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81. 发明公开

KR1020040034909A 모형장기, 장기모사장치 및 제어방법 失效
标题翻译：内部机构模型，内部机构再生装置及其控制方法
公开(公告)号：KR1020040034909A
公开(公告)日：2004-04-29
申请号：KR1020020063556
申请日：2002-10-17
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김병규 , 정연구 , 이주헌 , 탁영훈 , 이승학 , 류재욱 , 박종오
IPC分类号： A61L33/00
摘要： PURPOSE: A model internal organ, a device of reproducing the model internal organ and a method of controlling the same are provided to make it possible to experiment on efficiency of the medical equipment in a laboratory, thereby reducing costs and raising the reliability of the experiment by reproducing the alive internal organ. CONSTITUTION: A device of reproducing a internal organ comprises a model internal organ(20) formed by a plurality of layers which are discs(23) of the internal organ comprising a doughnut-shaped tube(30) with an inflow opening (32) and a controller of the tube to inflow and eliminate a fluid in the inflow opening(32). The model internal organ(20) comprises a main body(21) of the model internal organ with a cavity(22), a tube(30) with a plurality of layers on the cavity(22), and an endothelium(40) attached to the inside of the cavity(22) formed by the tube as layered. The endothelium(40) is comprised of the internal organs of animals.
摘要翻译：目的：提供模型内脏器官，再现模型内脏器的装置及其控制方法，使实验室能够对医疗设备的效率进行实验，从而降低成本，提高实验的可靠性通过复制活着的内脏。构成：再现内部器官的装置包括由多个层形成的模型内部器官（20），所述多个层是内部器官的盘（23），其包括具有流入开口（32）的环形管（30）和所述管的控制器流入并消除所述流入口（32）中的流体。模型内脏器官（20）包括具有空腔（22）的模型内脏的主体（21），在空腔（22）上具有多层的管（30）和附着的内皮（40）到由管形成的空腔（22）的内侧。内皮（40）由动物的内脏组成。

82. 发明公开

KR1020040013462A 내시경 시스템 失效
标题翻译：内窥镜系统
公开(公告)号：KR1020040013462A
公开(公告)日：2004-02-14
申请号：KR1020020046392
申请日：2002-08-06
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김병규 , 정연구 , 임헌영 , 김태송 , 박종오
IPC分类号： A61B1/00
CPC分类号： A61B1/00147 , A61B1/00039 , A61B1/00048 , A61B1/00096 , A61B1/0055 , A61B1/05
摘要： PURPOSE: An endoscope system is provided to achieve improved use convenience by forming a hollow cylinder in the main body of the endoscope so as to allow diagnosis devices to be mounted in the hollow cylinder. CONSTITUTION: An endoscope system comprises a hollow cylinder having an end with a head portion(100) mounted with a camera and the other end connected to a tube(210) connected to an external device; a front fixing portion(310) connected to the head portion and arranged along the outer surface of the cylinder in such a manner that the front fixing portion is fixed at the inner wall of the organ of the patient; a rear fixing portion(320) arranged along the outer surface of the cylinder in such a manner that the rear fixing portion is slidable and fixed at the inner wall of the organ of the patient; and a main body having a movable portion(330) connected between the front fixing portion and the rear fixing portion in such a manner that the movable portion moves the head portion in the organ through the extension/contraction motion.
摘要翻译：目的：提供一种内窥镜系统，以通过在内窥镜的主体中形成中空圆柱来实现改善的使用便利性，以便允许将诊断装置安装在中空圆筒中。构成：内窥镜系统包括具有端部的中空圆筒，头部具有安装有照相机的头部（100），另一端连接到连接到外部设备的管（210）; 前固定部（310），其连接到头部并且沿着所述圆筒的外表面以使得所述前固定部固定在所述患者的器官的内壁上的方式; 沿着所述圆筒的外表面布置的后固定部分（320），使得所述后固定部分可滑动并固定在患者的器官的内壁上; 以及主体，其具有连接在前固定部分和后固定部分之间的可移动部分（330），使得可移动部分通过延伸/收缩运动移动器官中的头部。

83. 发明授权

KR100402920B1 마이크로 로봇 失效
标题翻译： 마이크로로봇
公开(公告)号：KR100402920B1
公开(公告)日：2003-10-22
申请号：KR1020010027494
申请日：2001-05-19
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김병규 , 박지상 , 김경대 , 홍예선 , 김수현 , 박종오
IPC分类号： A61B1/00
CPC分类号： B62D57/02 , A61B1/00156 , A61B1/041 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B34/72 , A61B2034/303 , B25J7/00
摘要： A micro robot that can move for itself is provided. The micro robot moves by moving a plurality of legs with a plurality of cams driven by a driving device, which comprises a micro robot body, a rotational shaft installed in the body and connected to driving device for generating rotational force, a plurality of cams positioned sequentially and connected to the rotational shaft having a certain phase difference centering around the rotational shaft, a plurality of legs installed in the body capable of moving by rotation of the cams, said legs being abutted to the respective cams at one end portion thereof and protruding outwardly from the body at the other end portion thereof, respectively and a locomotion device for moving the body.
摘要翻译：提供可以自行移动的微型机器人。微型机器人通过利用由驱动装置驱动的多个凸轮移动多个腿而移动，所述驱动装置包括微型机器人主体，安装在主体中并连接到用于产生旋转力的驱动装置的旋转轴，多个凸轮定位依次连接到以旋转轴为中心具有一定相位差的旋转轴;多个支腿，其安装在主体中，能够通过凸轮的旋转而移动，所述支腿在其一个端部抵接到相应的凸轮并且突出在其另一个端部处分别从身体向外伸出，并具有用于移动身体的移动装置。

84. 发明公开

KR1020030059420A 3차원 ＭＥＭＳ 집광계와 제조방법 및 그 집광계를 이용한디스플레이소자 无效
标题翻译：三维MEMS光收集板及其制造方法，以及使用泵浦光学的显示装置
公开(公告)号：KR1020030059420A
公开(公告)日：2003-07-10
申请号：KR1020010088281
申请日：2001-12-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 문성욱 , 박종연 , 박종오
IPC分类号： G02F1/1335
摘要： PURPOSE: A three-dimensional MEMS(Micro Electro Mechanical System) light collection plate and a method for manufacturing the same, and a display device using the pumping optics are provided to reduce light loss on an optical path of light, thereby improving the efficiency and transmissivity of the light. CONSTITUTION: A plurality of feed horns(65) is formed length and breadth. A upper aperture ratio of each feed horns is different from a lower aperture ratio. Light emitted from a back light unit(10) reaches a glass substrate(50) through the plurality of feed horns of a light collection plate(20). The light bumped against a wall of the light collection plate is reflected and reached to the glass substrate via a liquid crystal plate(40), so that the light is interrupted due to areas of thin film transistors(30).
摘要翻译：目的：提供三维MEMS（微机电系统）光收集板及其制造方法和使用泵浦光学元件的显示装置，以减少光路上的光损失，从而提高效率和光的透射率。构成：多个饲料角（65）形成长度和宽度。每个馈电喇叭的上开口率与较低的开口率不同。从背光单元（10）发射的光通过聚光板（20）的多个馈送喇叭抵达玻璃基板（50）。撞在集光板的壁上的光经由液晶板（40）反射并到达玻璃基板，使得由于薄膜晶体管（30）的面积而中断光。

85. 发明授权

KR100291850B1 역각센서의자동중력보상방법 失效
标题翻译：自动重力补偿角度传感器的方法
公开(公告)号：KR100291850B1
公开(公告)日：2001-06-01
申请号：KR1019980040197
申请日：1998-09-28
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 박종오 , 장성훈
IPC分类号： B25J19/02 , B25J9/00 , B25J19/00
摘要： 본 발명은 로봇을 사용한 자동화 공정에 있어서 임의의 형상물에 대한 역각 센서의 자동중력보상방법에 관한 것이다. 공구나 센서의 무게나 형상에 의해 왜곡되는 외력을 보상할 수 있도록 공구의 무게벡터 및 무게중심까지의 거리벡터, 로봇의 자세변화를 가지고 중력보상에 필요한 값을 계산한다. 상기의 무게벡터 와 거리벡터를 구하기 위해 센서좌표계의 X축과 절대좌표계의 Z축이 서로 평행하도록 로봇을 이동시켜서 계산하고, 로봇 제어기로부터 현재 로봇 정보를 읽어들여 센서좌표계와 절대좌표계 사이의 변환을 구하여 중력보상에 필요한 변환된 무게벡터와 토크벡터를 계산하여 중력보상을 하는 역각 센서의 자동중력보상방법을 제시한다.

86. 发明公开

KR1020000021210A 로봇의작업경로자동보정방법 失效
标题翻译：机器人工作路径自动补偿方法
公开(公告)号：KR1020000021210A
公开(公告)日：2000-04-25
申请号：KR1019980040198
申请日：1998-09-28
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 박종오 , 강병훈
IPC分类号： B25J19/00 , B25J11/00
摘要： PURPOSE: A method for automatically compensating a robot working path is provided to compensate by using in a process route after expressing the spring back between two setup coordinate systems into 4x4 matrix. CONSTITUTION: The reference point of measurement for a reference object is measured by using a laser vis ion sensor attached at the end of a robot to establish a coordinate system of the object on an object to be processed. Then, the reference point of measurement for a present object is measured in the same method to establish the coordinate system. The changed amount between the two coordinate systems is represented in a 4X4 matrix. Therefore, the changed amount is used for the working path for the robot to be compensated for improving reliability on the examination and on the process in an automatic process while manipulating conveniently and precisely.
摘要翻译：目的：提供一种自动补偿机器人工作路径的方法，以便在将两个设置坐标系中的弹簧表示为4x4矩阵之后，通过在过程路线中使用来进行补偿。构成：参考对象的参考点通过使用附在机器人末端的激光能量离子传感器来测量，以在被处理对象上建立对象的坐标系。然后，以相同的方法测量当前对象的参考点以建立坐标系。两个坐标系之间的变化量以4X4矩阵表示。因此，为了提高机器人的可靠性，在自动处理的过程中，为了提高机器人的工作路径的使用量，可以方便，准确地进行操作而使用变化量。

87. 发明授权

KR100249420B1 전자석 방식의 인조 근육 모듈 失效
标题翻译：使用电磁线圈的人造肌肉模块
公开(公告)号：KR100249420B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019980000930
申请日：1998-01-15
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 박종오 , 이종원 , 이정훈 , 김동구
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/06
摘要： 본 발명은 로봇 등의 팔 등에 전달되는 동력원 매체의 에너지를 구체적인 움직임으로 변환하기 위한 액튜에이터(Actuator)에 사용되는 인조 근육 모듈에 관한 것이다. 본 발명에서는 직동·회전 전용의 액튜에이터의 개념을 벗어나 인간의 근육의 움직임과 유사한 움직임을 갖는 인간 근육의 특성을 갖는 전자석 방식의 인조 근육 모듈을 제공한다.
본 발명은 코일(30)을 통하여 전기를 공급함으로써 자력을 발생하는 전자석(60)의 양단을 씌우는 일정길이의 유연한 튜브(10)와, 그 튜브(10)의 중앙에 고정 설치되는 피자력체(40)와, 상기의 전자석(60)의 양단을 씌우고 있는 튜브(10)를 다수의 와이어(20)로 연결하여 상기의 양 튜브(10)에서 전자석(60)이 이탈되지 않도록 구성하고, 상기의 전자석(60)의 중앙에 고정간(50)을 부착하여 전자석(60)이 양 튜브(10)의 내측으로 삽입되는 길이가 일정하게 되도록 하고, 코일(30)에 인가되는 전력에 따라 상기의 전자석(60)에 의해 쇠구슬(40)이 당겨져서 전자석(60)의 양단이 양 측의 튜브(10) 내로 삽입되어 당겨지도록 한 구성의 액튜에이터에 사용되는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈이다.

88. 发明授权

KR100225884B1 독립 프로그래밍 가능한 2 자유도 추가운동 모듈 및 그를 장착한 가공 로봇 시스템 失效
标题翻译：具有2度自由度和机器人系统的可编程执行器模块
公开(公告)号：KR100225884B1
公开(公告)日：1999-10-15
申请号：KR1019970054806
申请日：1997-10-24
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 박종오 , 강병훈 , 김진대 , 유진양
IPC分类号： B25J13/00 , B23Q41/00
摘要： 가공 공구의 축을 가공대상물의 단방향(이하 y방향이라 함)으로 직선왕복운동 하게 하는 y축 리니어모터 유니트와, 상기 y축 리니어모터 유니트를 탑재하여 y축 리니어모터 유니트를 상기 y방향에 수직인 방향(이하 x방향이라 함)으로 직선왕복 시키는 x축 리니어모터 유니트로 이루어지는 2 자유도 추가운동모듈이 상기 로봇 단부에 장착되고, 상기 x축 리니어모터 유니트 및 y축 리니어모터 유니트의 운동을 제어하는 2 자유도 제어수단에 의하여 로봇과는 독립적으로 프로그래밍 됨으로써, 연마 또는 절삭형태에 따라서 적절한 가공패턴으로 연마 또는 절삭가공만을 수행하고, 로봇은 가공 위치로 추가운동모듈을 이동시키는 기능만 담당하므로써, 연마 또는 절삭능률을 향상시키고, 로봇의 잦은 자세변화에 소요되던 가공시간을 단축시킬 수 있는 장치� �� 제공한다.

89. 发明授权

KR100219841B1 가공용 로봇 경로 자동 생성 방법 및 그 장치 失效
标题翻译：自动机器人生成方法及装置
公开(公告)号：KR100219841B1
公开(公告)日：1999-09-01
申请号：KR1019970021944
申请日：1997-05-30
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 박종오 , 강병훈
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 본 발명은 로봇 가공시 가장 기본적이고 빈번하게 등장하는 형상인 평면, 원통형, 구형 가공물을, 그 가공물의 형상특징을 파악할 수 있는 최소한의 점만을 교시하고 그 값들을 이용하여 가공물의 형상을 모델링하고, 이를 이용하여 가공에 가장 적합한 로봇 이동 경로점들을 생성하는 방법과, 개발된 알고리즘을 원-칩 프로세서 보드에 내장하고 작업자가 손쉽게 이 알고리즘을 이용할 수 있도록, 로봇 경로 생성 기능을 아이콘화하여 작업 대상의 형태만 결정하여 그 형태에 해당하는 아이콘을 선택하고 그 가공물의 가공에 필요한 경로를 생성하기 위한 최소한의 점들을 교시하기만 하면 로봇의 경로가 자동으로 생성되어 로봇에 RS232C Serial 통신을 이용하여 전달되는 기능을 갖춘 로봇 교시반을 포함하여 구성되어 부가적인 장치나 설비없이, 오차를 � �발시키고 많은 시간을 요하는 가공을 위한 로봇 경로 생성을 더욱 손쉽고 빨리 처리할 수 있게 함으로써 로봇을 이용한 가공 자동화 공정의 효율을 한층 높일 수 있게 되는 것이다.

90. 发明公开

KR1019990066026A 팔부착형원격조종기구를이용한로봇원격조종시스템 失效
标题翻译：机器人遥控系统采用胳膊遥控机制
公开(公告)号：KR1019990066026A
公开(公告)日：1999-08-16
申请号：KR1019980001619
申请日：1998-01-20
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 박종오 , 최종현
IPC分类号： B25J13/00 , B25J3/00
摘要： 본 발명은 로봇을 원격조종하기 위한 원격조종시스템에 관한 것으로서, 종래 원격조종기구의 실제감과 작동영역이 좁으며, 조종자에게 쉽게 피로를 주는 문제점을 해결하기 위하여, 슬레이브로봇을 조종하는 원격조종기구를 인간의 팔과 유사하게 팔목관절부, 손등관절부 및 상박회동링크부를 구성하여 7자유도를 구현하고, 상기 팔목관절부, 손등관절부, 상박회동링크부에 그 운동방향을 인식하기 위한 변형센서를 부착하며, 상기 변형센서로부터 출력되는 신호에 따라 조종자가 움직이려고 하는 방향으로 회전하는 각 모터를 구비함으로서, 조종자의 피로를 감소시키고, 슬레이브로봇이 조종자의 모션과 동일한 모션으로 움직이게 되어 실제감이 뛰어나며, 또한, 반원형상의 어깨고정부, 하박고정부, 손등고정부를 사용함으로서, 원격조종기구의 착 탈이 용이하고, 병렬기구방식을 사용하여 부피 및 무게를 줄일 수 있게 한 발명이다.

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