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51. 发明授权

KR102378892B1 3D 점군 데이터 일괄 처리 방법 有权
公开(公告)号：KR102378892B1
公开(公告)日：2022-03-28
申请号：KR1020210078660
申请日：2021-06-17
IPC分类号： G06T19/00 , G06T7/20 , G06N5/02 , G01S17/894
摘要： 본발명은인공지능(AI)을기계학습하기위한데이터의어노테이션작업과관련하여 3D 점군데이터들을일괄처리할수 있는방법을제안한다. 상기방법은학습데이터생성장치가차량의자율주행에사용될수 있는인공지능(Artificial Intelligence, AI)을기계학습(machine learning)시키기위하여차량에고정설치된라이다(lidar)를통해획득된 3D 점군(3D points group) 데이터들을수신하는단계; 상기학습데이터생성장치가상기 3D 점군데이터들에포함된객체후보(object candidate)들의클래스(class)를추정하는단계; 상기학습데이터생성장치가상기클래스의유형이동일한객체후보들에대한상기 3D 점군데이터들내에서의품질을서로대비하여, 상기클래스의유형이동일한객체후보들중에서하나의기준객체후보를선택하는단계; 및상기학습데이터생성장치가상기선택된기준객체후보를기초로상기 3D 점군데이터에포함된점들의일부를제거한이후, 복수의어노테이션장치들에배포하는단계를포함할수 있다.

52. 发明授权

KR102378646B1 라이다 포인트 데이터의 포인트 속성 적용 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR102378646B1
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：KR1020210095891
申请日：2021-07-21
IPC分类号： G06T7/521 , G01S17/894 , G06T7/60 , G06T7/70 , G06T17/05
摘要： 라이다포인트데이터의포인트속성적용방법이개시된다. 상기라이다포인트데이터의포인트속성적용방법은프로세서는라이다센서로부터복수의 3D 포인트들을포함하는라이다포인트데이터를수신하는단계, 상기프로세서는상기라이다포인트데이터를이용하여복수의그리드셀들각각이최소높이값과최대높이값을포함하도록 2.5D 그리드맵(grid map)을생성하는단계, 상기프로세서는상기 2.5D 그리드맵에서지면후보를추출하는단계, 상기프로세서는상기지면후보에서지면그리드셀, 또는객체그리드셀을다시결정하는단계, 및상기프로세서는상기지면그리드셀, 상기객체그리드셀, 또는비유효그리드셀에서지면포인트들, 객체포인트들, 또는비유효포인트들을결정하는단계를포함한다. 상기프로세서는상기 2.5D 그리드맵에서지면후보를추출하는단계는상기프로세서는상기 2.5D 그리드맵에서상기최대높이값과상기최소높이값의차이를제1문턱값과비교하는단계, 및상기프로세서는상기차이가상기제1문턱값보다작은그리드셀을상기지면그리드셀로결정하는단계를포함한다.

53. 发明授权

KR102376701B1 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법 有权
公开(公告)号：KR102376701B1
公开(公告)日：2022-03-21
申请号：KR1020210034369
申请日：2021-03-17
IPC分类号： G01S7/497 , G01S7/481 , G01S17/894
摘要： 본명세서에서개시하는기술은특정영역을라이다를통해서감시할수 있는라이다 3차원감지영역설정방법에관한것으로, 라이다의 3차원감지영역을설정하는라이다 3차원감지영역설정방법에있어서, 관심영역에반사판을설치하는영역지정과정과상기관심영역을향하도록마련되되, 상기반사판을감지할수 있는위치에라이다를설치하는라이다지정과정및 상기라이다를통해서감지된상기반사판을기준으로감지영역을설정하는감지영역설정과정을포함한다. 본명세서에서개시하는라이다 3차원감지영역설정방법은라이다를사용함으로써센서의위치이동이없어도 3차원영역을감시할수 있는바, 센서의기계적마모등 내구성저하에따른오작동및 채널수를증가를억제할수 있는효과가있다. 본명세서에서개시하는라이다 3차원감지영역설정방법은반사판을통해서감지영역이설정되는바, 감시가필요한영역을향하는라이다가외부의힘에의해서조사하는방향이변경되거나, 플랫폼스크린도어(FSD)의흔들림등의환경변화에의해서감시영역이변형되더라도변형된감시영역에맞추어감지영역이재설정될 수있음으로써, 설치및 유지/보수가간소화될수 있는효과가있다.

54. 发明授权

KR102376285B1 시간 공유를 이용한 자동적인 다수의 심도 카메라들 동기화 有权
公开(公告)号：KR102376285B1
公开(公告)日：2022-03-17
申请号：KR1020167035279
申请日：2015-06-02
IPC分类号： G01B11/245 , G01B11/25 , G01S17/10 , G01S17/87 , G01S17/894 , G01S7/481 , G01S7/483 , G03B17/38 , G03B35/00 , H04N5/44 , H04N5/40
摘要： 양태들은객체의심도정보를포함하는이미지를캡처하기위한심도센싱시스템에관한것이다. 하나의실시형태에서, 객체의심도정보를포함하는이미지를캡처하기위한다수의심도센싱디바이스들과함께이용하기위한심도센싱디바이스는근적외선광 빔을생성할수 있는레이저를포함하는근적외선송신기, 레이저, 회절광학엘리먼트, 및콜리메이팅렌즈로부터방출된광 빔을수신하도록위치된회절광학엘리먼트, 및상대적인위치에서송신기에결합된근적외선수신기를포함하고, 수신기는수신된광의이미지를생성할수 있는센서어셈블리를포함하고, 심도센싱디바이스는심도센싱디바이스와통신하는디바이스들의 2 개이상의송신기-수신기쌍들의다른것 중의임의의것과는상이한시간주기동안에근적외선광 빔들을송신하고수신하도록구성된다.

55. 发明授权

KR102359063B1 포인트 클라우드 데이터의 융합 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 有权
公开(公告)号：KR102359063B1
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：KR1020217037652
申请日：2021-04-23
IPC分类号： G01S17/894 , G01S17/87 , G01S7/48 , G01S17/931 , G06T15/08
摘要： 본발명은포인트클라우드데이터의융합방법, 장치, 전자기기, 저장매체및 컴퓨터프로그램을제공하고, 상기방법은, 타깃차량에설치된메인레이더및 보조레이더에의해각각수집된포인트클라우드데이터를획득하며, 메인레이더는타깃차량의레이더중 하나이고, 보조레이더는타깃차량의레이더중 메인레이더이외의레이더인단계; 사전결정된보조레이더의반사율교정테이블에기반하여, 보조레이더에의해수집된포인트클라우드데이터중의반사율을조정하여, 보조레이더의조정된포인트클라우드데이터를획득하고, 반사율교정테이블은보조레이더의각각의스캔라인에대응되는각 타입의반사율에매칭되는메인레이더의타깃반사율정보를나타내는단계; 및메인레이더에의해수집된포인트클라우드데이터를보조레이더에대응되는조정된포인트클라우드데이터와융합하여, 융합된포인트클라우드데이터를획득하는단계를포함한다.

56. 发明授权

KR102350761B1 측거 방법 및 측거 장치 有权
公开(公告)号：KR102350761B1
公开(公告)日：2022-01-13
申请号：KR1020177007251
申请日：2015-08-04
IPC分类号： G01C3/06 , G01S17/10 , G01S17/894 , G01S7/4914 , G01S17/36
摘要： 광원(LS)과, 전하발생영역과제1 및제2 전하축적영역(FD1, FD2)을가지는거리센서 P(m, n)를이용한측거방법이다. 전하발생영역에발생한전하를, 제1 기간 T1에있어서제1 전하축적영역(FD1)에보냄으로써제1 전하축적영역(FD1)에축적하고, 제2 기간 T2에있어서제2 전하축적영역(FD2)에보냄으로써제2 전하축적영역(FD2)에축적한다. 제1 전하축적영역(FD1)에축적된전하량 Q1와, 제2 전하축적영역(FD2)에축적된전하량 Q2에기초하여대상물(OJ)까지의거리 d를연산한다. 광원(LS)으로부터펄스광(Lp)을출사할때, 광원(LS)으로부터펄스광(Lp)의출사기간 TT에있어서의광 강도안정기간 TS가제1 및제2 기간 T1, T2 각각보다도길게미리설정된펄스광(Lp)을출사한다.

57. 发明授权

KR102343053B1 라이다 점군의 3D 바운딩 박스 생성 방법 및 이를 실행하기 위하여 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램 有权
公开(公告)号：KR102343053B1
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：KR1020210078690
申请日：2021-06-17
IPC分类号： G06T19/00 , G06T7/10 , G06N5/02 , G01S17/894 , G06T11/60
摘要： 본발명은라이다(lidar)에의해획득된라이다점군의 3D 바운딩박스생성방법을제안한다. 상기방법은어노테이션장치가차량의자율주행에사용될수 있는인공지능(Artificial Intelligence, AI)을학습시키기위하여차량에고정설치된라이다(lidar)에의해획득된 3D 점군(3D point group) 데이터를수신하는단계; 상기어노테이션장치가상기수신된 3D 점군데이터의 X축, Y축및 Z축중 하나의축을고정한 2D 이미지세 개를식별하는단계; 상기어노테이션장치가상기세 개의 2D 이미지각각을대상으로, 이미지내에포함되어있는일부점들의집합을식별하고, 상기식별된일부점들의집합이포함되도록 2D 임시바운딩박스(temporary bounding box)를각각설정하는단계; 및상기어노테이션장치가상기세 개의 2D 이미지각각에대하여설정된 2D 임시바운딩박스를이용하여, 상기 3D 점군데이터내에포함된객체를특정하기위한 3D 바운딩박스를설정하는단계를포함할수 있다.

58. 发明授权

KR102310612B1 라이다 점군에서 특정된 객체 정보를 이용한 2D 이미지 객체 예측 방법 및 이를 실행하기 위하여 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램 有权
公开(公告)号：KR102310612B1
公开(公告)日：2021-10-13
申请号：KR1020210078689
申请日：2021-06-17
IPC分类号： G06T11/00 , G01S17/894 , G06T19/00 , G06N5/02
摘要： 본발명은라이다(lidar)에의해획득된라이다점군에서특정된객체정보를이용하여 2D 이미지의객체를예측하는방법을제안한다. 상기방법은어노테이션장치가, 차량의자율주행에사용될수 있는인공지능(Artificial Intelligence, AI)을학습시키기위하여, 차량에고정설치된라이다(lidar)에의해연속적으로획득된 3D 점군(3D point group) 데이터들을수신하는단계; 상기어노테이션장치가, 상기라이다에의해획득된시간순서에따라상기 3D 점군데이터들각각에포함되어있는객체를특정하는단계; 상기어노테이션장치가, 상기시간순서에따라특정된객체의위치변화를기초로, 상기객체의이동경로를식별하는단계; 및상기어노테이션장치가, 상기식별된객체의이동경로를이용하여, 상기라이다가설치된차량과동일한차량에고정설치된복수개의카메라에의해연속적으로촬영된 2D 이미지들각각으로부터상기객체와동일한객체를특정하는단계를포함하며, 상기동일한객체를특정하는단계는, 상기복수개의카메라에의해연속적으로촬영된 2D 이미지들중에서상기이동경로에매칭되는 2D 이미지내에, 상기 3D 점군데이터들로부터특정된객체와동일한유형의객체를 2D 이미지내에특정하기위한 2D 바운딩박스(bounding box)를미리배치할수 있다.

59. 发明授权

KR102305391B1 과잉 잡음이 없는 포토다이오드(PHOTODIODES WITHOUT EXCESS NOISE) 有权
公开(公告)号：KR102305391B1
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：KR1020207035606
申请日：2019-05-24
IPC分类号： H01L31/107 , H01L31/18 , H01L31/0352 , H01L31/0304 , G01S7/4863 , G01S17/894 , H01L27/146
摘要： 선형모드아발란체포토다이오드와같은포토다이오드는레이어들이격자매칭되는바이어스되는(biased) 경우, 전자또는정공과같은오직하나의전류캐리어타입이충격이온화하기에충분한운동에너지를축적하도록허용하는초격자배가영역을가지는것을통해과잉잡음을제거할수 있다. 포토다이오드는 i) 초격자배가영역에서제 2 반도체합금및 제 1 반도체합금의격자매칭된페어, ii) 흡수체영역및 iii) 반도체기재로구성될수 있다. 다중포토다이오드들을가지는디텍터는 1.7에서 4.9㎛까지어디든다양한차단파장뿐만아니라의도된최소파장차단을가진전자기방사신호가포토다이오드에의해정확하게감지될수 있는레벨에서암전류로인한잡음을가지기위해이러한구성레이어들로만들어질수 있다.

60. 发明授权

KR102242399B1 공간정보 기반의 정보제공시스템 有权
公开(公告)号：KR102242399B1
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：KR1020200059498
申请日：2020-05-19
申请人： 주식회사 펀잇
发明人： 문준석 , 최인형
IPC分类号： G06Q50/10 , G01C21/34 , H04M1/725 , G06F3/01 , G06F3/16 , G01S17/894
摘要： 본발명은공간정보기반의정보제공시스템에관한것으로더욱상세하게는주변의지형, 지물또는구조물의입체정보를취득하기위한 3D스캐너를포함하는지형정보입력유닛과, 상기지형정보입력유닛의입체정보가저장되고, 사용자에게제공하기위한안내정보가저장된데이터처리유닛과, 상기주변의지형, 지물또는구조물을 3D스캔할수 있으며, 안내정보를출력할수 있는정보출력부를포함하는사용자디바이스를구비하며, 주변의지형, 지물또는구조물의입체정보를스캔하고, 상기스캔한정보를출력하여사용자에게제공할수 있는공간정보기반의정보제공시스템에관한것이다.

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