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21. 发明授权

KR101131098B1 진동 구조형 자이로스코프에서 바이어스 에러 감소 방법 有权
标题翻译：用于减少振动结构陀螺仪偏移误差的方法
公开(公告)号：KR101131098B1
公开(公告)日：2012-04-02
申请号：KR1020067015887
申请日：2005-02-01
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 펠크리스토퍼폴 , 카저앤드류
IPC分类号： G01C19/56
CPC分类号： G01C19/5677
摘要： A method for reducing bias error in a Vibrating Structure Gyroscope having a vibrating structure, a primary drive for putting the vibrating structure into carrier mode resonance, a primary pick-off device for sensing carrier mode motion, a secondary pick-off for sensing response mode vibration of the vibrating structure in response to applied rotation rate, a secondary drive for applying a force to control the response mode motion, closed loop primary control loops for maintaining a fixed amplitude of motion at the primary pick-off device, for maintaining the drive frequency at the resonance maximum, and secondary control loops for maintaining a null at the secondary pick-off device. In the method the ratio SF QUAD over SF IN-PHASE is measured from the secondary control loop to provide a direct measurement of Sin (phi SD +phi PPO ), according to the relationship SF QUAD =SF IN-PHASE xSin (phi SD + PPO ) where SF QUAD is the quadrature scalefactor SF IN-PHASE is the in-phase scalefactor, phi SD is the phase error in the secondary drive and phi PPO is the phase error in the primary pick-off device. The total phase error phi E is obtained directly from the measured Sin (phi SD +phi PPO ) according to the relationship; phi E =phi SD +phi PPO and phase corrections applied to the secondary drive and/or primary pick-off device to reduce the phase error phi E , and hence the quadrature bias error, to enhance the performance of the gyroscope.

22. 发明公开

KR1020050085002A 진동 구조 자이로스코프의 스케일팩터 변화를 측정하는방법 및 장치 有权
标题翻译：用于测量振动结构陀螺仪中的标量变化的方法和装置
公开(公告)号：KR1020050085002A
公开(公告)日：2005-08-29
申请号：KR1020057008771
申请日：2003-11-12
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 펠크리스토퍼폴 , 타운젠드케빈 , 케이저앤드류
IPC分类号： G01C19/56
CPC分类号： G01C19/567
摘要： Apparatus for measuring scale factor variation of a gyroscope having a vibrating structure (R), drive means (1, 13) for resonating the vibrating structure, pick-off means (2, 6) for detecting vibration of the vibrating structure, quadrature component loop (QCL) (7) and real component loop (RCL) systems (8), automatic gain control (AGC) (5) and phase locked loop (PLL) systems (22), a sin/cos pick off resolver (38) for receiving signals from the pick-off means and for outputting signals to the QCL, RCL, AGC and PLL systems, a sin/cos drive resolver (37) for receiving output signals from the QCL, RCL, AGC and PLL systems and for feeding control signals to the drive means and an angular displacement control (ADC) (40) for feeding ADC signals to the sin/cos drive and pick-off resolvers to control uniform displacement of the resolved carrier and response mode drives and pick-offs axes angularly around the vibrating structure at a known rate.
摘要翻译：用于测量具有振动结构（R）的陀螺仪的比例因子变化的装置，用于谐振振动结构的驱动装置（1,13），用于检测振动结构的振动的拾取装置（2,6），正交分量环（QCL）（7）和实数分量环路（RCL）系统（8），自动增益控制（AGC）（5）和锁相环（PLL）系统（22），一个sin / cos拾取解析器（38）从所述拾取装置接收信号并向QCL，RCL，AGC和PLL系统输出信号; sin / cos驱动解算器（37），用于接收来自QCL，RCL，AGC和PLL系统的输出信号，并用于馈送控制信号到驱动装置和用于将ADC信号馈送到sin / cos驱动器和拾取分解器的角位移控制（ADC）（40），以控制解析的载体和响应模式驱动器和传感器轴的角度地围绕的均匀位移振动结构以已知的速率。

23. 发明授权

KR102241031B1 가속도계 제어 有权
公开(公告)号：KR102241031B1
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：KR1020167009879
申请日：2014-09-22
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 맬버른알랜리차드 , 하리쉬키란
IPC分类号： G01P15/125 , G01P15/13 , G01P15/08
摘要： 용량성가속도계(1)를제어하는폐루프방법은 2개의서보루프를사용한다. Vcrit 서보루프(32)는정현파신호(S1)에의해변조된출력신호(S2)를사용한다. Vcrit 제어신호는가속도계(1)의고정커패시터전극에인가되는 PWM 구동신호의크기를조절하여, 그로써개루프이득을최적화한다.

24. 发明授权

KR102142728B1 미세 전자 기계 시스템 센서 有权
公开(公告)号：KR102142728B1
公开(公告)日：2020-08-10
申请号：KR1020140049744
申请日：2014-04-25
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 펠크리스토퍼
IPC分类号： G01C19/5684 , G01C19/5783 , B81B7/02 , B81C1/00

25. 发明授权

KR102095475B1 가속도계 有权
公开(公告)号：KR102095475B1
公开(公告)日：2020-04-01
申请号：KR1020187006830
申请日：2016-08-11
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 해리시키란 , 맬번앨런
IPC分类号： G01P15/125 , G01P15/08

26. 发明授权

KR101853326B1 센서 有权
公开(公告)号：KR101853326B1
公开(公告)日：2018-04-30
申请号：KR1020137008680
申请日：2011-09-05
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 펠크리스토퍼폴
IPC分类号： G01C19/5684
CPC分类号： G01C19/5684 , G01C19/5719 , Y10T29/49002
摘要： 링또는후프형상의공진기(1)를포함하는실리콘 MEMS 자이로스코프를개시한다. 공진기(1)는, 심도반응성이온식각(deep reactive ion etching) 기술을이용하여형성되고, 공진기(1)의중립축(4)의양측상의공진기(1)의원주주위로연장되는슬롯(5)이형성된다. 슬롯(5)은, 공진기의공진주파수에영향을미치지않고자이로스코프의품질계수(Q)를향상시킨다.

27. 发明公开

KR1020170142903A 관성 내비게이션 시스템 审中-实审
标题翻译：惯性导航系统
公开(公告)号：KR1020170142903A
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：KR1020170075796
申请日：2017-06-15
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 폴크너니콜라스엠. , 셔드존케이트
IPC分类号： G01C21/18 , G01D21/02 , G06F17/16
CPC分类号： G01C21/165 , F41G7/346 , F41G7/36 , F42B10/26 , F42B15/01 , G01C21/16 , G01S19/49
摘要： 선회발사체를위한관성측정시스템은, 3차원좌표시스템을정의하도록배열된축을갖는제1 (롤), 제2 및제3 자이로; 적어도제1 선형가속도계; 제어기로서, 롤각, 피치각 및빗놀이각을포함한현재발사체자세를계산하고; 가속도계로부터현재속도벡터를계산하고; 유사-속도벡터를형성하기위해상기벡터에대한예상방향과상기속도벡터의크기를합산하고; 속도벡터및 유사-속도벡터사이에서의차이의함수로서산출된롤 자이로스케일인자에러를출력하는칼만필터에속도벡터및 유사-속도벡터를제공하며; 롤자이로의출력에대한보정으로서칼만필터로부터의롤 자이로스케일인자에러를적용하도록배열된, 상기제어기를포함한다. 이시스템은오일러레이트필터에의존하지않으며, 대신에보다직접적이며그러므로보다민감한에러관측프로세스를사용한다. 오일러레이트필터를회피함으로써, 이러한접근법은상기필터와연관된조정요건을회피하며문제점이칼만필터아키텍처내에서전체적으로핸들링되도록허용한다. 이러한프로세스는롤링발사체가일반적으로제어된유도를겪지않을때 예측가능한궤적을따른다는사실을이용한다.
摘要翻译：用于秋千运载火箭的惯性测量系统包括：第一（第一）（第二），第二和第三陀螺，其轴线被布置成限定三维坐标系; 至少一个第一线性加速度计; 计算作为控制器的当前射弹姿态，包括侧倾角，俯仰角和拍子角度; 计算来自加速度计的当前速度矢量; 求和矢量的速度矢量的大小和预期的方向以形成伪速度矢量; 将速度矢量和伪速度矢量提供给卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器输出作为速度矢量与相似速度矢量之间的差的函数计算的滚转陀螺仪比例因子误差; 并且将来自卡尔曼滤波器的滚转陀螺仪比例因子误差应用于滚动陀螺仪的输出的校正。该系统不依赖欧拉速率滤波器，而是使用更直接，因此更敏感的错误观测过程。通过避免使用欧拉速率滤波器，该方法避免了与滤波器相关的调谐要求，并且允许在卡尔曼滤波器架构内完全处理该问题。这个过程利用了这样的事实，即当滚动射弹一般不进行受控感应时，滚动射弹遵循可预测的轨迹。

28. 发明公开

KR1020170067138A 관성 항법 시스템 审中-实审
标题翻译：惯性导航系统
公开(公告)号：KR1020170067138A
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：KR1020160144859
申请日：2016-11-02
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 쉬어드존케이스 , 펄크너니콜라스마크
IPC分类号： G01C21/16 , G01C19/02 , G06T7/20 , F41G7/36 , F41G9/00
CPC分类号： G01P13/025 , F41G7/36 , F42B15/01 , G01C21/16 , G01C25/005 , G05D1/108
摘要： 스핀되는발사체를위한관성측정시스템은, 상기발사체의상기스핀축선에실질적으로평행하게배향되는제1, 롤자이로; 제2 자이로및 제3 자이로로써, 축이 3차원좌표시스템을정의하도록상기롤 자이로에대해서상기축이배열되는, 상기제2 자이로및 제3 자이로; 제어기로서, 상기제1, 제2 및제3 자이로의출력으로부터현재의발사체자세를계산하고, 상기계산된자세는롤 각도, 피치각도및 요각도를포함하며; 상기계산된피치각도및 요각도와예상되는피치각도및 요각도사이의차이를근거로롤 각도에러를계산하고; 상기롤 각도에러를, 롤각도보정및 롤레이트스케일팩터보정을출력하는칼만필터에입력으로서제공하고; 그리고상기계산된롤 각도보정및 롤레이트스케일팩터보정을상기롤 자이로의출력에적용하도록구성되는, 상기제어기;를포함하되, 상기칼만필터는롤 레이트및 하나이상의바람변수의함수로서롤 각도에러를모델링한다. 이시스템은, 예를들어롤링하는발사체에적합한관성측정유닛(IMU)의롤 축선레이트자이로스케일팩터의향상된캘리브레이션을제공한다. 별개의프로세스(오일러각도필터)는칼만필터의사용없이롤 각도에러의추정치를계산하기위해서사용되고, 다음으로안정된방식으로작동될수 있는칼만필터에다음으로입력으로서제공된다. 필터는, 그렇지않다면상당히성능을악화시킬수도있는측풍효과에대해서추정하고보정하도록구성될수 있다.
摘要翻译：用于被发射的抛射体的惯性测量系统包括：第一滚转陀螺仪，其定向为基本平行于所述抛射体的所述旋转轴线; 第二陀螺仪和第三陀螺仪，所述轴相对于所述滚转陀螺仪布置，使得所述轴限定三维坐标系; 以及控制器，用于根据第一，第二和第三陀螺仪的输出计算当前射弹姿态，其中所计算的姿态包括侧倾角，俯仰角和偏航角; 根据计算出的俯仰角以及偏航角与期望俯仰角和偏航角之间的差计算滚转角误差; 将所述侧倾角误差作为输入提供给卡尔曼滤波器，该卡尔曼滤波器输出侧倾角校正和侧倾速率比例因子校正; 并且其中，所述计算的侧倾角校正和侧倾率比例因子校正，配置为施加辊陀螺仪的输出的控制器;侧倾角误差为包括的功能，但卡尔曼滤波器是侧倾率和所述一个或多个风力可变建模。该系统提供了对例如适用于滚动运载工具的惯性测量单元（IMU）的滚动轴速率陀螺仪比例因子的改进的校准。单独的进程（欧拉角滤波器）被用来计算侧倾角误差的估计，而不使用卡尔曼滤波器，该卡尔曼滤波器，其可以以稳定的方式操作，然后被作为输入提供到下一个。该过滤器可以配置为估计和校正侧风效应，否则会显着降低性能。

29. 发明公开

KR1020170015891A 가속도계 审中-实审
标题翻译：加速度计
公开(公告)号：KR1020170015891A
公开(公告)日：2017-02-10
申请号：KR1020167031939
申请日：2015-06-05
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 덜스턴마이클 , 타운센드케빈
IPC分类号： G01P15/125 , G01P15/13 , G01P21/00 , G01P15/08
CPC分类号： G01P15/125 , G01P15/131 , G01P21/00 , G01P2015/0814
摘要： 정전용량가속도계의개방루프동작을위한방법에서, 제1 동작모드는기준전압(Vcm)으로설정된픽오프증폭기(206)를이용하여인가된가속도하에서널 위치(null position)로부터의프루프매스(204)의편향을전기적으로측정하는것을포함한다. 제2 동작모드는프루프매스(204)가널 위치로부터편향하도록하기위해정전기력을인가하는것과, 그렇게야기된강제된편향을전기적으로측정하는것을포함한다. 제2 동작모드에서, 픽오프증폭기(206)는기준제어회로(209)를이용하여 Vcm으로부터 Vss로스위칭된그것의입력(211)을가져, 구동증폭기들(210)이상이한전압들(Vdd)을프루프매스(204) 및연관된고정된전극들(202)에인가할수 있게된다.
摘要翻译：在电容加速度计的开环操作的方法中，第一操作模式包括使用设置为参考电压Vcm的拾取放大器（206）在施加的加速度下电动测量证明质量块（204）从零位置的偏转。第二种操作模式包括施加静电力以使检测质量块（204）从零位置偏转，并且电测量如此引起的强制偏转。在第二操作模式中，使用参考控制电路（209），拾取放大器（206）的输入（211）从Vcm切换到Vss，使得驱动放大器（210）可以将不同的电压Vdd施加到校准质量块 204）和相关联的固定电极（202）。

30. 发明公开

KR1020140121390A 변형 분리 센서 审中-实审
标题翻译：应变分解传感器
公开(公告)号：KR1020140121390A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：KR1020147018212
申请日：2013-01-04
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 펠크리스토퍼폴
IPC分类号： B81B7/00
CPC分类号： G01C19/5783 , B81B3/0021 , B81B7/0048 , B81B2201/0242 , G01C19/5684
摘要： 센서는 기판(16) 및 상기 기판(16)에 앵커된 센서 요소(20)를 포함하며, 상기 기판(16) 및 센서 요소(20)는 상이한 물질이고 상이한 열 팽창 계수를 가지고, 상기 센서 요소(20) 및 기판(16)은 각각 실질적으로 서로 평행하게 배열된 일반적으로 플래너 면을 구비하고, 상기 센서는 스페이서(26)를 더 포함하며, 상기 스페이서(26)는 상기 센서 요소(20)의 적어도 일부를 상기 기판(16)의 적어도 일부로부터 이격시키도록 위치되며, 상기 스페이서(26)는 상기 기판(16)의 면과 상기 센서 요소(20)의 면 중 더 작은 것의 면적보다 상당히 더 작은 면적이다.

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