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81. 发明授权

KR101019041B1 용접 사고 방지 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：防止焊接事故的方法及其方法
公开(公告)号：KR101019041B1
公开(公告)日：2011-03-04
申请号：KR1020080076548
申请日：2008-08-05
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 이상덕 , 우갑주 , 윤인근
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/09
摘要： 본 발명은 용접 사고 방지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 용접기 제어 불능 상태에 의해 발생되는 용접 사고를 사전에 방지함으로써, 기존에서와 같이 로봇 제어부에서 패닉 상태가 발생될 경우 캐리지의 주행 모터 제어가 불가한 상태가 되어 제자리에 정지하는 현상을 방지할 수 있어 용접품질 및 용접안전에 심각한 타격을 주게되는 문제점을 해결할 수 있다.
용접, 사고, 방지, 펄스

82. 发明公开

KR1020110008907A 다관절 로봇 제어방법 및 제어 시스템 有权
标题翻译：多机器人的控制方法与系统
公开(公告)号：KR1020110008907A
公开(公告)日：2011-01-27
申请号：KR1020090066466
申请日：2009-07-21
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김성준 , 조현기 , 서현우 , 한성호 , 우갑주
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J9/06
摘要： PURPOSE: A control method and system for a multi-joint robot are provided to efficiently use multiple encoder communication channels and one controller communication channel and to enable position control one time use of absolute encoder data. CONSTITUTION: A control method for a multi-joint robot is as follows. First encoder data about the preset calibration position of a robot(100) is acquired. Relative offset data of a calibration position to the standard position is acquired. Second encoder data about the current position of the robot is acquired. Relative position data of the current position to the standard position is acquired using the first and second encoder data and the offset data.
摘要翻译：目的：提供一种多关节机器人的控制方法和系统，以有效利用多个编码器通信通道和一个控制器通信通道，并使能位置控制一次性使用绝对编码器数据。构成：多关节机器人的控制方法如下。获取关于机器人（100）的预设校准位置的第一编码器数据。获取校准位置到标准位置的相对偏移数据。获取关于机器人当前位置的第二编码器数据。使用第一和第二编码器数据和偏移数据获取当前位置到标准位置的相对位置数据。

83. 实用新型

KR2020090000086U 휴대용 용접와이어 송급장치 有权
标题翻译：便携式送丝机焊接
公开(公告)号：KR2020090000086U
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：KR2020070010822
申请日：2007-07-02
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 한성호 , 허종행 , 조현기 , 우갑주
IPC分类号： B23K9/133 , B23K9/167
摘要： 본 고안은 용접와이어 송급장치에 관한 것으로, 사용자가 한손으로 잡을 수 있는 크기를 갖는 손잡이; 구동원에 의해 회전하는 제 1송급롤러와, 용접와이어를 사이에 두고 제 1송급롤러에 대향되게 설치되고 축받이에 의해 지지되어 회전가능한 제 2송급롤러와, 제 1송급롤러와 제 2 송급롤러를 감싸고 상기 손잡이의 상단에 설치되는 하우징을 포함하는 용접와이어 송급부; 상기 용접와이어 송급부의 제 1송급롤러와 제 2송급롤러가 용접와이어를 사이에 두고 맞물리도록 압착하는 압착부;를 더 포함하고, 상기 용접와이어 송급부의 일측에 부착되어 송급된 용접와이어를 용융부로 안내하는 노즐부;및 상기 손잡이의 일측면에 설치되어 상기 구동원에 송급되는 전원을 온/오프시키는 스위치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 용접와이어 송급장치를 제공한다.
본 고안에 따른 휴대용 용접와이어 송급장치는 경험이 낮은 작업자도 매우 효율적으로 용접작업을 수행할 수 있고 작업자의 피로도를 경감시킴으로써 작업자의 생산성을 높일수 있고 작업자측면에서도 용접작업과정에서 발생하는 부상을 방지 할 수 있는 이점이 있다.
수동용접, TIG용접, 와이어 송급장치

84. 发明授权

KR100613429B1 카메라를 이용한 용접 아크길이 계측 장치 有权
标题翻译：使用摄像机控制电弧长度的装置
公开(公告)号：KR100613429B1
公开(公告)日：2006-08-17
申请号：KR1020030099133
申请日：2003-12-29
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 양주웅 , 우갑주
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 본 발명은 용접 작업시 용접 토치와 용접부재간의 거리 즉 아크길이를 일정하게 유지하기 위해 카메라를 이용하여 아크길이를 측정하는 카메라를 이용한 용접 아크길이 계측 장치에 관한 것으로, 서로 다른 두개의 제1 용접부재 및 제2 용접부재를 용접하기 위해 상기 제1 용접부재와 제2 용접부재가 겹치는 부분에 위치하는 용접 토치와, 상기 용접 토치의 상부 일측에 부착되어 상기 용접 토치를 지지하는 홀더와, 상기 용접토치와 일정 거리 및 일정각도 만큼 떨어져서 상기 홀더의 일측에 고정되는 카메라부와, 상기 카메라부의 하부에 부착된 반사경 케이스의 내부에 설치되어 용접토치의 위치를 카메라부에 비쳐주는 반사경과, 상기 홀더의 상부에 위치하여 상기 카메라부에서 촬영한 용접부위의 위치영상에 따라 상기 용접토치의 높이를 제어하는 높이 제어부로 구성된다.
이러한 본 발명은 비접촉식으로 직접 아크의 영상을 통해 아크의 길이를 측정하여 일정하게 유지할 수 있고, 작업자가 직접 눈으로 아크 길이를 확인하여 작업하고 있는 것을 자동화하여 실제 용접상황과 가장 유리하며 오랫동안 용접을 할 경우 눈부심으로 인한 작업자의 피로도 증가 및 집중력 감소등을 해소할 수 있다.
카메라부, 렌즈, 필터, 반사경, 용접토치, 아크길이

85. 发明公开

KR1020050070452A 로봇 제어기용 아이솔레이션 보드 无效
标题翻译：用于控制机器人的隔离板
公开(公告)号：KR1020050070452A
公开(公告)日：2005-07-07
申请号：KR1020030099999
申请日：2003-12-30
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김민수 , 우갑주 , 조현기
IPC分类号： G12B17/02
摘要： 본 발명은 소형화하여 절연성을 향상시켰으며, 또한, 디지털 신호 및 아날로그 신호를 모두 절연시켜 로봇 자체에서 발생하는 노이즈로부터 영향을 적게 받는 로봇 제어기용 아이솔레이션 보드에 관한 것으로, 신호 입력용 커넥터로 부터 받은 아날로그 신호의 그라운드를 분리시키며 전압을 증폭시키는 전압증폭용 연산 증폭기와, 상기 전압증폭용 연산 증폭기로 부터 받은 아이솔레이션된 아닐로그 신호의 전압을 미세조정하여 노이즈를 제거하고, 상기 노이즈가 제거된 신호를 신호 출력용 커넥터로 보내는 전압조절용 연산 증폭기로 이루어진 아날로그 아이솔 레이션 장치와; 상기 신호 입력용 커넥터로 부터 받은 디지털 신호의 그라운드를 분리시켜 노이즈를 제거하고, 상기 노이즈가 제거된 신호를 신호 출력용 커넥터로 보내는 디지털 아이솔레이션 장치로 구성된다.
이러한 본 발명은 로봇 제어기용 아이솔레이션 보드는 제어기 외부와의 신호를 주고 받고 위해 제어기 내부의 보드들을 보호해 주고 노이즈를 차단해 주는 아날로그 이이솔레이션 보드와 디지털 아이솔레이션 보드의 크기를 소형화하여 소형 제어기를 제작할 수 있다.

86. 发明公开

KR1020040060825A 모션 제어의 실시간 응답을 위한 궤적발생방법 및 시스템 有权
标题翻译： TRAJECTORY生成方法和系统用于运动控制的实时响应
公开(公告)号：KR1020040060825A
公开(公告)日：2004-07-06
申请号：KR1020030098264
申请日：2003-12-27
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 하영열 , 한성호 , 우갑주
IPC分类号： B25J9/10
摘要： PURPOSE: A trajectory generation method and a system for a real-time response at a motion control is provided to reflect the change of position or velocity commands within restrained time on moving a robot system. CONSTITUTION: When an initial velocity is zero, the velocity is divided into accelerated, uniform, and decelerated sections. When the initial velocity is not zero, the velocity is divided into blending, uniform, and decelerated sections. The accelerated and decelerated sections use a third polynomial expression and the uniform section uses a constant to determine a velocity profile. In the blending section, a velocity profile allowing the initial velocity to be zero is blended with the velocity profile. According to the determined trajectory, the changed position and velocity are reflected within restrained time at the motion of a robot.
摘要翻译：目的：提供轨迹生成方法和用于运动控制时的实时响应的系统，以在移动机器人系统时在限制时间内反映位置或速度指令的变化。构成：当初始速度为零时，速度分为加速，均匀和减速段。当初始速度不为零时，速度分为混合，均匀和减速段。加速和减速部分使用第三个多项式表达式，均匀部分使用常数来确定速度分布。在混合部分中，将初始速度为零的速度分布与速度分布相混合。根据确定的轨迹，改变的位置和速度被反映在机器人运动的限制时间内。

87. 发明授权

KR100398422B1 레이져 출력가변을 이용한 비젼센서의 보호창 교환 경고시스템 失效
公开(公告)号：KR100398422B1
公开(公告)日：2003-12-18
申请号：KR1019960060784
申请日：1996-11-30
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 우갑주
IPC分类号： G01J1/00
摘要： PURPOSE: A protective window replacement-warning system of a vision sensor, making use of laser output variation is provided to enable output variation of a laser and exactly warn of the time for replacement of a protective window. CONSTITUTION: A protective window replacement-warning system of a vision sensor(50), making use of laser output variation comprises a sensor controller(60) and a protective window replacement-warning device(72). The sensor controller measures the intensity of reflected light of a laser reflected and incoming from an object(80) through the protective window and controls the laser output by the compared result obtained by comparing the measured intensity of the reflected light with a reference intensity value of light predetermined optimally. The protective window replacement-warning device is connected to the sensor controller and transmits a signal. The protective window replacement-warning device warns of replacement of the protective window according to the compared result decided from the sensor controller.

88. 发明授权

KR100343017B1 파형부재 용접장치의 용접로봇 구동방법 有权
标题翻译：焊接设备的焊接机器人驱动方法
公开(公告)号：KR100343017B1
公开(公告)日：2002-07-02
申请号：KR1020000018821
申请日：2000-04-11
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 정현태 , 우갑주
IPC分类号： B23K9/127
摘要： 본 발명은 파형부재 용접장치의 용접로봇 구동방법에 관한 것으로, 회전중심축으로부터의 거리 정보와 용접로봇의 현재 각축 좌표를 이용하여 제1,2 접촉식 변위센서의 지점 좌표를 계산하는 과정과, 제1,2 접촉식 변위센서 중 선행하는 변위센서의 지점 좌표에서 다음 동작을 위한 용접로봇의 좌표를 계산하는 과정과, 상기 계산된 제1,2 접촉식 변위센서의 지점 좌표로부터 용접로봇의 각도 명령값을 계산하는 과정과, 현재 좌표와 다음 좌표 및 각도 명령값에 따라 인버스 키네매틱(inverse kinematics)을 풀어 실제의 로봇 구동명령값을 구하여 명령하는 과정을 포함하며, 높은 용접품질의 확보 및 다양한 형상을 가지는 곡면부재의 형상추적시에 범용적으로 적용할 수 있는 이점이 있다.

89. 发明公开

KR1020000045563A 코러게이션이 형성된 용접물의 용접방법 및 그 장치 有权
标题翻译：用于焊接焊接材料的方法和装置
公开(公告)号：KR1020000045563A
公开(公告)日：2000-07-25
申请号：KR1019980062123
申请日：1998-12-30
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 이익섭 , 윤재웅 , 우갑주 , 전바롬
IPC分类号： B23K9/127
摘要： PURPOSE: A corrugation welding method and a device are provided to move a position up, down, right and left and to easily weld a corrugation by tracing a corrugation welding section through the seam tracking of welding material with a laser vision sensor. CONSTITUTION: A corrugation shape of welding material is subdivided into a first, a second, a third and a fourth point in order to laser-trace. Herein, the first point is consisted of a horizontal initial section, and the second point is consisted of a rising section formed between the top of the corrugation and the first point. Further, the third point is the highest top part of the corrugation while the fourth point forms a descending section. Certain data is output with a controller by image-processing the seam and corrugation shape tracking through a sensor member. A position is corrected by comparing with the traced and processed data. Further, movement speed is controlled by converting the shapes of seam and corrugation to the movement speed of a welding torch(120) and a movement distance and controlling the four-shaft driving and the two-shaft driving of a sensor member(300).
摘要翻译：目的：提供波纹焊接方法和装置，以通过用激光视觉传感器跟踪焊接材料的焊缝跟踪，通过跟踪波纹焊接部分来上，下，左，右移动并容易地焊接波纹。构成：焊接材料的波纹形状被细分为第一，第二，第三和第四点以便激光跟踪。这里，第一点由水平初始部分组成，第二点由在波纹顶部和第一点之间形成的上升部分组成。此外，第三点是波纹的最高顶部，而第四点形成下降部分。通过图像处理通过传感器构件的接缝和波纹形状跟踪，通过控制器输出某些数据。通过与跟踪和处理的数据进行比较来校正位置。此外，通过将接缝和波纹的形状转换为焊炬（120）的移动速度和移动距离并控制传感器构件（300）的四轴驱动和双轴驱动来控制移动速度。

90. 发明公开

KR1020000042139A 용접토치 변위 제어 시스템 失效
标题翻译：焊接转向器位移控制系统
公开(公告)号：KR1020000042139A
公开(公告)日：2000-07-15
申请号：KR1019980058238
申请日：1998-12-24
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 우갑주 , 이익섭
IPC分类号： B23K9/127
摘要： PURPOSE: A displacement control system of a welding torch is provided to control the displacement of a welding torch exactly depending on the pre-inputted data. CONSTITUTION: Two contact-type sensors(SRa,SRb) feeds the distance between a welding torch(6) and a welding line(9) and the angle of the welding torch back to a controller(110). The data is used for compensating the real time position of the welding torch. One(SRa) of the sensors recognizes the distorted curve portion(co) of welded materials(7,8), and the other sensor is used to compensate the position of the welding torch. The angle of the torch is obtained from the displacement of the two sensors, and the welding torch is controlled in real time by comparing the obtained value with the current rotation in a memory of the controller.
摘要翻译：目的：提供焊枪的位移控制系统，以根据预先输入的数据精确控制焊炬的位移。构成：两个接触式传感器（SRa，SRb）将焊炬（6）和焊接线（9）之间的距离和焊炬的角度馈送回控制器（110）。该数据用于补偿焊炬的实时位置。传感器中的一个（SRa）识别焊接材料（7,8）的变形曲线部分（co），另一个传感器用于补偿焊炬的位置。焊枪的角度由两个传感器的位移获得，并通过将获得的值与控制器的存储器中的当前旋转进行比较来实时控制焊炬。

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