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81. 发明授权

KR101790147B1 가상 객체 조작 시스템 및 방법 有权
标题翻译：虚拟物体操纵系统和方法
公开(公告)号：KR101790147B1
公开(公告)日：2017-10-25
申请号：KR1020160077879
申请日：2016-06-22
申请人： 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 권정흠 , 남상훈 , 이용호 , 유범재
IPC分类号： G06T17/20 , G06T19/20
摘要： 본발명은가상객체조작시스템및 방법에관한것이다. 본발명에따른가상객체조작방법은, 손-객체충돌감지부에의해사용자의가상의손의끝에형성된기본형물리충돌체와조작하고자하는가상물리충돌체(메쉬충돌체) 간의충돌을감지하는단계; 객체메쉬정보획득부에의해기본형물리충돌체와메쉬충돌체간의충돌이일어난지점을중심으로일정영역의가상객체의메쉬정보를획득하고, 기본형물리충돌체의변형계산을수행하는단계; 에너지네트생성부에의해객체메쉬정보획득부에의해획득된메쉬정보를기반으로기본형물리충돌체를소정의형상으로확장하여확장된물리충돌체를생성하는단계; 및객체조작부에의해에너지네트생성부에의해생성된확장된물리충돌체를이용하여물리엔진을통한동역학계산을통해가상객체를조작하는단계를포함한다. 이와같은본 발명에의하면, 사용자의손과접촉된가상객체의메쉬정보를기반으로사용자손끝의기본형물리충돌체를재구성한후, 동역학계산과정을거쳐가상객체를조작함으로써, 전체시스템에대한부하를줄이고가상객체를한층용이하게조작할수 있다.
摘要翻译：虚拟对象操纵系统和方法根据本发明的虚拟对象操纵过程中，用于检测虚拟物理冲击体之间的碰撞的手动步骤（目冲击体）的用户希望操作在由一个碰撞检测部在物体上的手的端部形成的基本物理撞击对象; 由对象网格信息获取单元，并执行基本物理冲击物的变形计算网格冲击物体之间获取在围绕基体和冲击体的预定区域中的虚拟对象的网格信息所引起碰撞点; 基于通过能量网生成单元由对象网格信息获取单元获取的网格信息，将基本物理碰撞对象扩展为预定形状，生成扩展物理碰撞对象; 并且通过使用由物体操纵单元由能量网络生成器生成的扩展物理碰撞对象通过物理引擎的动力学计算来操纵虚拟物体。因此，根据作为本发明的基础上，虚拟对象与用户手指碱形式的使用者的手接触的网格信息重新配置所述物理冲击体，通过经由动力学计算过程操纵虚拟对象时，降低了整个系统上的负荷后虚拟对象可以更容易地操纵。

82. 发明授权

KR101774250B1 직선 및 회전 운동 햅틱 액츄에이터 有权
标题翻译：线性和旋转运动触觉致动器
公开(公告)号：KR101774250B1
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：KR1020160036342
申请日：2016-03-25
申请人： 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 조재희 , 김신영 , 윤대근 , 이중재 , 유범재
IPC分类号： G06F3/01 , H01F7/06 , H02K33/16
CPC分类号： G06F3/01 , H01F7/06 , H02K33/16 , G06F3/016
摘要： 본발명은햅틱감을생성하는액츄에이터에있어서, 주위에형성되는자기력벡터에의해구동되는구형회전자; 내부에상기구형회전자에대응하는형상의공간이형성되며, 상기구형회전자가상기공간내에위치하도록하며구형회전자의직선운동이가능하도록상기구형회전자의상부일부분이노출되도록하는고정자; 서로간에소정의간격을유지한채로상기고정자에형성되며, 상기구형회전자에상기자기력벡터를제공하는적어도세 개의회전구동코일들; 및상기각각의회전구동코일들에공급되는전류를독립적으로제어하여상기자기력벡터를형성하는구동부;를포함하는것으로, 사용자에게전방향에대한미끄러지는감각을전달할수 있을뿐만아니라, 진동을통한진동감및 압력을통한누르는압박감을전달할수 있으므로가상/증강현실에대한현실감을증가시킬수 있다.
摘要翻译：用于产生触觉的致动器技术领域本发明涉及一种用于产生触觉的致动器，其包括：由在触觉方向周围形成的磁力矢量驱动的球形转子; 定子的形状与形成在其中的球形转子相对应，并且允许球形转子定位在该空间中并暴露球形转子的上部，从而可以执行球形转子的线性运动; 在定子上形成至少三个旋转驱动线圈，同时保持其间的预定间隙，旋转驱动线圈向球形转子提供磁力矢量; 以及驱动单元，用于独立地控制提供给每个旋转驱动线圈的电流以形成磁力矢量，除了能够在所有方向上向使用者传递滑动感之外，可以增加虚拟/增强现实的现实感，因为它可以传递压力感，通过同情和压力的感觉来传达。

83. 发明授权

KR101760892B1 옴니 카메라의 전방향 영상 기반 객체 추적 시스템 및 방법 有权
标题翻译：全向相机全向图像对象跟踪系统和方法
公开(公告)号：KR101760892B1
公开(公告)日：2017-07-24
申请号：KR1020160077880
申请日：2016-06-22
申请人： 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 노경수 , 권정흠 , 남상훈 , 유범재
IPC分类号： G08B13/196 , G06T7/00
CPC分类号： G08B13/19608 , G06T7/33 , G08B13/19604 , G08B13/19613
摘要： 본발명은옴니카메라의전방향영상기반객체추적시스템및 방법에관한것이다. 본발명에따른옴니카메라의전방향영상기반객체추적방법은, 추적객체영역초기화부에의해추적하고자하는영상내 객체의관심영역을지정하는단계; 지정된추적객체영역을기반으로, 추적객체/배경특징점/서술자획득부에의해추적객체영상과추적객체주변의배경영상에대한특징점과이들의서술자를획득하는단계; 추적객체/배경특징점/서술자학습부가상기획득된추적객체와배경의특징점및 서술자정보를선별및 누적하여학습하는단계; 추적객체특징점/서술자매칭부가상기학습된추적객체및 배경의특징점/서술자정보와상기획득된추적객체및 배경정보를매칭하여추적객체의특징점을선별해내는단계; 추적객체스케일/회전계산부가외부로부터제공된영상왜곡계산정보와상기획득된추적객체의특징점정보를이용하여추적객체의스케일및 회전을계산하는단계; 및추적객체정보획득부가상기획득된추적객체의특징점정보와상기계산된추적객체의스케일및 회전정보를기반으로해당영상프레임에서의추적객체의정보를최종적으로획득하는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种全向图像对象跟踪系统和方法。根据本发明的全向相机的基于全向图像的对象跟踪方法包括以下步骤：由跟踪对象区域初始化单元指定要跟踪的图像中的对象的感兴趣区域; 基于所指定的跟踪对象区域，由跟踪对象/背景特征点/描述符获取单元获得跟踪对象周围的背景图像的特征点和特征点的描述符; 跟踪对象/背景特征点/描述符学习部分选择并累积被跟踪对象和背景的特征点和描述符信息; 跟踪对象特征点/描述符匹配单元将跟踪对象和背景的特征点/描述符信息与获得的跟踪对象和背景信息进行匹配，以选择跟踪对象的特征点; 使用从外部提供的图像失真计算信息和所获得的追踪对象的细节信息来计算追踪对象的比例和旋转; 并且被跟踪对象信息获取单元基于获得的被跟踪对象的细节信息和计算的跟踪对象的缩放和旋转信息最终获取关于相应图像帧中的被跟踪对象的信息。

84. 发明授权

KR101740310B1 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치 有权
标题翻译：使用电缆的旧手外骨骼装置
公开(公告)号：KR101740310B1
公开(公告)日：2017-05-29
申请号：KR1020150098032
申请日：2015-07-09
申请人： 울산과학기술원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 배준범 , 박연규 , 유범재
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J19/02
摘要： 본발명은케이블을이용한착용형손 외골격장치에관한것이다. 본발명에따른케이블을이용한착용형손 외골격장치는, 손가락의관절부위와끝마디상에분리되어결합되는관절연결부; 상기관절연결부와위치측정케이블을통해연결된센싱모듈; 및상기센싱모듈상에장착되어상기관절연결부와관절제어케이블을통해연결된모터;를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及使用电缆的可穿戴外骨骼装置。通过电缆接头佩戴连接耦合hyeongson外骨骼装置，对上述按照本发明kkeutmadi手指关节分开; 感测模块通过位置测量电缆连接到铰接接头; 电机安装在传感模块上，并通过连接控制电缆连接到关节连接点。

85. 发明授权

KR101731530B1 다채널 초음파 변환기의 초점 위치 보정 방법 有权
公开(公告)号：KR101731530B1
公开(公告)日：2017-05-02
申请号：KR1020150096093
申请日：2015-07-06
申请人： 연세대학교 원주산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 서종범 , 손정우 , 차오름 , 박진감 , 김진호 , 원종호 , 유범재 , 송길수
IPC分类号： B06B3/04
摘要： 본발명은다채널초음파변환기의초점위치보정방법에관한것이다. 본발명에따른다채널초음파변환기의초점위치보정방법은, 다채널초음파변환기의원형으로배열된다수의초음파변환소자를각각구동시켜, 각초음파변환소자의 3차원쉴리렌(Schlieren) 이미지를각각획득하는단계; 획득된각각의 3차원쉴리렌이미지중 동일원형배열선상의서로다른초음파변환소자에서획득된 3차원쉴리렌이미지를상호비교하여초점위치정보를획득하는단계; 획득된초점위치정보와설정된기준초점위치간의차이를계산하는단계; 및초음파초점을형성시킬때, 상기계산된초점위치값의차이를이용하여초음파초점위치를보정하는단계를포함한다. 이와같은본 발명에의하면, 다수의초음파변환소자에대한 3차원쉴리렌이미지를각각획득하고, 그것을바탕으로획득된초점위치정보와기준초점위치간의차이를계산하여초점위치를보정함으로써, 정확한초점을형성시킬수 있다.

86. 发明公开

KR1020170005964A 다채널 초음파 변환기의 초점 위치 보정 방법 有权
标题翻译：校准多通道超声波换能器中焦点位置的方法
公开(公告)号：KR1020170005964A
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020150096093
申请日：2015-07-06
申请人： 연세대학교 원주산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 서종범 , 손정우 , 차오름 , 박진감 , 김진호 , 원종호 , 유범재 , 송길수
IPC分类号： B06B3/04
摘要： 본발명은다채널초음파변환기의초점위치보정방법에관한것이다. 본발명에따른다채널초음파변환기의초점위치보정방법은, 다채널초음파변환기의원형으로배열된다수의초음파변환소자를각각구동시켜, 각초음파변환소자의 3차원쉴리렌(Schlieren) 이미지를각각획득하는단계; 획득된각각의 3차원쉴리렌이미지중 동일원형배열선상의서로다른초음파변환소자에서획득된 3차원쉴리렌이미지를상호비교하여초점위치정보를획득하는단계; 획득된초점위치정보와설정된기준초점위치간의차이를계산하는단계; 및초음파초점을형성시킬때, 상기계산된초점위치값의차이를이용하여초음파초점위치를보정하는단계를포함한다. 이와같은본 발명에의하면, 다수의초음파변환소자에대한 3차원쉴리렌이미지를각각획득하고, 그것을바탕으로획득된초점위치정보와기준초점위치간의차이를계산하여초점위치를보정함으로써, 정확한초점을형성시킬수 있다.

87. 发明公开

KR1020170005963A 초음파 변환기의 성능 측정 시스템 有权
标题翻译：超声波换能器性能测量系统
公开(公告)号：KR1020170005963A
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020150096092
申请日：2015-07-06
申请人： 연세대학교 원주산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 서종범 , 손정우 , 차오름 , 박진감 , 김진호 , 원종호 , 유범재 , 송길수
IPC分类号： B06B1/02 , G01H17/00 , G01R31/00
摘要： 본발명은초음파변환기의성능측정시스템에관한것으로서, 초음파변환기의성능측정시스템에있어서, 3축병진운동및 2축회전운동이가능하도록형성된초음파변환부와, 상기초음파변환부에대향되는위치에형성되며, 각도조절이가능하도록형성되고, 상기초음파변환부에서송신된음파의음장분포또는음향출력특성을측정하기위한특성측정부그리고, 상기초음파변환부와결합되어상기초음파변환부의 3축병진운동및 2축회전운동을구현하는제1이송수단및 상기특성측정부와결합되어상기특성측정부의각도를조절시키는제2이송수단을포함하여이루어지는것을특징으로하는초음파변환기의성능측정시스템을기술적요지로한다. 이에의해초음파변환기를 3축병진운동및 2축회전운동이가능하도록하고, 반사구조체를 2축회전운동이가능하도록자동제어하여, 초음파변환기의정밀한음장분포또는음향출력특성측정이가능하여, 짧은시간내에실험에최적화된장치의셋팅이가능하도록하면서, 정확한성능평가가이루어지도록하는이점이있다.

88. 发明公开

KR1020160142744A 아바타 동작 생성 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于生成头像行为的方法和设备
公开(公告)号：KR1020160142744A
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：KR1020150136093
申请日：2015-09-25
申请人： 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 , 한양대학교 산학협력단
发明人： 서일홍 , 권태수 , 황재평 , 유범재
IPC分类号： G06T13/40 , G06F3/01
摘要： 현실세계의사용자동작에대해가상현실세계의상황에맞도록자연스러운아바타동작을생성하는방법및 장치가개시된다. 개시된아바타동작을생성하는방법은, 현실세계의사용자의동작을반영하는, 상기사용자에대한아바타를가상세계에생성하는단계; 및상기사용자의동작을이용하여, 상기사용자의동작의도를판단하는단계; 및상기판단결과에따라, 상기사용자의동작에기반하여, 상기동작의도에대한레퍼런스동작을추적하는아바타의동작을생성하는단계를포함한다.

89. 发明授权

KR101678880B1 가상 키보드 출력 장치 및 제어 방법 有权
标题翻译：提供虚拟键盘的方法及其相关的方法
公开(公告)号：KR101678880B1
公开(公告)日：2016-12-06
申请号：KR1020160080867
申请日：2016-06-28
申请人： 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 권정흠 , 이용호 , 유범재
IPC分类号： G06F3/03 , G06F3/048 , G06F3/01
CPC分类号： G06F3/011 , G06F3/014 , G06F3/016 , G06F3/017 , G06F3/0236 , G06F3/04812 , G06F3/167 , G06T15/40 , G06T19/006 , G06T19/20 , G06T2215/16 , G06T2219/2004 , G06T2219/2012 , G06T2219/2016 , G06F3/0304 , G06F3/048
摘要： 본발명의일 실시예에따른가상키보드출력장치는센서로부터수신된손 정보를통해, 가상키보드의좌표를결정한후 영상처리과정을거쳐서가상키보드를출력하는가상키보드영상출력부, 손가락의끝점및 상기가상키보드영상출력부에서출력된가상키보드각각의키에대응되는가상물리충돌체사이의충돌정보를이용하여접촉상태를판단하는접촉인식부, 상기접촉인식부에의해생성된접촉인식정보에따라한 키에다수의입력값을제공하는키보드입력부및 상기접촉인식부및 키보드입력부를통해생성된각 키입력값에대한피드백을출력하는피드백출력부를포함한다. 따라서, 본발명은 3차원가상공간에키보드를출력하고현실세계와유사한키보드형태의입력방법을그대로재현함으로써입력에대한편의성및 효율성을제공한다.

90. 发明授权

KR101677502B1 원격 사용자 간의 입체 음향 전달 방법 有权
标题翻译：在远离彼此的用户之间传输立体声的方法
公开(公告)号：KR101677502B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020150148773
申请日：2015-10-26
申请人： 한양대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 전진용 , 장형석 , 무하마드임란 , 임한솔 , 서종각 , 남상훈 , 맹주현 , 유범재
IPC分类号： H04R1/40 , H04R3/00
摘要： 본발명은원격사용자간의입체음향전달방법에관한것이다. 본발명의제1 실시예에따른원격사용자간의입체음향전달방법은, 원격사용자 A와사용자 B가위치하는각각의장소 A, B에대한음장(장소의음향특성) A, B를각각추출하여각자의메모리에저장하는단계; 사용자 A측또는 B측으로부터각자의메모리에저장된상기음장 A 또는음장 B를상대방에게전송하는단계; 사용자 A측및 B측으로부터각자의음성 A 및음성 B를네트워크를통한대화를통해각각상대방에게전송하는단계; 및사용자 A측과사용자 B측에서각각자신의음성과전송받은상대방의음성을양측이서로동일한음장 A 또는음장 B를거쳐각자의스피커를통해출력하는단계를포함하며, 사용자 A 및사용자 B의양측의스피커에서사용자 A 및사용자 B의음성이양측이동일한음장 A 또는음장 B를거쳐출력되게함으로써사용자 A와사용자 B가각각자신과상대방의음성을서로동일한장소에서듣는효과를받게하여사용자 A와사용자 B가동일한공간에서대화를하고있다고인식되도록한다. 이와같은본 발명에의하면, 원격의공간에서복수의사용자가대화할경우공간감과방향성을지원함으로써각각의사용자가하나의공간에서함께대화하는것과같은공존감을느낄수 있다.

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