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1. 发明授权

KR100655917B1 ＰＷＭ 펄스 제어방법 失效
标题翻译： PWM脉冲控制方式
公开(公告)号：KR100655917B1
公开(公告)日：2006-12-08
申请号：KR1020027011245
申请日：2001-02-20
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 야마나카카츠토시 , 와타나베에이지 , 테라다타카아키 , 타나카요시유키 , 테라조노유우이치
IPC分类号： H02M7/5387 , H02M7/48
摘要： PWM 주기에서의 각 상의 출력전압벡터의 기간 중, Op벡터 및 b벡터가 연속하여 출력되는 주기에 대해서는, 각 벡터의 출력시간을 양의 정수 m에 의해 분할하여 각 벡터의 분할시간을 구하고, Op벡터와 b벡터를 그 각 분할시간만큼 교호로 m회 반복하여 출력한다. 또, On벡터 및 a벡터가 연속하여 출력되는 기간에 대해서는, 각 벡터의 출력시간을 양의 정수 n에 의해 분할하여 각 벡터의 분할시간을 구하고, On벡터와 a벡터를 각 분할시간만큼 교호로 n회 반복하여 출력한다. 이와 같이 하면, PWM 펄스(1)∼(3)을 원인으로 하는 전류 리플의 주파수 성분을 확산시킬 수 있다.

PWM 펄스

2. 发明授权

KR100448848B1 산업용로봇 失效
公开(公告)号：KR100448848B1
公开(公告)日：2004-11-26
申请号：KR1019970704968
申请日：1996-11-21
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 토미야스카즈히로
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/102 , B25J9/047 , Y10T74/20317
摘要： An industrial robot in which the exchange work of a reduction gear is easy is provided. In the industrial robot, an intermediate member (6) having a disc portion (61), a flange portion (63) provided on an outer circumference of the disc portion (61), and a through hole (64) provided in a center of the disc portion (61) is provided between a speed reduction mechanism portion (22) of a reduction gear (2) fixed on a base (1) and a revolving portion (3); a through hole (32) is provided in a bottom portion (31) of the revolving portion (3) so as to be concentric with a rotation axis (S) and so as to have an inner diameter larger than an outer diameter of a stationary portion (21) of the reduction gear (2); the disc portion (61) of the intermediate member (6) is fixed to an upper surface of the speed reduction mechanism portion (22), and the flange portion (63) is fixed to the bottom portion (31) of the revolving portion (3); a lower surface of the revolving portion (3) is made opposite to an upper surface of the base (1) through a gap; and a driving motor (4) is fixed to the disc portion (61) of the intermediate member (6) concentrically with the rotation axis (S), and an output shaft (41) of the driving motor (4) is coupled with the speed reduction mechanism portion (22).
摘要翻译：提供一种容易进行减速机的交换作业的工业用机器人。在工业用机器人中，具有圆盘部（61）的中间部件（6），设置在圆盘部（61）的外周的凸缘部（63）以及设置在圆盘部的中心的贯通孔（64）在固定在基座1上的减速器2的减速机构部22与回转部3之间设置有圆盘部61。在旋转部（3）的底部（31）设置与旋转轴（S）同心的内径大于静止的外径减速齿轮（2）的部分（21）; 中间部件6的圆盘部61固定在减速机构部22的上表面上，凸缘部63固定在旋转部的底部31上， 3）; 回转部（3）的下表面与基座（1）的上表面隔着间隙相对，在与该旋转轴S同心的中间部件6的圆盘部61上固定有驱动马达4，该驱动马达4的输出轴41与减速机构部（22）。＆lt;图像＆GT;

3. 发明授权

KR100414660B1 로봇장치 失效
公开(公告)号：KR100414660B1
公开(公告)日：2004-05-22
申请号：KR1019960705787
申请日：1996-02-13
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 한다히로유키 , 미스미유키오 , 오쿠무라신지 , 다나카미치하루
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B23K9/12 , B23K9/10 , B23K9/287 , B25J9/0009 , B25J13/00 , B25J19/00 , B25J19/0054 , B25J19/0075
摘要： A robot comprising an articulated manipulator, which is installed on a base that houses electric circuits (for example, a welding power source) for driving and controlling tools (for example, a welding torch) held by the robot. This robot thus saves the space for the installation thereof, and requires a shorter time for installation and fewer parts, whereby it becomes possible to reduce the manufacturing cost, simplify a robot installation operation and obtain a stable welding performance.
摘要翻译：本发明提供一种机器人，该机器人具有安装在容纳由机器人保持的工具（例如焊炬）的驱动控制用的电路（例如焊接电源）的基座上的多关节机械手。因此，这种机器人节省了安装空间，并且需要更短的安装时间和更少的部件，由此可以降低制造成本，简化机器人安装操作并获得稳定的焊接性能。＆lt;图像＆GT;

4. 发明授权

KR100408857B1 산업용로봇에있어서의리드선처리구조 失效
公开(公告)号：KR100408857B1
公开(公告)日：2004-03-19
申请号：KR1019960704057
申请日：1995-12-06
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 이치반가세아츠시 , 오가와마사히로
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0029 , Y10T74/20311
摘要： A partition plate (16) is provided on an upper surface of a bottom portion (12) of a swivel base (11) radially outwardly of an arm (14) in a space (13), lead wire passing portions (17) are formed in the partition plate (16) at a position higher than the upper surface of the bottom portion (12), lead wire passing holes (18) are formed in the bottom portion (12) radially outwardly of the partition plate (16), lead wires (15) put out of the arm (14) at a lower portion thereof in the space (13) are caused to suspend downwardly through the lead wire passing portions (17), and the lead wires (15) are then upwardly handled so as be caused to pass through the lead wire passing holes (18) to the side of a fixed base. It is possible to simply and securely effect a drip proof protection without widely changing the structure of the swivel base.
摘要翻译：在空间（13）的臂（14）的径向外侧的旋转台（11）的底部（12）的上表面设置隔板（16），形成引线通过部（17）在分隔板16中比底部12的上表面高的位置处，在分隔板16的径向外侧的底部12中形成引线通孔18，通过导线穿过部分（17）使从臂（14）下部伸出的空间（13）中的导线（15）向下悬挂，然后向上处理导线（15）使其通过导线通过孔（18）到达固定基座侧。无需广泛改变旋转底座的结构，就可以简单而安全地实现防滴保护。＆lt;图像＆GT;

5. 发明授权

KR100376638B1 작업기계의제어장치 失效
公开(公告)号：KR100376638B1
公开(公告)日：2003-07-18
申请号：KR1019960705193
申请日：1995-03-22
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 오카바야시가즈오 , 사카나시고지
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 제어대상이 복수의 작업 프로그램으로 경합한 경우에도 비동기이면서 동시에 제어할 수 있는 작업기계의 제어장치를 제공한다.
복수의 제어대상의 동작을 제1의 협조프로그램으로서 기술한 명령들 기억함과 동시에 실행하는 제1의 계열실행수단과, 상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 중 어느 하나의 제어대상과, 상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 이외의 하나 이상의 제어대상의 동작을 제2의 협조 프로그램으로 서기술한 명령을 기억함과 동시에 실행하는 제2의 계열실행수단과, 상기 제1의 계열실행수단과 제2의 계열실행수단을 기동하는 명령을 기억함과 동시에, 이들을 비동기이면서 동시에 실행시키는 제3의 계열실행수단을 마련한다. 제1의 계열실행수단과, 제2의 계열실행수단은 주종관계를 가지며, 종으로 지정된 계열은 주계열의 출력을 참조하여 자기의 지령을 보정한다.

6. 发明授权

KR100372174B1 직동형무접촉급전장치 失效
公开(公告)号：KR100372174B1
公开(公告)日：2003-04-11
申请号：KR1019960704563
申请日：1995-02-17
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 히라이준지 , 히라가요시지
IPC分类号： H02J17/00
CPC分类号： H01F38/14 , H02J17/00 , H02J50/10 , H02J50/90
摘要： 고정부를 고주파 교류전류가 공급되는 원주상(圓柱狀)의 일차도체로 구성하고,
가동부를 상기 일차도체에 대해 그 긴쪽방향으로 슬라이드 가능하도록 동축상(同軸狀)에 절연 배치한 이차도체와 상기 이차도체의 외측에서 덮는 것처럼 배치한 고주차 토로이달 코어와로 구성하고,
상기 고정부에서 상기 가동부에 무접촉으로 급전하는 직동형 무접촉 급전장치.
摘要翻译：直动式非接触式馈电器的固定部分由供给高频交流电的圆柱形主导体构成。馈电器的可移动部分由与初级导体同轴并与初级导体绝缘且可相对于初级导体沿纵向滑动的次级导体和覆盖次级导体的高频环形磁芯构成。馈电器以非接触状态从固定部向可动部供电。＆lt;图像＆GT;

7. 发明授权

KR100359577B1 다축로보트의제어장치 失效
标题翻译：多轴机器人控制装置
公开(公告)号：KR100359577B1
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：KR1019970707265
申请日：1997-02-17
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 우메다노부히로 , 오구로류이치 , 오지마마사오
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 각 축으로 감속기 등의 스프링 요소를 포함하는 산업용 로보트에 관하여, 고속 동작시에도 상호 축 간섭을 완전히 제거하는 다축 로보트의 제어장치를 제공한다.
본 발명의 다축 로보트의 제어장치는, 각 축의 서보 모터와 아암 사이에 감속기 등의 스프링 요소를 포함하는 기구를 가지는 다축 로보트의 제어장치에 있어서, 간섭을 주는 축과 간섭을 받는 축의 서보 모터로의 제어입력(uLref, uUref)과 각 축감속기에 생기는 비틀림 각(θSL, θSU)으로 인하여, 각 축 아암측에 발생하는 다른 축으로 부터의 간섭력과, 상기 간섭력에 의해 생기는 각 축이 독립된 반폐형 루프로 구성된 서보 모터의 제어입력에 포함되는 간섭력을 산출하는 수단(14)을 가지며, 각 축의 아암 선단이 다른 축으로부터의 간섭을 발생시키지 않고 동작하도록, 다른 축으로부터의 간섭력과 서보 모터의 제어입력에 포함되는 간섭력에 따라서 보정 토크를 산출하고, 상기 제어입력에 상기 보정 토크를 가산하여 출력하는 수단으로 이루어지는 것이다.

8. 发明公开

KR1020020079987A ＰＷＭ 사이클로컨버터 및 전원이상 검출회로 无效
标题翻译： PWM环形转换器和电源异常检测
公开(公告)号：KR1020020079987A
公开(公告)日：2002-10-21
申请号：KR1020027011704
申请日：2001-03-05
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 야마모토에이지 , 이시이사다오 , 하라히데노리 , 와타나베에이지 , 야마사키테츠야 , 타나카코지
IPC分类号： H02M5/27
CPC分类号： H02P27/16 , B66B5/0018 , B66B5/02 , H02M5/271 , H02M5/273 , H02M2007/53876 , Y10T307/625
摘要： PWM 사이클로컨버터는만일전원에이상이발생하여도운전정지없이전원을전환한다. 3상교류전원(1)에이상이있는경우, 전원이상검출회로(30)은전원이상검출신호(120)을출력하고, 전원전환기(20)은무정전전원(10)으로부터출력전압을출력한다. 위상검출회로전환기(43)은무정전전원위상검출기(41)로부터위상정보를출력한다. 위상검출기(41)은전원에이상이발생하기전에무정전전원(10)의위상을계속검출하여, 위상검출회로전환기(43)으로부터위상정보의변경후에도무정전전원(10)에관한정확한위상정보를즉각적으로이용가능할수 있다. 따라서, 전원의전환시에도운전을정지하지않는다.
摘要翻译：公开了一种PWM循环变频器，其在电源异常的情况下可以切换电源而不中断工作。当三相交流电源1发生电源异常时，电源异常检测电路30输出电源异常检测信号120，电源开关20选择并输出不间断电源10的输出电压。相位检测电路开关 43选择并输出从不间断电源相位检测电路41输出的相位信息。不间断电源相位检测电路41从发生电源异常之前检测不间断电源10的相位，由此不间断电源的精确相位信息在相位检测电路开关43切换输出的相位信息之后，甚至可以立即输出电源10。因此，切换电源时操作不会中断。

9. 发明公开

KR1020020079966A ＰＷＭ 펄스 제어방법 失效
标题翻译： PWM脉冲控制方法
公开(公告)号：KR1020020079966A
公开(公告)日：2002-10-21
申请号：KR1020027011245
申请日：2001-02-20
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 야마나카카츠토시 , 와타나베에이지 , 테라다타카아키 , 타나카요시유키 , 테라조노유우이치
IPC分类号： H02M7/5387 , H02M7/48
摘要： PWM 주기에서의 각 상의 출력전압벡터의 기간 중, Op벡터 및 b벡터가 연속하여 출력되는 주기에 대해서는, 각 벡터의 출력시간을 양의 정수 m에 의해 분할하여 각 벡터의 분할시간을 구하고, Op벡터와 b벡터를 그 각 분할시간만큼 교호로 m회 반복하여 출력한다. 또, On벡터 및 a벡터가 연속하여 출력되는 기간에 대해서는, 각 벡터의 출력시간을 양의 정수 n에 의해 분할하여 각 벡터의 분할시간을 구하고, On벡터와 a벡터를 각 분할시간만큼 교호로 n회 반복하여 출력한다. 이와 같이 하면, PWM 펄스(1)∼(3)을 원인으로 하는 전류 리플의 주파수 성분을 확산시킬 수 있다.

10. 发明公开

KR1020010012899A 로봇 제어방법 및 제어장치 失效
标题翻译：机器人控制方法和控制装置
公开(公告)号：KR1020010012899A
公开(公告)日：2001-02-26
申请号：KR1019997010866
申请日：1998-05-26
申请人： 가부시키가이샤 야스가와덴끼
发明人： 오지마마사오 , 가리야자끼히로까즈 , 도미사끼히데노리
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B19/19 , G05B2219/39186 , G05B2219/39326 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41195 , G05B2219/41398 , G05B2219/41443 , G05B2219/42156
摘要： 각축의전기모터와로봇아암사이에스프링부재를갖는기구가형성된다축로봇의제어시에, 축들간의역학적인간섭으로인한진동및 전기모터의고주파진동을발생시키지않고툴선단의궤적정밀도가향상된다. 모델제어기 (1) 는, 전기모터에대한위치명령 (X, X) 을입력받고, 모델모터위치명령 (θ, θ), 모델모터속도명령 (,), 모델피드포워드명령 (U, U) 을, 전기모터와로봇아암을구동및 제어하는피드백제어기 (10, 10) 로출력한다. 모델제어기 (1) 는축들간에작용하는타축으로부터의간섭력을고려하여보정량 (보정토크) 을산출하여상기간섭력을상쇄하는보정량산출기 (3, 3) 를구비한다. 모델제어기 (1) 는이 보정량을갖는모델피드포워드명령을출력한다.
摘要翻译：在电动机和机器人臂每个轴具有弹簧构件的机构之间的多轴机器人的控制形成，刀头的而不引起高频振动的轨迹精度造成振动和电动机作为轴之间机械干扰得到改善。模型控制器1接收电动机的位置指令X和X，并接收模型电动机位置指令θ和θ以及模型电动机速度指令和模型前馈指令U和U 并将其输出到用于驱动和控制电动机和机器人手臂的反馈控制器（10,10）。模型控制器1包括用于考虑来自作用于轴之间的另一个轴的干涉功率并且消除干扰功率来计算校正量（校正转矩）的校正量计算器3,3。模型控制器1输出具有该校正量的模型前馈命令。

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