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41. 发明公开

KR1020140066838A 소형 로봇의 브레이크 없는 모터를 위한 다이나믹 브레이크 장치 审中-实审
标题翻译：动力制动器用于微型机器人无人机的动力制动装置
公开(公告)号：KR1020140066838A
公开(公告)日：2014-06-02
申请号：KR1020120133108
申请日：2012-11-22
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김지윤
IPC分类号： B25J13/06 , B25J19/00 , H02P3/08
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J9/126
摘要： The present invention relates to a dynamic brake device for a motor of a mini robot, which includes a controller connector (10) outputting a motor braking signal through a brake terminal (11) and outputting motor driving power through a W-V-U terminal (15); a motor connector (20) inputting the motor driving power using a W-V-U terminal (25); a power relay (30) installed to switch between driving and braking power of the motor connector (20) in response to the signal of the brake terminal (11); and a resisting body (40) connected to a connection point of the power relay (30) to spend counter electromotive force with braking of the motor. As a dynamic brake is applied to an axis with less influence of gravity in the motor driving multiple joints of an industrial vertical multi-joint robot, a motor without a brake can be used and thereby the weight of the entire robot can be reduced.
摘要翻译：本发明涉及一种用于微型机器人的电动机的动态制动装置，其包括通过制动端子（11）输出电动机制动信号并通过W-V-U端子（15）输出电动机驱动电力的控制器连接器（10）。电动机连接器（20），其使用W-V-U端子（25）输入电动机驱动电力; 电动继电器（30），其安装成响应于所述制动端子（11）的信号而在所述电动机连接器（20）的驱动和制动之间切换; 以及连接到所述电力继电器（30）的连接点以抵抗所述电动机的制动的反电动势的电阻体（40）。由于在工业垂直多关节机器人的多个接头的马达驱动中，由于重力影响较小的轴应用动态制动器，因此可以使用无刹车马达，能够减轻机器人整体的重量。

42. 发明授权

KR101401415B1 접촉 및 힘 제어를 포함한 일관된 동작 생성을 위한 로봇 제어 장치 및 방법 有权
标题翻译：机器人控制装置和一致运动生成方法，包括接触和力控制
公开(公告)号：KR101401415B1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020120071116
申请日：2012-06-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김도익
IPC分类号： B25J13/06 , B25J9/16
摘要： 본 발명은 로봇 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 물체에 대한 로봇의 접촉 상태와 힘 제어를 수행할 수 있는 로봇 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치는, 접촉을 발생시키고자 하는 로봇 부위의 현재 위치와 목표 위치를 기반으로 위치 제어 명령을 발생시키는 위치 제어 명령부; 로봇과 물체가 접촉 상태에 있는지를 판정하는 접촉 상태 판정부; 및 상기 로봇이 물체와 접촉 상태에 있는 경우 상기 물체에 작용하는 힘을 제어하는 힘 제어 명령부를 포함한다.

43. 发明授权

KR101332210B1 멀티암 로보트 원격 외과수술에서 툴 상태에 대한 인디케이터와 통신 有权
标题翻译：多机器人手术工具状态和通信指标
公开(公告)号：KR101332210B1
公开(公告)日：2013-11-25
申请号：KR1020137001416
申请日：2006-06-28
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 민츠데이비드 , 몰리트레시,앤 , 워커세오데오르,챨스 , 라킨데이비드,큐 , 한어스체크마이클,리
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/06 , B25J19/06 , B25J13/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/25 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B90/361 , A61B2017/00477 , A61B2017/00734 , A61B2034/252 , A61B2034/305 , A61B2090/0807 , B25J9/0084 , B25J9/1689
摘要： 의료 및/또는 로보트 디바이스, 시스템 및 방법은 멀티-암 원격 로보트 또는 원격 외과수술 시스템의 각각의 조종기 조립체와 연관된 인디케이터를 제공할 수 있다. 예시적인 인디케이터는 연관된 외과수술 도구를 움직이고, 인디케이터가 매우 다양한 LS호를 디스플레이할 수 있게 하는 조종기에 장착된 멀티-칼라 발광 다이오드(LED)를포함하고 있다. 본 발명은 원격 외과수술 팀의 맴버 및/또는 원격 외과수술 시스템 사이에서 통신을 촉진하도록 추가적인 유저 인터페이스를 제공할 수 있다.

44. 发明公开

KR1020130109440A 의료용 로봇 장치 无效
标题翻译：手术机器人
公开(公告)号：KR1020130109440A
公开(公告)日：2013-10-08
申请号：KR1020120031174
申请日：2012-03-27
申请人： 울산대학교 산학협력단 , 재단법인 아산사회복지재단
发明人： 서준범 , 김남국 , 최재순
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/06 , B25J13/08 , B25J19/04
摘要： PURPOSE: A medical robot device realistically operates a slave robot and/or a surgical device by making a part of a master operator similar to the slave robot and the surgical device. CONSTITUTION: A slave robot includes a surgical device (12). A master operator (11) controls the slave robot to make the surgical device reach the affected area (61) of a patient. The master operator reflects at least a part of the shape of the slave robot and the surgical device. A virtual patient (60) communicates with the master operator. A location detector (90) checks the relative position of the master operator from the virtual patient.
摘要翻译：目的：医疗机器人装置通过使主操作者的一部分与从机器人和外科装置相似，来实际操作从机器人和/或手术装置。构成：从机器人包括手术装置（12）。主操作器（11）控制从机器人以使外科装置到达患者的受影响区域（61）。主操作员反映从机器人和外科装置的形状的至少一部分。虚拟患者（60）与主操作者通信。位置检测器（90）检查来自虚拟患者的主操作者的相对位置。

45. 发明授权

KR101305944B1 랩어라운드 영상을 이용한 로봇 원격 제어를 위한 방법 및 이를 위한 장치 有权
标题翻译：一种使用环绕图像的远程控制机器人的方法及其装置
公开(公告)号：KR101305944B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110143003
申请日：2011-12-27
申请人： 전자부품연구원
发明人： 전세웅 , 정일균 , 황정훈 , 김승훈
IPC分类号： B25J13/06 , B25J13/08
CPC分类号： G05D1/0044 , G05D2201/0203
摘要： 본 발명은 랩어라운드 영상을 이용한 로봇 원격 제어를 위한 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 로봇 자신을 기준으로 상기 로봇을 중심으로 사방을 평면도와 같이 나타내는 랩어라운드 영상을 생성하고, 생성된 표시된 랩어라운드 영상을 전송하는 상기 로봇과, 상기 영상을 화면으로 표시하고, 표시된 랩어라운드 영상에 따라 로봇의 위치 이동을 위한 입력이 있으면, 상기 입력에 따라 로봇이 이동하도록 제어하는 제어 신호를 상기 로봇에 전송하는 단말을 포함하여 제공한다.
摘要翻译：目的：提供一种使用环绕图像及其设备来遥控机器人的方法，以在用户的观点上控制机器人，并且可以在诸如清洁机器人的机器人移动到相对较短的情况下进行直观的控制距离狭窄，频繁旋转。构成：使用环绕图像来远程控制机器人的装置包括机器人和终端。机器人基于机器人本身产生围绕机器人显示所有方向的围绕图像，并且传送包围图像。当根据显示的环绕图像产生输入以移动机器人时，终端根据对机器人的输入发送控制机器人的控制信号以移动。

46. 发明授权

KR101304277B1 수술 및 다른 용도를 위한 소프트웨어 센터 및 고도로 구성설정가능한 로봇 시스템 有权
公开(公告)号：KR101304277B1
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：KR1020127032983
申请日：2006-05-08
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 노울린,윌리엄씨. , 모어,폴 , 스키나,브루스엠. , 라르킨,데이빗큐. , 구타르트,게리
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/06 , B25J9/06 , A61B17/29
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2090/065 , B25J3/00 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , G05B2219/39135 , G05B2219/39212 , G05B2219/39322 , G05B2219/40184 , G05B2219/45117
摘要： 원격로봇의, 원격 수술의, 및 /또는 수술 로봇 장치, 시스템 및 방법은, 관련된 수술 엔드 이펙터 보다 공간 내에서 더 큰 자유도를 가지는 수술 로봇 링크기구를 채택한다. 프로세서는, 상기 툴의 입구 부위의 주위로의 피봇을 포함하는 툴 운동을 연산한다. 주어진 엔드 이펙터 위치에 있어서 설정의 범위를 따라 운동할 수 있는 링크기구는 충돌을 막는 설정을 향하도록 구동될 수 있다. 또한, 개선된 로봇 링크기구와 그 이용을 위한 방법이 제공된다.

47. 发明公开

KR1020130080909A 수술 로봇 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：手术机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020130080909A
公开(公告)日：2013-07-16
申请号：KR1020120001785
申请日：2012-01-06
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 노창현
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/06 , B25J19/06 , A61B17/29
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/064 , A61B2090/066
摘要： PURPOSE: A surgical robot and a method for controlling the same are provided to increase the stability of the surgical robot since a vibration generated from the mode conversion between manual mode and remote mode and a sudden posture deformation are controllable. CONSTITUTION: A manipulator assembly comprises a body, a plurality of cancers for operation (120), cancers for endoscope, and a display device. Respective surgical instruments are separably combined with the plural cancers for operation. The above plural cancers for operation and the cancers for endoscope comprise a plurality of links (121-124). The above plural cancers for operation and the cancers for endoscope comprise the motors (125-127) applying the locomotive power to each link. A torque detection unit (161) is installed in the connection area between respective cancers and the body, and detects the external force applied to the respective cancers.
摘要翻译：目的：提供外科手术机器人及其控制方法，以增加手术机器人的稳定性，因为可以控制从手动模式和远程模式之间的模式转换产生的振动和突然的姿势变形。构成：机械手组件包括主体，用于操作的多个癌症（120），用于内窥镜的癌症和显示装置。各种手术器械与多个癌症可分离组合用于手术。上述多个用于操作的癌症和用于内窥镜的癌症包括多个链节（121-124）。上述多个用于操作的癌症和用于内窥镜的癌症包括将机车动力施加到每个连杆的电动机（125-127）。扭矩检测单元（161）安装在各个癌体和身体之间的连接区域中，并且检测施加到各个癌症的外力。

48. 发明公开

KR1020130069547A 커플형 제어 모드를 사용한 의료 로봇 시스템 审中-实审
标题翻译：具有联合控制模式的医用机器人系统
公开(公告)号：KR1020130069547A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：KR1020127024075
申请日：2011-05-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 디올라이티니콜라 , 라르킨데이빗큐 , 모르캐서린제이.
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/06 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/37 , A61B1/00087 , A61B1/00193 , A61B1/0055 , A61B1/018 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2017/00278 , A61B2017/00694 , A61B2017/3447 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 커플형 제어 모드에서, 의사는 입력 장치와 연계된 종속 조작장치의 움직임을 직접 제어하면서, 직접 제어되는 종속 조작장치의 명령받은 동작에 응하여 하나 이상의 비-연계된 종속 조작장치의 움직임을 간접적으로 제어하여 이차적인 목적을 달성한다. 커플형 제어 모드를 통해 이차적인 작업을 자동으로 수행함으로써 의사가 다른 직접 모드로 전환하여 원하는 이차적인 목적을 수동으로 달성해야 할 필요가 줄어들어 시스템의 활용성이 증진된다. 따라서, 커플형 제어 모드는 의사로 하여금 의료 시술을 수행하는데 더 잘 집중하고, 시스템 관리에는 주의를 덜 기울일 수 있도록 한다.

49. 发明公开

KR1020130065187A 의료용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：医用机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020130065187A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：KR1020110131935
申请日：2011-12-09
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 민승기 , 권웅
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/34 , B25J13/06 , G08B21/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/3421 , A61B34/20 , A61B34/25 , A61B2017/00119 , A61B2090/064 , A61B2090/0811
摘要： PURPOSE: A medical robot system and a control method thereof are provided to enable a doctor to grasp whether the current position of a surgical instrument is deviated from a reference range easily. CONSTITUTION: A trocar(200) senses position of a surgical instrument in the inside of a through-hole and pressure applied to the trocar by the surgical instrument during a surgical operation(610). A position sensing part and a pressure sensing part of the trocar sense the position and the pressure of the surgical instrument. If the position of the surgical instrument and the pressure by the surgical instrument are sensed, the trocar generates a message including position information and pressure information of the surgical instrument, and then sends the message to a console(400) and a surgical robot(300) respectively(620, 630). The console receives the message(622), and then analyzes the message(624). If the position information and the pressure information of the surgical instrument are acquired from the message, the console displays the acquired position information and the acquired pressure information(626). [Reference numerals] (200) Trocar; (300) Surgical robot; (400) Console; (610) Position and pressure detection; (620,630) Send a message; (622,632) Receive a message; (624,634) Analyze a message; (626) Display position and pressure information; (636) Limit movement according to the analysis results
摘要翻译：目的：提供医疗机器人系统及其控制方法，以使医生能够容易地掌握手术器械的当前位置是否偏离参考范围。构成：套管针（200）在手术操作期间感测手术器械在通孔内部的位置和由外科器械施加到套管针的压力（610）。套管针的位置检测部分和压力检测部分感测外科器械的位置和压力。如果检测到手术器械的位置和手术器械的压力，则套针包产生包括手术器械的位置信息和压力信息的消息，然后将消息发送到控制台（400）和手术机器人（300 ）（620,630）。控制台接收消息（622），然后分析消息（624）。如果从消息中获取手术器械的位置信息和压力信息，则控制台显示所获取的位置信息和获得的压力信息（626）。（附图标记）（200）套管针（300）手术机器人; （400）控制台（610）位置和压力检测; （620,630）发消息; （622,632）接收消息; （624,634）分析消息; （626）显示位置和压力信息; （636）根据分析结果限制运动

50. 发明公开

KR1020130062236A 매니퓰레이터 배열체, 및 매니퓰레이터 배열체를 작동시키기 위한 방법 审中-实审
标题翻译：操纵器装置和操作操纵装置的方法
公开(公告)号：KR1020130062236A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：KR1020120137541
申请日：2012-11-30
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 로트슈테판 , 루프미하엘
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/418 , B25J13/06
CPC分类号： B25J9/16 , B25J19/00
摘要： PURPOSE: A manipulator array and an operating method thereof are provided to prevent additional energy from losing by coupling a mechanical energy storage device with an electrical machine to change electric energy and mechanical energy. CONSTITUTION: A manipulator array comprises one or more manipulators(1a, 1b) and one or more one controllers(S). The manipulator array is a mechanical energy storage device(ES) which is set to intermediately storing energy from the manipulator. The mechanical energy storage device is coupled with an electrical machine to change one of electric energy and mechanical energy with one of the electric energy and the mechanical energy.
摘要翻译：目的：提供一种操纵器阵列及其操作方法，以通过将机械储能装置与电机耦合以改变电能和机械能来防止额外的能量损失。构成：操纵器阵列包括一个或多个操纵器（1a，1b）和一个或多个控制器（S）。机械手阵列是机械储能装置（ES），其设置为中间存储来自操纵器的能量。机械能量存储装置与电机耦合以通过电能和机械能中的一种来改变电能和机械能之一。

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