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51. 发明公开

KR1020170052057A 임펄스 시간 분배를 이용한 대칭적인 민감도 곡선을 갖는 섭동 제어기 및 섭동 제어기의 설계 방법 有权
标题翻译：用脉冲时间分布设计摄动控制器和带对称灵敏度曲线的摄动控制器
公开(公告)号：KR1020170052057A
公开(公告)日：2017-05-12
申请号：KR1020150153995
申请日：2015-11-03
申请人： 한국기계연구원
发明人： 하창완 , 한형석 , 박도영 , 김동성 , 김봉섭 , 이종민 , 김창현 , 임재원
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 본발명은모델링오차에대한강인성을향상시킬수 있는섭동제어기및 섭동제어기의설계방법을제공한다. 본발명의일 측면에따른섭동제어기는주어진입력에의하여발생한섭동을감쇠임펄스를가하여감소시키는섭동제어기에있어서, 상기섭동제어기는감쇠임펄스를연산하는입력성형기, 상기입력성형기에서연산된임펄스를인가하는엑츄에이터를포함하고, 상기입력성형기는시간(t)에대한임펄스(A)를연산하되상기임펄스(A)를감쇠비에의하여연산하며, 상기시간(t)을진동수를포함하는인자를감쇠비를포함하는인자로나눈값으로연산한다.
摘要翻译：本发明提供一种设计扰动控制器和扰动控制器的方法，其可以提高抗建模错误的鲁棒性。根据本发明的一个方面扰动控制器是扰动控制器，以减少上升至衰减的脉冲引起的给定的输入，用于将来自输入模制机中，造型机计算的脉冲用于计算衰减脉冲扰动控制器扰动包括致动器，和所述式成型机，但相对于时间（t）的计算的脉冲（a）和由所述脉冲的（a），其包括因子的阻尼比的时间（t）包括频率的衰减比来计算计算该值除以该因子。

52. 发明公开

KR1020170033652A 자기부상을 이용한 그리퍼 有权
公开(公告)号：KR1020170033652A
公开(公告)日：2017-03-27
申请号：KR1020150131670
申请日：2015-09-17
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김창현 , 한형석 , 박도영 , 김동성 , 김봉섭 , 이종민 , 임재원 , 하창완
IPC分类号： B65G54/02 , B65G47/92 , B60L13/04 , B25J15/06
摘要： 본발명은방진환경에서물체를용이하게이동시킬수 있는자기부상을이용한그리퍼를제공한다. 본발명의일 실시예에따른자기부상을이용한그리퍼는매트릭스형태로배치된복수개의전자석들, 상기전자석들상에서자기력에의하여부상하며적어도하나의제1 영구자석을갖는제1 파지부재, 및상기제1 파지부재와마주하며상기전자석들상에서자기력에의하여부상하며적어도하나의제2 영구자석을갖는제2 파지부재를포함하고, 상기전자석들에는각각의상기전자석들에인가되는전류의방향과전류의세기를조절하는전류조절부가연결된다.

53. 发明公开

KR1020170033651A 자기력을 이용한 햅틱 장치 有权
标题翻译：使用磁力的触觉装置
公开(公告)号：KR1020170033651A
公开(公告)日：2017-03-27
申请号：KR1020150131669
申请日：2015-09-17
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김창현 , 한형석 , 박도영 , 김동성 , 김봉섭 , 이종민 , 임재원 , 하창완
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 본발명은가상현실시스템에서자연스러운가상력을제공할수 있는햅틱장치를제공한다. 본발명의일 실시예에따른자기력을이용한햅틱장치는가상현실시스템에서사용자의손에가력을부여하는가상력형성장치에있어서, 매트릭스형태로배치된복수개의전자석들, 상기전자석들상에배치되며상기전자석들을덮는베이스플레이트, 및상기베이스플레이트와마주하며외형을이루는바디부와신체의일부가삽입될수 있도록형성된착탈홈과, 상기바디부내에삽입설치된영구자석을갖는가상력형성부재를포함한다.
摘要翻译：本发明提供了一种能够在虚拟现实系统中提供自然虚拟力的触觉设备。根据本发明的实施例的使用磁力的触觉设备是用于在虚拟现实系统中向用户的手施加力的设备，所述设备包括：布置成矩阵的多个电磁体; 覆盖电磁体的基板以及具有面向基板的主体部分的虚拟力产生构件，形成为允许主体的一部分插入的可拆卸凹槽以及插入主体部分中的永磁体。

54. 发明授权

KR101706310B1 트레버스 방식을 이용한 자기부상열차용 대피선로의 분기 장치 및 방법 有权
标题翻译：具有可变脚蹬和双向位置组装的双向车身
公开(公告)号：KR101706310B1
公开(公告)日：2017-02-14
申请号：KR1020150064734
申请日：2015-05-08
申请人： 한국기계연구원
发明人： 이종민 , 김창현 , 임재원 , 한형석 , 하창완
IPC分类号： B61L5/00 , B61L5/06 , B61B13/08
摘要： 본발명의일 측면에따른트레버스방식을이용한자기부상열차용대피선로의분기장치는자기부상열차에부상력을작용하며자기부상열차의이동을안내하는본선궤도와연결된트레버스방식을이용한자기부상열차용대피선로의분기장치에있어서, 본선궤도와연결되며길이방향과교차하는방향으로이동가능하게설치된가변궤도와, 상기가변궤도를이동시키는이송부와, 상기가변궤도의하부에서상기가변궤도를지지하는이송바퀴, 및상기이송바퀴의하부에서이송바퀴를지지하여안내하며, 상기본선궤도와교차하는방향으로이어져형성된트레버스레일을포함한다.

55. 发明授权

KR101672899B1 대차 프레임을 개선한 자기부상 열차 有权
公开(公告)号：KR101672899B1
公开(公告)日：2016-11-04
申请号：KR1020150026794
申请日：2015-02-25
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김창현 , 한형석 , 임재원 , 하창완 , 이종민 , 김봉섭 , 김동성 , 박도영
IPC分类号： B61B13/08 , B60L13/06 , B61G11/08
摘要： 본발명의일 실시예에따른자기부상열차는자기력에의하여궤도에서부상하여이동하는자기부상열차에있어서, 자기력에의하여부상하여이동하며, 부상력및 추진력을발생시키는차량측전자석을갖는대차, 상기대차의하부에배치되어상기대차를안내하는궤도를포함하며, 상기대차는상기차량측전자석이설치된대차프레임을포함하고, 상기대차프레임은상기차량측전자석의길이방향단부에서돌출된지지돌기를포함하고, 상기지지돌기와상기차량측전자석사이에는탄성을갖는완충부재가설치된다.

56. 发明授权

KR101672897B1 제어기를 포함하는 자기부상 열차 有权
公开(公告)号：KR101672897B1
公开(公告)日：2016-11-04
申请号：KR1020150026793
申请日：2015-02-25
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김창현 , 한형석 , 임재원 , 하창완 , 이종민 , 김봉섭 , 김동성 , 박도영
IPC分类号： B61B13/08 , B60L13/06
摘要： 본발명의일 실시예에따른자기부상열차는궤도상에서자기력에의하여부상하여이동하는자기부상열차에있어서, 상기궤도상에설치되며상기궤도에대하여부상하여이동하며부상전자석을갖는대차, 상기대차의하부에배치되어상기대차를안내하는궤도, 각각의상기부상전자석과연결설치되어상기부상전자석에전류를인가하는복수개의전원공급기, 및복수개의전원공급기와연결되어상기전원공급기에의하여공급되는전류를제어하는복수개의제어기를포함하고, 하나의상기제어기에는복수개의전원공급기가연결설치되고일부의상기전원공급기에는 2개의제어기가함께연결설치된다.

57. 发明公开

KR1020160103862A 제어기를 포함하는 자기부상 열차 有权
标题翻译：具有控制器的磁力训练火车
公开(公告)号：KR1020160103862A
公开(公告)日：2016-09-02
申请号：KR1020150026793
申请日：2015-02-25
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김창현 , 한형석 , 임재원 , 하창완 , 이종민 , 김봉섭 , 김동성 , 박도영
IPC分类号： B61B13/08 , B60L13/06
CPC分类号： B61B13/08 , B60L13/06
摘要： 본발명의일 실시예에따른자기부상열차는궤도상에서자기력에의하여부상하여이동하는자기부상열차에있어서, 상기궤도상에설치되며상기궤도에대하여부상하여이동하며부상전자석을갖는대차, 상기대차의하부에배치되어상기대차를안내하는궤도, 각각의상기부상전자석과연결설치되어상기부상전자석에전류를인가하는복수개의전원공급기, 및복수개의전원공급기와연결되어상기전원공급기에의하여공급되는전류를제어하는복수개의제어기를포함하고, 하나의상기제어기에는복수개의전원공급기가연결설치되고일부의상기전원공급기에는 2개의제어기가함께연결설치된다.
摘要翻译：根据本发明的一个实施例，通过在磁道上的磁力悬浮而移动的磁悬浮列车包括：安装在轨道上的手推车，并且具有悬浮电磁体，同时相对于轨道浮动为移动; 该轨道安装在推车的下部以引导推车; 多个电源机，分别连接到待安装的悬浮电磁体，以将电流施加到悬浮电磁体; 以及连接到所述电源机器的多个控制器，以控制由所述电源机器供应的电流。此外，供电机器连接到要安装的控制器中的一个，并且两个控制器连接到要安装在一起的一部分供电机器。

58. 发明授权

KR101534210B1 방향 전환 기능을 갖는 자기부상 반송 장치 有权
标题翻译：具有转向能力的磁力导引输送装置
公开(公告)号：KR101534210B1
公开(公告)日：2015-07-06
申请号：KR1020120158333
申请日：2012-12-31
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김창현 , 임재원 , 박도영 , 이종민 , 한형석 , 김봉섭
IPC分类号： B60L13/04
CPC分类号： B60L13/04 , B60L13/10
摘要： 본발명의일 실시예에따른자기부상반송장치는자기력에의하여부상하여이동하는자기부상반송장치에있어서, 이어져설치된궤도와, 상기궤도의하면에고정설치된부상추진전자석과, 상기부상추진전자석과마주하며상기부상추진전자석에의하여흡인되어부상이동하는트레이와, 서로교차하는궤도사이에설치된분기부, 및상기분기부에고정설치되며, 서로빗각으로경사지게배치되고, 상기트레이와마주하여상기트레이에와전류를형성하는복수개의방향전환전자석을포함한다.

59. 发明公开

KR1020150068133A 분사노즐을 갖는 자기부상열차 无效
标题翻译：具有喷嘴的磁力训练火车
公开(公告)号：KR1020150068133A
公开(公告)日：2015-06-19
申请号：KR1020130153978
申请日：2013-12-11
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김동성 , 임재원 , 김창현 , 박도영 , 한형석 , 이종민 , 김봉섭
IPC分类号： B60L13/04 , B61B13/08
CPC分类号： B60L13/04 , B60L13/03 , B61B13/08 , B61K3/00 , B61K3/02
摘要： 본발명의측면에따른자기부상시스템은궤도상에서자기력으로부상하여이동하는자기부상열차에있어서, 상기궤도와대향하는부상전자석이설치된복수개의보기프레임과, 상기보기프레임상에설치된대차상판, 및상기궤도를향하여공기를분사하는분사노즐을포함한다.
摘要翻译：根据本发明的一个方面的磁悬浮系统，在通过磁性前身悬挂并移动的磁悬浮列车中，包括悬挂电磁体面向轨道的示例框架，以及安装在轨道上的轿厢的上板示例框架，以及将空气注入轨道的喷嘴。

60. 发明公开

KR1020150068094A 보조 갭 센서를 갖는 자기부상 시스템 有权
标题翻译：具有辅助传感器的磁感应系统
公开(公告)号：KR1020150068094A
公开(公告)日：2015-06-19
申请号：KR1020130153896
申请日：2013-12-11
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김창현 , 임재원 , 박도영 , 한형석 , 이종민 , 김봉섭 , 김동성
IPC分类号： B60L13/06 , B65G54/02
摘要： 본발명의일 측면에따른자기부상시스템은자기력에의하여부상하여이동하는대차와, 지상에대하여고정된제1 지지프레임과, 상기제1 지지프레임에고정설치되며상기대차상에배치된부상전자석과, 상기제1 지지프레임에대하여고정된메인갭 센서와, 지상에대하여고정된제2 지지프레임, 및상기제2 지지프레임에대하여고정된보조갭 센서를포함하고, 상기보조갭 센서는상기부상전자석과인접하게배치된다.
摘要翻译：根据本发明的一个方面的磁悬浮系统包括：通过磁力悬浮和移动的车辆，固定到地面的第一支撑框架，固定到第一支撑框架并布置在其上的悬浮电磁体车辆，固定到第一支撑框架的主间隙传感器，固定到地面的第二支撑框架，以及固定到第二支撑框架的辅助间隙传感器。辅助间隙传感器与悬浮电磁铁相邻。

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