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71. 发明授权

KR102403544B1 방출기들의 어드레스가능 어레이를 사용하는 비행 시간 감지 有权
公开(公告)号：KR102403544B1
公开(公告)日：2022-05-30
申请号：KR1020207015906
申请日：2017-12-18
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/894 , G01S7/484 , G01S17/10
摘要： 광학감지장치(20)는방출기들(50)의어레이(28)를포함하고, 방출기들(50)의어레이(28)는어레이에인가되는제어입력에응답하여상이한각자의시간들에광학방사의펄스들을방출한다. 수신기(26)는복수의검출기들(40)을포함하며, 복수의검출기들(40)은검출기들에서광자들의도달횟수들을나타내는신호들을출력한다. 광학체(30, 32)는방출기들로부터의광학방사를장면내의각자의위치들상으로투사하고, 각자의위치들을수신기의대응하는픽셀들상에이미징한다. 제어기(44)는미리정의된공간-시간시퀀스에서출력펄스들을방출하도록방출기들을제어하고장면내의각자의위치들로의그리고각자의위치들로부터의펄스들의각자의비행시간들을측정하기위해공간-시간시퀀스와동기화하여대응하는픽셀들에의해출력된신호들을수집및 프로세싱한다.

72. 发明授权

KR102399130B1 차량의 주행 환경 인식 장치, 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR102399130B1
公开(公告)日：2022-05-18
申请号：KR1020170081540
申请日：2017-06-28
IPC分类号： G01S17/894 , G01S17/931 , G05D1/02 , B60W40/02
摘要： 본발명은차량의주행환경인식장치, 방법및 시스템에관한것으로서, 레이저센서모듈에의해획득된 3차원공간데이터를이용하여제1 차량의주변환경에대한 3차원공간모델을생성하는 3차원공간모델생성부로서, 3차원공간데이터는 3차원공간좌표를갖는포인트의클라우드데이터인, 3차원공간모델생성부, 생성된 3차원공간모델상의자유공간영역및 물체존재영역을구분하는영역구분부, 영상센서모듈에의해획득된영상정보에서영역구분부에의해구분된자유공간영역을예측하여분류기학습용영상 DB(DataBase)를생성하는 DB 생성부, 및생성된분류기학습용영상 DB를이용하여영상센서모듈에의해획득된영상정보에서자유공간영역및 물체존재영역을구분하기위한분류기에대한학습을수행하는분류기학습부를포함하는것을특징으로한다.

73. 发明授权

KR102389045B1 스마트형 수직지하공간 측량장치 및 이를 이용한 3D 정밀측량방법 有权
公开(公告)号：KR102389045B1
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：KR1020210122308
申请日：2021-09-14
IPC分类号： G01C15/00 , G01C15/02 , G01C11/02 , G01S19/14 , G01S17/894
摘要： 본발명은본체(10); 상기본체(10) 상부에설치되는프리즘장치(20); 상기본체(10) 하부에설치되는 3개의삼각대(30); 상기본체(10) 하부에설치되는하강봉(40); 상기하강봉(40) 하단에설치되는스캐너(50); 상기하강봉(40) 중단에설치되는레이저레벨기(60); 상기레이저레벨기(60)와이격되어상기하강봉(40)에설치되는틸팅타겟(70); 을포함하여구성되되, 지상에서맨홀내부로상기하강봉(40)을하강시켜상기레이저레벨기(60)로수직위치를선정하고상기스캐너(50)로지하공간을측정하기위한스캐닝을수행하는것을특징으로하는스마트형수직지하공간측량장치(100)를제공한다. 더불어상기스마트형수직지하공간측량장치(100)를이용한것으로, (1) 지상에 GNSS수신기(200)와토탈스테이션(300)을설치하는준비단계; (2) 맨홀뚜껑을제거하고맨홀입구(ME)에상기스마트형수직지하공간측량장치(100)를설치하는장치설치단계; (3) 상기 GNSS수신기(200)와상기토탈스테이션(300) 그리고상기스마트형수직지하공간측량장치(100) 상부에설치된틸팅타겟(71)이상호연동되어상기프리즘장치(20)의좌표를확정하는지상기준좌표확정단계; (4) 지상에서맨홀내부로상기하강봉(40)을하강시켜상기레이저레벨기(60)에서하부에설치된상기틸팅타겟(70)의중간구멍을관통하도록수직으로레이저를발사하여관통된레이저가바닥에닿는지점을선정하는수직위치선정단계; (5) 상기레이저가바닥에닿는지점에플랫타겟(80)을설치하여지하기준점(BS)을확정하는지하기준점확정단계; (6) 스캐너(50)를이용하여지하공간을 3D 스캔하는제1스캔단계; (7) 지하공간에거치스캐너(400)를설치하고상기거치스캐너(400)에서상기틸팅타겟(70)과상기플랫타겟(80)에레이저를발사하여상기거치스캐너(400)의위치를확정하는제1위치확정단계; (8) 거치스캐너(400)를이용하여지하공간을 3D 스캔하는제2스캔단계; 를포함하여구성되는것을특징으로하는스마트형수직지하공간측량장치를이용한 3D 정밀측량방법을제공한다.

74. 发明授权

KR102379326B1 특수차량기반 재난조사시스템 및 이를 활용한 재난조사 방법 有权
公开(公告)号：KR102379326B1
公开(公告)日：2022-03-30
申请号：KR1020210117400
申请日：2021-09-03
IPC分类号： G06Q50/26 , G06Q50/10 , B64C39/02 , B64D47/08 , G06T17/05 , B60P3/14 , B60P3/11 , E04H15/06 , G06F11/32 , H02J7/14 , G01S7/483 , G01S17/42 , G01S17/894 , G01S19/14 , G01J5/00 , G01W1/02 , G01D21/02
摘要： 본발명은평상시에재해예방및 위험관리를위한정기적인모니터링을수행하고, 재난사고시에는무인비행체를이용하여재난사고의원인조사와분석, 그리고사고원인의시뮬레이션을실행하는, 특수차량기반재난조사시스템및 이를활용한재난조사방법이개시된다. 개시된무인비행체탑재형재난조사특수차량은, 재난현장에서사전지정된비행경로및 원격항법조정에따라비행하면서사고현장의모습을촬영하여재난영상을획득하는무인비행체; 상기무인비행체를안착하거나수용하기위한비행체안착대; 상기재난현장에대한데이터정합, 병합, 등고선생성, 체적및 면적계산, 거리및 각도계산을포함한데이터처리및 분석을위한프로그램이설치된 PC; 및상기재난현장의관측자료처리분석을위한 3차원수치해석을실행하거나, 홍수산사태토사유출수치해석, 재난대피모의(simulation) 분석에관한소프트웨어(SW)가탑재되어, 데이터의취득, 처리, 표출을제어하는분석용서버를포함할수 있다.

75. 发明授权

KR102378643B1 라이다 포인트 데이터의 지면 및 천장 판단 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR102378643B1
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：KR1020210126324
申请日：2021-09-24
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/48 , G01S7/481 , G06T5/00
摘要： 라이다포인트데이터의지면및 천장판단방법이개시된다. 천장을포함하는건물에서라이다포인트데이터의지면및 천장판단방법은프로세서는라이다센서로부터복수의 3D 포인트들을포함하는라이다포인트데이터를수신하는단계, 상기프로세서는상기라이다포인트데이터를이용하여복수의그리드셀들을포함하는 2.5D 그리드맵(grid map)을생성하는단계, 상기프로세서는상기생성된 2.5D 그리드맵에서상기천장을모델링하는제1평면을이용하여상기복수의그리드셀들중 일부를천장후보로추출하는단계, 및상기프로세서는상기제1평면의기울기와지면을모델링하는제2평면의기울기를이용하여상기천장후보에서천장그리드셀, 또는객체그리드셀을결정하는단계를포함한다. 상기프로세서는상기제1평면의기울기와지면을모델링하는제2평면의기울기를이용하여상기천장후보로추출된상기복수의그리드셀들중 일부를천장그리드셀들, 또는객체그리드셀들로결정하는단계는상기프로세서는상기제2평면의 x 방향기울기와상기제1평면의 x 방향기울기의차이가일정오차범위이내인지판단하는단계, 상기프로세서는상기제2평면의 y 방향기울기와상기제1평면의 y 방향기울기의차이가상기일정오차범위이내인지판단하는단계, 및상기제2평면의 x 방향기울기와상기제1평면의 x 방향기울기의차이가상기일정오차범위이내이고, 상기제2평면의 y 방향기울기와상기제1평면의 y 방향기울기의차이가상기일정오차범위이내일때, 상기프로세서는상기천장후보로추출된상기복수의그리드셀들중 일부를천장그리드셀들로결정하는단계를포함한다.

76. 发明公开

KR1020220036348A 레이더 데이터의 자동 라벨링 방법 및 시스템 审中-实审
公开(公告)号：KR1020220036348A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：KR1020210120927
申请日：2021-09-10
IPC分类号： G01S13/86 , G01S17/931 , G01S13/931 , G01S17/894 , G01S13/89
摘要： 본발명은센서데이터의자동라벨링방법(100)에관한것으로, 이방법에서차량은레이더검출부(121)와, 광학센서로서적어도하나의카메라(112) 및하나의라이더(111)를포함하며; 각각의시야는각각의커버리지영역에서적어도부분적으로중첩되고, 레이더검출(121)로서레이더포인트의집합이제공되며(105), 적어도하나의카메라에의해이미지데이터의집합이제공되고, 라이더(111)에의해라이더데이터의집합이제공되며(101); 이미지데이터(200)가이미지보정(image rectification)(113)에의해보정되고, 카메라(112) 및라이더(111)의시야의커버리지영역내에서신경망에의해생성된카메라기반깊이추정(114)이라이더데이터(101)를이용하여교정되며, 상기카메라기반깊이추정(114)을이용하여 2차원이미지정보로부터 3차원포인트클라우드표현(point cloud representation)이계산되며, k-최근접이웃알고리즘의적용을통해상기 3차원포인트클라우드표현이레이더포인트(105)와연관될뿐만아니라라이더데이터(101)도레이더포인트(105)와연관되며, 그결과, 레이더/라이더타당성(102) 및레이더/카메라타당성(103)이도출되고모두병합되어조합된광학기반타당성(104)을형성하며, 이와병렬적으로, 추적에의해차량의주행거리측정데이터(106)를고려하여각각의레이더포인트에레이더/추적타당성(107)이할당되며, 광학기반타당성(104)과레이더/추적타당성(107)이조합되고, 각각의레이더검출이아티팩트를나타내는지아니면타당한반사를나타내는지를특성화하는타당성라벨(plausibility label)(108)이할당되는방식으로, 각각의타당성라벨(108)이각각의레이더포인트에자동적으로할당된다. 또한, 상기방법이실행되는시스템이제안된다.

77. 发明授权

KR102377023B1 다중 F-수 렌즈를 위한 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR102377023B1
公开(公告)日：2022-03-21
申请号：KR1020197014775
申请日：2017-11-03
IPC分类号： H04N13/254 , H04N13/332 , H04N13/383 , H04N5/225 , H04N5/232 , H04N5/238 , H04N5/235 , G02B1/11 , G02B13/14 , G02B27/00 , G02B27/10 , G02B27/14 , G02B27/30 , G02B5/20 , G01S17/42 , G01S17/894 , G01S7/4865 , G01S7/481
摘要： 이미징렌즈는, 하나이상의제1 객체들로부터반사된제1 파장범위의광을수신하여이미지평면에초점을맞추고, 하나이상의제2 객체들로부터반사된제2 파장범위의광을수신하여이미지평면에초점을맞추도록구성된하나이상의렌즈엘리먼트들을포함한다. 이미징렌즈는애퍼처스톱및 애퍼처스톱에포지셔닝된파장-선택성필터를더 포함한다. 필터는중앙구역및 중앙구역을둘러싸는외부구역을포함한다. 필터의중앙구역은제1 파장범위의제1 투과대역및 제2 파장범위의제2 투과대역을특징으로한다. 필터의외부구역은제1 파장범위의제3 투과대역및 제2 파장범위의실질적으로낮은투과율값들을특징으로한다.

78. 发明授权

KR102372449B1 구조화 광 이미징용 광 패턴 조정을 위한 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR102372449B1
公开(公告)日：2022-03-10
申请号：KR1020177001109
申请日：2015-07-07
IPC分类号： G01S17/894 , G02B27/42 , G01B11/25
摘要： 조정가능한광 패턴을생성하기위한시스템및 방법이본 명세서에제공된다. 시스템은: 기정의된기준에기반하여조정되는패턴화광으로장면을조명하도록구성된송신기; 조정된패턴화광의반사를수신하도록구성된수신기; 및장면내에서사물의깊이맵을생성하기위해, 패턴화광의조정을제어하고수신된반사를더 분석하도록구성된컴퓨터프로세서를포함하며, 상기송신기는: 광빔을생성하도록구성된광원; 데카르트 x-y-z 좌표계에서 x-y 평면상에선을대략따라기울어질수 있는제1 반사기; 및상기좌표계에서 z-축을따라기울어질수 있는제2 반사기를포함하고, 상기반사기들은조정된패턴화광을생성하기위해광 빔을우회시키도록그들각각의축을따라앞뒤로기울어진다.

79. 发明授权

KR102371368B1 범위 측정을 위한 진폭 변조를 사용하는 전파 시간 이미지 센서 有权
公开(公告)号：KR102371368B1
公开(公告)日：2022-03-07
申请号：KR1020170034854
申请日：2017-03-20
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/4863
摘要： 본발명의실시예에따른방법은 3차원객체로레이저펄스를투영하는단계, 제1 아날로그변조신호를픽셀의제1 광전하수신기로제공하고, 상기제1 아날로그변조신호의반전인제2 아날로그변조신호를상기픽셀의제2 광전하수신기로제공하는단계, 상기투영된레이저펄스가상기 3차원객체로부터반사된펄스인반환펄스를상기제1 및제2 광전자수신기들을사용하여검출하는단계, 상기제1 및제2 아날로그변조신호들각각으로부터수신된변조에기반된제1 신호값 및제2 신호값을포함하는신호값들의쌍을상기반환펄스의광전자수신기-특정검출들에응답하여생성하는단계, 및상기제1 및제2 신호값들의총합에대한상기제1 신호값의비율을사용하여상기반환펄스의전파시간(TOF; Time of Flight) 값을결정하는단계를포함한다.

80. 发明授权

KR102367277B1 탐지, 추적 및 식별 시스템 有权
公开(公告)号：KR102367277B1
公开(公告)日：2022-02-24
申请号：KR1020200051577
申请日：2020-04-28
IPC分类号： G01S17/86 , G01S17/894 , G01S17/42 , B64C39/02 , G01S17/66 , G01S7/484
摘要： 탐지, 추적및 식별시스템이개시된다. 본발명의일 측면에따른탐지, 추적및 식별시스템은레이저를스캔해서목표물을탐지하고그 위치정보를획득하는탐지장치와, 탐지장치에서받은위치정보를이용하고목표물에서발생하는적외선을이용해서목표물을추적하는추적장치와, 목표물에레이저를조사해서그 이미지를획득하고목표물과의거리를측정하는식별장치를포함한다.

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