的操作和相关的操作来提供飞行性能在这种情况的基础上，在执行期间实时生成提前和各种控制信号。根据本发明的实施例的飞行机器人的演奏系统包括：飞行机器人，其根据与舞台相对应确定的三维飞行区域中的飞行路径控制信号飞行，并将当前位置信息发送到飞行期间的外部接收目标; 生成用于飞行机器人的演奏场景的演奏控制装置生成飞行机器人的场景，根据场景生成演奏控制信号，将演奏控制信号发送到外部接收目标，并且接收当前飞行机器人的位置信息; 以及接收飞行机器人的当前位置信息的性能装置，根据接收到的信息控制演奏模块的动作，接收演奏控制装置的演奏控制信号，并控制演奏模块的动作，其中，飞行机器人的飞行路径控制信号基于该场景，飞行机器人包括用于性能效果的反射镜和光显示装置中的任一者或两者，并且性能控制装置产生用于控制飞行机器人的性能效果控制信号镜子和光显示装置的操作，并向飞行机器人提供信号。

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