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61. 发明公开

KR1020140052868A 클럭식 파워 서플라이 유닛을 가진 전기장치, 및 상기 전기장치의 상기 파워 서플라이 유닛을 검사하는 방법 审中-实审
标题翻译：具有时钟电源单元的电气设备和用于测试电气设备的电源单元的方法
公开(公告)号：KR1020140052868A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：KR1020130126185
申请日：2013-10-22
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 랑그한스미하엘 , 체헤트바우어세바슈티안
IPC分类号： H02M3/155 , H02M3/145 , H02M3/10 , G01R31/40
CPC分类号： G01R31/2621 , G01R31/40 , G01R31/42 , H02M3/155
摘要： The present invention relates to an electric device (1) with a clocked power supply unit (21) or another clocked circuit and a method for testing the power supply unit (21) of the electric device (1). The electric device (1) comprises an electric load (29), the clocked power supply unit (21), at least one pulse transformer (41 to 44), and an evaluation device (10, 39). The power supply unit (21) comprises a power stack (23) having at least one power semiconductor switch (25, 26) and is configured for generating a clocked voltage for the electrical load from an electric voltage based on an alternating on/off switching of the at least one power semiconductor switch (25, 26). The power stack (23) has at least one current path (51 to 54), through which an electric current (i1) flows when the power supply unit (21) is in operation. The pulse transformer (41 to 44) is configured to generate a signal associated with a change in the charge and/or the direction of the electric current (i1) flowing through the current path (51). The evaluation device (10, 39) is configured to evaluate the signal coming from the pulse transformer (41) and to estimate the functionality of the power semiconductor switch (25, 26) based on the evaluated signal.
摘要翻译：本发明涉及一种具有时钟电源单元（21）或另一个时钟电路的电气设备（1）和用于测试电气设备（1）的电源单元（21）的方法。电气装置（1）包括电负载（29），时钟控制电源单元（21），至少一个脉冲变压器（41至44）和评估装置（10,39）。电源单元（21）包括具有至少一个功率半导体开关（25,26）的功率堆叠（23），并且被配置为基于交替的开/关开关从电压产生用于电负载的时钟电压的所述至少一个功率半导体开关（25,26）。功率堆叠（23）具有至少一个电流路径（51至54），当电源单元（21）运行时，电流（i1）通过该电流路径流动。脉冲变压器（41至44）被配置为产生与流过电流路径（51）的电流和/或电流（i1）的方向相关联的信号。评估装置（10,39）被配置为评估来自脉冲变压器（41）的信号，并且基于评估信号来估计功率半导体开关（25,26）的功能。

62. 发明公开

KR1020140040179A 로봇을 제어하기 위한 방법 및 제어수단 审中-实审
标题翻译：用于控制机器人的方法和控制手段
公开(公告)号：KR1020140040179A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：KR1020137035130
申请日：2012-06-06
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 륌핑요나스 , 존너크리슈티안
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/39086 , G05B2219/40369 , Y10S901/49
摘要： 로봇 (1), 특히 인간과 협력하는 로봇 (1) 을 제어하기 위한 본 발명에 따른 방법에 따르면, 상기 로봇의 로봇 특유의 또는 태스크 특유의 리덤던시가 해결되며, 이때 상기 리덤던시를 해결하기 위해, 상기 로봇의 포즈 종속적 관성변수 (
m
u (
Λ
v (
q ))) 가 최소화된다.
摘要翻译：根据根据本发明的用于控制机器人的方法，特别是人类协作机器人，解决了机器人或机器人特定的机器人的冗余，其中为了解决冗余，依赖于姿势的惯性变量的机器人最小化。

63. 发明公开

KR1020110114526A 사전 결정된 경로를 매니퓰레이터가 주행하게 하기 위한 방법, 및 이러한 방법을 실행하기 위한 제어 장치 有权
标题翻译：允许控制器覆盖预定轨迹的方法，以及用于执行该方法的控制装置
公开(公告)号：KR1020110114526A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：KR1020117009485
申请日：2009-11-03
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 슈라이버귄터
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423 , B25J18/00
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/1656 , G05B2219/36433 , G05B2219/39439 , B25J9/1664 , B25J18/007
摘要： 본 발명은 사전 결정된 경로 (x(s)) 를 매니퓰레이터 (1), 특히 로봇의 엔드 이펙터 (TCP) 가 주행하게 하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 매니퓰레이터는 상기 사전 결정된 경로와 관련하여, 동일한 엔드 이펙터 자세에 할당되어 있는 적어도 2 개의 매니퓰레이터 위치 (q, q') 를 가진 영공간을 구비하며, 본 발명에 따른 방법은 다음의 단계: 상기 영공간 안에서의 매니퓰레이터의 내려짐 (q - q') 을 검출하는 단계; 상기 검출된 내려짐에 상응하여 엔드 이펙터의 공정변수 (dx/dt) 를 변경시키는 단계를 포함한다.

64. 发明公开

KR1020110040703A 매니퓰레이터를 제어하기 위한 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于控制操纵器的方法和装置
公开(公告)号：KR1020110040703A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：KR1020100099282
申请日：2010-10-12
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 아우언함머안드레아스 , 부르크하르트슈테판 , 휘텐호퍼만프레트 , 바이스마르틴
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40057 , G05B2219/40453 , G05B2219/40454 , G05B2219/43057 , G05B2219/43058 , G05B2219/43062 , G05B2219/43203 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , G05B2219/45238 , Y10S901/01 , B25J9/1664 , B25J9/1633
摘要： PURPOSE: A method and a device for controlling a manipulator are provided to enable a robot to move at a possible maximum speed by limits of dynamic conditions such as driving torque, speed, and acceleration. CONSTITUTION: A method for controlling a manipulator comprises following steps. A target path of the manipulator is determined. A motion variable(v(s)) for the target path is determined. Path sections(s_A,s_E) having a pre-determined curve of a motion variable are determined. The motion variable is automatically determined based on allowable motion variables(v_max_RB,v_max-vg).
摘要翻译：目的：提供一种用于控制机械手的方法和装置，以使得机器人能够通过诸如驱动扭矩，速度和加速度的动态条件的限制，以可能的最大速度移动。构成：控制机械手的方法包括以下步骤。确定操纵器的目标路径。确定目标路径的运动变量（v（s））。确定具有运动变量的预定曲线的路段部分（s_A，s_E）。运动变量根据允许的运动变量（v_max_RB，v_max-vg）自动确定。

65. 发明公开

KR1020110007193A 의료용 로봇, 및 의료용 로봇의 성능 요구를 충족시키기 위한 방법 无效
标题翻译：医疗机器人和医疗机器人性能要求的方法
公开(公告)号：KR1020110007193A
公开(公告)日：2011-01-21
申请号：KR1020107025568
申请日：2009-05-05
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 오르트마이어토비아스 , 위베를레마르크-발터
IPC分类号： B25J9/16 , A61B19/00
CPC分类号： G05B19/4061 , A61B34/30 , A61B90/98 , B25J9/1676 , G05B2219/33199 , G05B2219/45117 , G05B2219/49137 , G05B2219/49138 , G05B2219/49305
摘要： 본 발명은 의료용 로봇 (R), 및 의료용 로봇 (R) 의 성능 요구를 충족시키기 위한 방법에 관한 것이다. 로봇 (R) 은 다수의 축 (1-6) 및 제어장치 (17) 를 구비한다. 로봇 (R) 의 고정장치 (18) 에는 의료용 공구 (21-24) 가 고정되며, 로봇 (R) 의 작업영역 (30) 은, 의료용 공구 (21-24) 를 갖고 실행되어야 하는 어플리케이션의 성능 요구를 로봇 (R) 이 충족시키도록 제어장치 (17) 에 의해 특히 안전 기술을 이용해 조정된다.

66. 发明授权

KR102231551B1 운동학적 리던던트 로봇의 감시 有权
公开(公告)号：KR102231551B1
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：KR1020140065208
申请日：2014-05-29
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 위베를레마르크-발터
IPC分类号： B25J13/00 , B25J19/00
摘要： 본발명은운동학적리던던트로봇 (1) 을감시하기위한방법에관한것이며, 상기방법은다음과같은단계들을포함한다: 상기로봇의관절들안에서작용하는관절힘들 TIFF112014051099924-pat00027.tif510을파악하는단계 (S10, S20); 상기파악된관절힘들에근거하여, 로봇에고정된기준 (TCP) 과주변사이의외부작용력 (TIFF112014051099924-pat00028.tif54) 을검출하는단계 (S30); 상기파악된관절힘들에근거하여, 적어도본질적으로상기로봇에고정된기준에작용하는외부힘과독립적인추가의감시변수 TIFF112014051099924-pat00029.tif59 를검출하는단계 (S40); 그리고상기검출된외부작용력과상기검출된추가의감시변수를감시하는단계 (S50, S60).

67. 发明授权

KR101721742B1 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구 有权
公开(公告)号：KR101721742B1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：KR1020147036836
申请日：2013-06-28
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강 , 브루드니오크스펜
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421
摘要： 본발명에따른외과용기구배열체는일 양상에따르면적어도하나의아웃풋요소 (10A, 10B; 100; 1000) 를갖는아웃풋배열체를구비하는모듈식모터드라이브유닛 (1) 과; 상기드라이브유닛과탈착가능하게연결가능한, 그리고적어도하나의인풋드라이브요소 (20A, 20B; 200; 2000) 를갖는드라이브배열체를구비하는기구샤프트 (2) 를구비하며, 이때상기아웃풋배열체와상기드라이브배열체는기계적인터페이스를이용해서로커플링될수 있고, 상기기계적인터페이스는적어도하나의일측링키지 (10A-20A, 10B, 20B) 와; 핀 (100) 과컷아웃부를구비하며, 이때상기핀은상기컷아웃부안에서방사상으로, 특히탄성적으로그리고/또는적어도하나의별도의몸체 (100.1) 를통해확장될수 있고, 그리고/또는상기핀과상기컷아웃부사이에, 방사상방향에서물결모양인틈새가형성되며, 상기틈새안에는, 방사상으로이동가능한, 축방향으로고정된중간요소배열체 (100.7) 가배치되고; 그리고/또는상기기계적인터페이스는틸팅레버 (1000) 를구비한다.

68. 发明授权

KR101689454B1 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구 有权
公开(公告)号：KR101689454B1
公开(公告)日：2016-12-23
申请号：KR1020147036835
申请日：2013-06-28
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강 , 브루드니오크스펜
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421
摘要： 본발명에따른외과용기구배열체는일 양상에따르면적어도하나의아웃풋요소 (10A, 10B; 100; 1000) 를갖는아웃풋배열체를구비하는모듈식모터드라이브유닛 (1) 과; 상기드라이브유닛과탈착가능하게연결가능한, 그리고적어도하나의인풋드라이브요소 (20A, 20B; 200; 2000) 를갖는드라이브배열체를구비하는기구샤프트 (2) 를구비하며, 이때상기아웃풋배열체와상기드라이브배열체는기계적인터페이스를이용해서로커플링될수 있고, 상기기계적인터페이스는적어도하나의일측링키지 (10A-20A, 10B, 20B) 와; 핀 (100) 과컷아웃부를구비하며, 이때상기핀은상기컷아웃부안에서방사상으로, 특히탄성적으로그리고/또는적어도하나의별도의몸체 (100.1) 를통해확장될수 있고, 그리고/또는상기핀과상기컷아웃부사이에, 방사상방향에서물결모양인틈새가형성되며, 상기틈새안에는, 방사상으로이동가능한, 축방향으로고정된중간요소배열체 (100.7) 가배치되고; 그리고/또는상기기계적인터페이스는틸팅레버 (1000) 를구비한다.

69. 发明授权

KR101647246B1 외과용 로봇 시스템 有权
标题翻译：外科机器人系统
公开(公告)号：KR101647246B1
公开(公告)日：2016-08-09
申请号：KR1020147032820
申请日：2013-04-25
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 응우옌-쉬안쿠옹 , 네프토마스 , 쇼버볼프강
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/02 , B25J19/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B50/30 , A61B90/40 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B2017/00464 , A61B2017/00477 , A61B2017/00526 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/0811 , A61B2090/0813 , B25J19/0075
摘要： 본발명에따른외과용로봇시스템은일 양상에따르면적어도하나의로봇 (201; 1101, 1102, 1103) 을갖는로봇배열체와, 상기로봇배열체에의해안내된적어도하나의기구 (1; 101; 205; 901; 1104, 1105, 1106) 를갖는기구배열체를포함하며, 상기기구배열체는드라이브유닛을수용하도록셋업된중공공간을갖는적어도하나의드라이브유닛-하우징부품 (2; 102; 206; 902, 915) 을갖는기구하우징을포함하고, 이때상기드라이브유닛-하우징부품은상기중공공간의도입개구부를무균상태로밀봉하기위한폐쇄장치 (5; 105; 213; 916) 와, 동적무균장벽 (8; 19; 119; 211; 920) 을구비하며, 상기동적무균장벽은상기중공공간을무균상태로경계짓고, 상기동적무균장벽을넘어서드라이브트레인배열체가액추에이팅될수 있으며, 및/또는상기드라이브유닛은상기로봇배열체에의상기기구하우징의결속부쪽으로기구샤프트의세로축에대해옆으로오프셋된다.
摘要翻译：根据一个方面，根据本发明的手术机器人系统包括机器人装置，该机器人装置具有至少一个机器人（201; 1101,1102,1103）和至少一个机构（1; 101; 其中所述机构装置包括具有中空空间的至少一个驱动单元壳体部件（2; 102; 206; 206），所述中空空间设置成接收所述驱动单元; 其中驱动单元壳体部件包括用于无菌地密封中空空间的入口开口的关闭装置（5; 105; 213; 916），动态无菌屏障其中动态无菌屏障被配置为在无菌条件下与空腔空间接界，并且传动系布置可以增加超过动态无菌屏障和/ 驱动单元连接到机器人外壳并相对于球形轴的纵向轴线侧向偏移。

70. 发明公开

KR1020150065154A 로봇을 제어하기 위한 방법 및 제어 수단 有权
标题翻译：用于控制机器人的方法和控制手段
公开(公告)号：KR1020150065154A
公开(公告)日：2015-06-12
申请号：KR1020140172239
申请日：2014-12-03
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 보닌우베
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J9/06 , B25J9/1674 , G05B2219/40218 , G05B2219/42284 , G05B2219/50181 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J11/00
摘要： 드라이브와, 특히감시에의해, 폐쇄되는 (S5, S80) 홀딩브레이크를갖는적어도하나의축 (q, q) 을갖는축 배열체를갖는로봇 (1.1 - 1.3) 을제어하기위한본 발명에따른방법에따르면, 이홀딩브레이크는축하중에좌우되어 (S20, S30, S50, S60) 그리고/또는미리정해져있는기간 (t, t') 동안 (S40, S45, S70, S75) 새로이개방되거나또는축하중에좌우되어 (S20, S30, S50, S60) 그리고/또는미리정해져있는기간 (t, t') 동안 (S40, S45, S70, S75) 폐쇄전에개방된채로있는다 (S35).
摘要翻译：根据本发明的具有通过监视关闭的具有驱动的一个以上的轴（q1，q2）的轴线排列体（尤其是保持制动器（S5,80））的机器人控制方法，在预定时间段（tH，i，t'H，i）期间，相对于轴向载荷和/或新打开（S40，S45，S70，S75），保持制动器是双向对称的（S20，S30，S50，S60）或者是左右对称的（S20，S30，S50，S60），和/或在关闭前打开预定时间段（tH，i，t'H，i）时打开。

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