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51. 发明公开

KR1020120102453A 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법과, 이를 기록한 기록매체 有权
标题翻译：手术机器人系统，其控制方法及其记录介质
公开(公告)号：KR1020120102453A
公开(公告)日：2012-09-18
申请号：KR1020110020628
申请日：2011-03-08
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최재순 , 최승욱 , 김희찬 , 박준우 , 이민규 , 이정찬 , 배장표
IPC分类号： A61B34/00 , A61B17/04 , B25J9/16 , B25J13/02 , A61B34/37 , A61B34/35 , A61B17/29
CPC分类号： A61B34/76 , A61B17/0469 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/2927 , B25J9/1689 , B25J13/025
摘要： PURPOSE: A surgical robot system, a control method thereof, and a recording medium thereof are provided to prevent an accident due to errors of an operator by adding a force feedback function. CONSTITUTION: A slave robot(200) includes a robot arm(210) which is driven in various directions. A user operating unit(150) generates a control signal for operating the robot arm. A reaction force control unit(170) performs a force feedback function to reinforce or change the reaction force sensed in the robot arm by the operation of the user operating unit. [Reference numerals] (130) Image input unit; (140) Screen display unit; (150) User operating unit; (160) Operation signal generating unit; (170) Reaction force control unit; (180) Control unit; (210) Robot arm; (220) Laparoscope
摘要翻译：目的：提供外科手术机器人系统及其控制方法及其记录介质，以通过增加力反馈功能来防止操作者的错误导致的事故。构成：从机器人（200）包括沿各个方向驱动的机械臂（210）。用户操作单元（150）产生用于操作机器人手臂的控制信号。反作用力控制单元（170）通过用户操作单元的操作执行力反馈功能，以加强或改变在机器人臂中感测到的反作用力。（附图标记）（130）图像输入单元; （140）屏幕显示单元; （150）用户操作单元; （160）操作信号发生单元; （170）反作用力控制装置; （180）控制单元; （210）机械臂; （220）腹腔镜

52. 发明授权

KR102455778B1 컴퓨터 지원 원격 조작 수술 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102455778B1
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：KR1020197012552
申请日：2017-10-04
IPC分类号： A61B34/35 , A61B34/00

53. 发明授权

KR102446091B1 촬상 장치 및 입력 컨트롤 중심복귀 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102446091B1
公开(公告)日：2022-09-22
申请号：KR1020217032043
申请日：2015-03-17
IPC分类号： A61B34/30 , A61B90/00 , A61B34/37 , A61B34/35 , A61B1/04

54. 发明授权

KR102429144B1 수술 기구 마모 트래킹을 갖는 원격조작 수술 시스템 有权
公开(公告)号：KR102429144B1
公开(公告)日：2022-08-04
申请号：KR1020197016257
申请日：2017-11-10
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/35 , A61B34/00
摘要： 수술방법이제공되고, 이방법은: 수술기구를사용하여수행되는적어도하나의수술활동에서의외과의숙련도레벨의지시를지시된숙련도레벨을가지는외과의에의한수술기구를사용한적어도하나의수술활동의수행동안사용하기위한수술기구의수술기구액추에이터안전상태와연관시키는컴퓨터판독가능스토리지디바이스에서의정보구조를제공하는단계; 외과의에의한수술절차의수행동안수술기구의수술기구액추에이터상태를트래킹하는단계; 및외과의에의한수술기구를사용한적어도하나의수술활동의수행동안수술기구의수술기구액추에이터상태를수술기구안전상태로전이시키는단계를포함한다.

55. 发明授权

KR102414405B1 컴퓨터 보조 원격 조작 수술 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102414405B1
公开(公告)日：2022-06-30
申请号：KR1020187038195
申请日：2017-06-07
IPC分类号： A61B34/35 , A61B34/00 , A61B17/00
摘要： 최소침습원격수술을위한시스템과방법이기술되어있다. 예를들어, 본명세서에는여러가지수술상황들에서로봇매니퓰레이터, 캐뉼라및 수술기구의동작들을독립적으로제어하기위한방법이기술되어있다.

56. 发明授权

KR102378260B1 원격 수술 시스템에서 사용 가능한 기구 수명 증가 有权
公开(公告)号：KR102378260B1
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：KR1020207006514
申请日：2018-07-27
IPC分类号： A61B34/35 , A61B34/00 , A61B34/30
摘要： 원격수술시스템은제1 작동모드및 제2 작동모드에서작동한다. 제1 작동모드에서, 이동가능한구성요소는작동파라미터의제1 범위내에서구동된다. 제2 작동모드에서, 이동가능한구성요소는제1 범위보다작은작동파라미터의제2 범위로구동된다. 사용가능한기구수명은제2 범위에서작동한결과로서이동가능한구성요소의기계적열화를감소시킴으로써증가된다. 외과의사는어느하나의작동모드를선택할수 있다.

57. 发明授权

KR102375479B1 수술 세트업 구조에서 불충분하게 작동되는 조인트의 운동을 제어하는 방법 有权
公开(公告)号：KR102375479B1
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：KR1020167025199
申请日：2015-03-17
IPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B90/50
摘要： 로봇장치및/또는수술장치, 시스템, 그리고방법은동적링크장치구조및 하나이상의피구동조인트를구동시키는것과함께불충분하게작동되는조인트의조정된조인트제동에의해수동적인또는불충분하게작동되는조인트의운동을제어하도록구성된대응하는제어시스템을포함하고있다. 하나의실시형태에서, 상기방법은다중머니퓰레이터의불충분하게작동되는조인트의각각이각각의기준상태에있을때까지, 선택적으로, 기준조인트상태로부터멀어지는수동조인트운동을저지하기위해불충분하게작동되는조인트를제동시키고조인트가상기기준조인트상태쪽으로이동하는것을용이하게하기위해서제동을해제하면서다중머니퓰레이터를지지하는배향플랫폼을대향하는양 방향으로전후로피벗운동시킴으로써세트업구조를구동시키는것을포함한다. 다른실시형태에서는, 모터토크입력을수신하고시간이경과함에따라임펄스를격감시키기위해서가변제동력에가해진임펄스를결정함으로써상기입력을브레이크제어입력으로변환시키는조인트브레이크컨트롤러가제공되어있다.

58. 发明授权

KR102375609B1 로봇식 의료 절차에 대한 지침을 제공하기 위한 시스템들 및 방법들 有权
公开(公告)号：KR102375609B1
公开(公告)日：2022-03-17
申请号：KR1020217035725
申请日：2016-05-13
IPC分类号： A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , B25J9/16 , G09B5/02
摘要： 로봇식의료절차를수행하기위한지침의전자디스플레이를생성하고제공하기위한컴퓨터구현방법은복수의사전절차데이터세트들을수신하는단계; 로봇식의료절차의지속기간또는환자결과중 하나이상을정의하는객관적데이터를수신하거나식별하는단계; 알고리즘을실행하여복수의사전절차데이터세트들에걸친패턴을식별하는단계; 집단밖의환자에대해장래에수행될로봇식의료절차의사례에관한정보를수신하는단계; 로봇식의료절차를수행하기위한지침을자동으로생성하는단계; 및로봇식의료절차를수행하기위한지침의전자디스플레이를생성하고제공하는단계를포함할수 있다.

59. 发明授权

KR102369534B1 수술 기기용 경로 제공 기구와, 관련 장치, 시스템, 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102369534B1
公开(公告)日：2022-03-03
申请号：KR1020197001888
申请日：2017-05-15
IPC分类号： A61B18/14 , A61B34/35 , A61B18/00 , A61B34/30 , A61B17/29
摘要： 하나의예시적인실시례에따르면, 수술기기가샤프트및 상기샤프트의보어를통하여뻗어있으며엔드이펙터에작동가능하게결합된작동부재를포함하고있다. 슬리브가상기작동부재의둘레에그리고상기샤프트어보어내에배치되어있다. 수술용플럭스를상기엔드이펙터로전달하도록구성된플러스도관이상기슬리브의오목형형상부내에적어도부분적으로수용되어있다. 다른예시적인실시례에따르면, 수술기기가샤프트, 엔드이펙터를상기샤프트에결합시키는리스트기구, 그리고상기엔드이펙터에작동가능하게결합된작동부재를포함하고있다. 슬리브가상기작동부재를둘러싸고있으며직선통로를가지고있다. 상기엔드이펙터에작동가능하게결합된플럭스도관이상기직선통로내에수용되어있다. 상기플럭스도관의일부분은상기슬리브가뻗어있지않은샤프트의구역에서느슨하다.

60. 发明授权

KR102360482B1 원격 수술용 수술대 합치를 위한 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR102360482B1
公开(公告)日：2022-02-10
申请号：KR1020167027824
申请日：2015-03-17
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B90/00
摘要： 머니퓰레이터조립체와독립적으로배치가능한수술대를합치시키는방법및 시스템이본 명세서에제공된다. 하나의실시형태에서, 상기방법은수술대의특정장소에합치장치를부착시키는것과머니퓰레이터조립체의머니퓰레이터아암을합치장치에부착시키는것과머니퓰레이터아암으로부터조인트상태센서지시눈금값을이용하여머니퓰레이터조립체에대한수술대의위치및/또는방향을결정하는것을포함하고있다. 다른실시형태에서는, 합치를위한방법이수술대와머니퓰레이터조립체사이의공간관계를결정하기위해서머니퓰레이터조립체에결합된센서로하나이상의광 마커또는라디오마커를추적하는것을포함하고있다.

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