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11. 发明授权

KR101172240B1 센서 및 얼라이먼트 조절 방법 有权
标题翻译：传感器和对准调整方法
公开(公告)号：KR101172240B1
公开(公告)日：2012-08-07
申请号：KR1020100046489
申请日：2010-05-18
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 정성희 , 이재은
IPC分类号： H01Q21/00 , H01Q3/24
CPC分类号： G01S7/4026 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G01S13/931 , G01S2007/403 , G01S2007/4034 , G01S2007/4091 , G01S2013/9375 , G01S2013/9389 , H01Q1/3233 , H01Q1/3283 , H01Q21/065
摘要： 본 발명은 센서의 얼라이먼트 조절 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 별도의 기계적인 조절 장치나 차량 구조 변경 없이도 센서의 얼라이먼트를 간편하고 정확하게 조절할 수 있도록 해주는 특수한 형태의 안테나 구조를 갖는 센서와, 이 센서가 제공하는 얼라이먼트 조절 방법에 관한 것이다.

12. 发明授权

KR101921394B1 자율 이동체 有权
公开(公告)号：KR101921394B1
公开(公告)日：2018-11-22
申请号：KR1020167016802
申请日：2014-11-24
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 다이라데츠야
IPC分类号： G05D1/02 , G01S7/40 , G01S7/497 , G01S7/52 , G01S13/93 , G01S15/93 , G01S17/93
CPC分类号： G05D1/0212 , G01S7/40 , G01S7/4026 , G01S7/497 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/881 , G01S13/931 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2007/4034 , G01S2007/52012 , G01S2013/9353 , G01S2013/9371 , G01S2015/939 , G05D1/024 , G05D2201/0217
摘要： 자율이동체는, 노면상의자율이동체의이동방향에위치되는제1 및제2 위치까지의거리를검출하도록구성되는적어도 1개의거리센서; 및적어도 1개의거리센서에의해검출된제1 위치까지의거리값이제1 임계치를초과했을때의시간과제2 위치까지의거리값이제2 임계치를초과했을때의시간과의사이의차분시간과, 자율이동체가제1 및제2 위치사이에서이동하는이동시간과의사이의차분시간을산출하며, 산출된차분시간이미리결정된값 이상일때만거리센서가이상이있는것으로판정하도록구성되는판정유닛을포함한다.

13. 发明公开

KR1020150125256A 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법 审中-实审
标题翻译：用于制造驾驶员的系统操作用于确定驾驶员操作系统的RADAR传感器的异常垂直角的汽车简便方法
公开(公告)号：KR1020150125256A
公开(公告)日：2015-11-09
申请号：KR1020140052296
申请日：2014-04-30
申请人： 주식회사 만도
发明人： 권민수
IPC分类号： B60W50/02 , B60W30/17 , G01S13/93
CPC分类号： B60W30/16 , B60K35/00 , B60K2310/00 , B60Q9/00 , B60W50/02 , B60W50/0205 , B60W50/0225 , B60W50/14 , B60W2050/0215 , B60W2420/52 , B60W2550/10 , G01S7/4026 , G01S13/52 , G01S13/66 , G01S13/726 , G01S13/88 , G01S13/931 , G01S2007/4034 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375
摘要： 본발명은레이더센서로부터전방을모니터링한전방정보중에서움직임이없는정지물체와차량간의최대감지거리를이용하여추정된수직각도와미리설정된장착요구각도범위를이용하여레이더센서의수직각도이상유무를판정할수 있도록한 운전자편의시스템및 그운전자편의시스템에서레이더센서의수직각도이상판정방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따르면, 본발명의일 실시예에따르면, 차량에설치되어상기차량의전방에위치하는전방정보를감지하는레이더센서, 상기레이더센서로부터감지된전방정보에기반하여상기차량의주행을제어하는전자제어유닛을포함하는운전자편의시스템에있어서, 상기전자제어유닛은상기레이더센서로부터감지된전방정보중에서움직임이없는정지물체를모니터링하는모니터링부; 상기모니터링부에의해모니터링되는정지물체와상기차량과의최대감지거리를업데이트하는업데이트부; 상기업데이트부에의해업데이트된최대감지거리를이용하여상기레이더센서의수직각도를추정하는수직각도추정부; 및상기추정된수직각도가미리설정된장착요구각도범위를벗어나면상기레이더센서의수직각도이상으로판정하는판정부를포함하는것을특징으로하는운전자편의시스템이제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种驾驶员便利系统和用于确定驾驶员便利系统中的雷达传感器的垂直角的异常的方法，其中可以使用垂直角来确定雷达传感器的垂直角度的异常，在从雷达传感器监视前方的前方信息和安装所需的预设角度范围之间，已经使用在不移动静止物体与车辆之间的最大检测距离来估计。根据本发明的实施例，提供了一种驾驶员便利系统，包括：安装在车辆上的雷达传感器，用于检测放置在车辆前方的前部信息; 以及电子控制单元，用于基于由雷达传感器检测到的前部信息来控制车辆的驱动。电子控制单元包括：监视部，用于监视由雷达传感器检测到的前方信息之间的不移动静止物体; 更新部，用于更新由所述监视部所监视的不移动静止物体与所述车辆之间的最大检测距离; 估计部，用于使用由更新部更新的最大检测距离来估计雷达传感器的垂直角; 以及确定部分，用于如果估计的垂直角度偏离安装所需的预设角度范围，则确定雷达传感器的垂直角度的异常。

14. 发明公开

KR1020110126938A 센서 및 얼라이먼트 조절 방법 有权
标题翻译：传感器和对准调整方法
公开(公告)号：KR1020110126938A
公开(公告)日：2011-11-24
申请号：KR1020100046489
申请日：2010-05-18
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 정성희 , 이재은
IPC分类号： H01Q21/00 , H01Q3/24
CPC分类号： G01S7/4026 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G01S13/931 , G01S2007/403 , G01S2007/4034 , G01S2007/4091 , G01S2013/9375 , G01S2013/9389 , H01Q1/3233 , H01Q1/3283 , H01Q21/065
摘要： PURPOSE: A sensor and an alignment adjusting method are provided to simplify an alignment work by eliminating a need of a separate mechanical adjusting device or a change of a vehicle structure. CONSTITUTION: A sensor includes a plurality of antennas or a plurality of antenna groups. The antennas or the antenna groups have a phase difference in at least one direction. The sensor includes three antenna groups. The antenna groups comprise a first antenna group(310), a second antenna group(320), and a third antenna group(330). The first to third antenna groups are vertically separated.
摘要翻译：目的：提供传感器和对准调整方法，通过消除对单独的机械调节装置的需要或车辆结构的改变来简化对准工作。构成：传感器包括多个天线或多个天线组。天线或天线组在至少一个方向上具有相位差。传感器包括三个天线组。天线组包括第一天线组（310），第二天线组（320）和第三天线组（330）。第一至第三天线组是垂直分离的。

15. 发明授权

KR100489226B1 레이더 설치방향 조정방법, 레이더 설치방향 조정장치 및레이더 장치 失效
标题翻译：用于对准雷达安装方向的方法和装置以及雷达装置
公开(公告)号：KR100489226B1
公开(公告)日：2005-05-17
申请号：KR1020020007423
申请日：2002-02-08
申请人： 후지쓰 텐 가부시키가이샤
发明人： 이사지오사무
IPC分类号： G01S13/02
CPC分类号： G01S7/4052 , G01S7/4026 , G01S13/931 , G01S2007/403 , G01S2007/4034 , G01S2007/4086 , G01S2013/9375
摘要： 차량(1) 등의 피설치체에 설치된 레이더장치(2D)의 송수신방향의 조정에 이용되는 레이더설치방향 조정장치로서, 레이더장치(2D)로부터 발사된 신호를 수신하는 수신부(b
9 , b
10 )와, 레이더장치(2D)로 신호를 송신하는 송신부(a
9 , a
10 )를 구비함과 아울러, 레이더장치(2D)로부터 발사된 신호를 수신하면, 레이더장치(2D)와의 실제 거리보다 먼 쪽에서 수신하여 반사한 신호를, 레이더장치(2D)를 향하여 송신하는 기능을 구비한다.

16. 发明公开

KR1020040037429A 차간거리 측정 방법 有权
标题翻译：用于测量车辆之间的距离的方法和装置
公开(公告)号：KR1020040037429A
公开(公告)日：2004-05-07
申请号：KR1020020065908
申请日：2002-10-28
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 정혁진
IPC分类号： G01S13/00
CPC分类号： G01S7/4026 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S2007/4034 , G01S2007/4091 , G01S2013/9357 , G01S2013/9375
摘要： PURPOSE: A method and an apparatus for measuring the distance between vehicles are provided to stably measure the distance from the front vehicle on the slope way. CONSTITUTION: A method for measuring the distance between vehicles includes the steps of: receiving(S210) the road image of the front view from the image camera; extracting(S215) the traffic lane from the road image; controlling(S220) the radar illumination angle to control the illumination angle of the radar based on the extracted lane; and calculating the distance from the front vehicle by using the reflected light of the illuminated radar beam with the controlled illumination angle.
摘要翻译：目的：提供一种用于测量车辆间距离的方法和装置，用于在斜坡上稳定地测量前车辆的距离。构成：用于测量车辆之间的距离的方法包括以下步骤：从图像摄像机接收（S210）前视图的道路图像; 从道路图像中提取（S215）行车道; 控制（S220）雷达照明角度，根据提取的车道控制雷达的照明角度; 并且通过使用具有受控照明角度的照明雷达光束的反射光来计算与前方车辆的距离。

17. 发明公开

KR1020020066390A 레이더 설치방향 조정방법, 레이더 설치방향 조정장치 및레이더 장치 失效
标题翻译：用于对准雷达安装方向的方法和装置，以及通过方法或装置对准的雷达
公开(公告)号：KR1020020066390A
公开(公告)日：2002-08-16
申请号：KR1020020007423
申请日：2002-02-08
申请人： 후지쓰 텐 가부시키가이샤
发明人： 이사지오사무
IPC分类号： G01S13/02
CPC分类号： G01S7/4052 , G01S7/4026 , G01S13/931 , G01S2007/403 , G01S2007/4034 , G01S2007/4086 , G01S2013/9375
摘要： PURPOSE: A method and a device for aligning radar mount direction are provided, which is used for aligning the transmit/receive direction of a radar device. CONSTITUTION: A radar device(2) is mounted on the front of the vehicle(1). A transmission section(3) of a radar mount direction alignment device(hereinafter also called simply "alignment device") is disposed at a position spaced distance(S1) from the vehicle(1). The alignment device has the function of transmitting, toward the radar device(2), a signal which behaves as if having been transmitted from a substance farther from the radar device(2) than a distance(S1) or the function of sending a signal toward the radar device(2) with a predetermined delay time. The radar device(2) and the transmission section(3) are situated at a height "h" and aligned with a longitudinal center line(Lc) of the vehicle(1).
摘要翻译：目的：提供一种用于对准雷达安装方向的方法和装置，用于对准雷达装置的发射/接收方向。构成：雷达装置（2）安装在车辆（1）的前部。雷达安装方向对准装置（以下简称“对准装置”）的变速部分（3）设置在与车辆（1）间隔距离（S1）的位置处。对准装置具有向雷达装置（2）发送一个信号，该信号的作用就好像已经从离雷达装置（2）远离物质的距离（S1）发送的信号或发送信号的功能以预定的延迟时间朝向雷达装置（2）。雷达装置（2）和变速器部分（3）位于高度“h”处并与车辆（1）的纵向中心线（Lc）对齐。

18. 发明公开

KR1020000023616A 차량용 레이더센서 无效
标题翻译：雷达传感器
公开(公告)号：KR1020000023616A
公开(公告)日：2000-04-25
申请号：KR1019997000064
申请日：1998-02-18
申请人： 로베르트 보쉬 게엠베하
发明人： 와그너클라우스-페터
IPC分类号： G01S13/00
CPC分类号： G01S13/931 , G01S7/032 , G01S7/4026 , G01S2007/4034 , G01S2013/9321 , H01Q1/3233 , H01Q3/14 , H01Q19/062
摘要： PURPOSE: A radar sensor for a car is provided to be simply installed to a different position by arranging an auxiliary antenna providing unit for composing an another antenna providing unit. CONSTITUTION: Antenna providing units(161,163) are arranged along a first straight line (20) and compose a first row antenna providing unit. Antenna providing units(164,165) are arranged along a second straight line(21) and compose a second row antenna providing unit. Each antenna providing unit is connected to a transmitting/receiving switch(12). The antenna providing unit(162) is located at an intermediate rotating point(M). An arrangement of the antenna providing units(161,163,164,165) belong to two antenna providing units. A radar sensor is installed at two different positions of a car.
摘要翻译：目的：提供一种用于汽车的雷达传感器，通过布置用于组成另一个天线提供单元的辅助天线提供单元简单地安装到不同的位置。构成：天线提供单元（161,163）沿着第一直线（20）布置并组成第一行天线提供单元。天线提供单元（164,165）沿第二直线（21）布置并组成第二行天线提供单元。每个天线提供单元连接到发射/接收开关（12）。天线提供单元（162）位于中间旋转点（M）处。天线提供单元（161,163,164,165）的布置属于两个天线提供单元。雷达传感器安装在汽车的两个不同位置。

19. 发明授权

KR101840144B1 차재 제어 장치 有权
标题翻译：车载控制装置
公开(公告)号：KR101840144B1
公开(公告)日：2018-03-19
申请号：KR1020167004916
申请日：2014-08-20
申请人： 도요타 지도샤(주)
发明人： 우에치마사아키 , 미조구치요지 , 하라다히로시 , 곤도구미코 , 다키나오키
IPC分类号： G08G1/16 , B60W30/09 , B60W50/04 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S17/87 , G01S17/93
CPC分类号： B60W30/09 , B60W50/045 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2520/16 , B60W2550/142 , G01S13/867 , G01S13/87 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2007/4034 , G01S2007/4091 , G01S2013/9364 , G01S2013/9367 , G01S2013/9382 , G08G1/166
摘要： 차재제어장치 (1) 는, 제 1 검출범위내의장애물정보를취득하는제 1 센서 (12a); 상기제 1 검출범위보다자차에가까운제 2 검출범위내의장애물정보를취득하는제 2 센서 (12b); 및상기제 1 센서및 상기제 2 센서로부터수신된장애물정보에기초하여, 장애물과의충돌방지또는충돌시의피해경감을위한소정제어를실행하고, 상기제 1 센서로부터수신된장애물정보에기초하여상기소정제어를개시한후, 상기제 1 센서및 상기제 2 센서에의해상기장애물이검출되지않는경우에, 상기장애물의소정부위와상기제 1 검출범위또는상기제 2 검출범위사이의높이방향의위치관계를나타내는위치관계정보를사용하여, 상기소정제어를계속하는지여부를판단하는처리장치를포함한다.
摘要翻译：车载控制设备（1）包括：第一传感器（12a），用于获取第一检测范围中的障碍物信息; 第二传感器（12b），用于从第一检测范围获取接近自动移动范围的第二检测范围内的障碍物信息; 并且，基于从第一传感器和第二传感器接收到的障碍物信息并且基于从第一传感器接收到的障碍物信息执行用于防止与障碍物碰撞的预定控制或者用于减少碰撞中的损坏其中当在预定控制开始之后障碍物未被第一传感器和第二传感器检测到时，在障碍物的预定部分与第一检测范围或第二检测范围之间的高度方向上检测到障碍物以及用于通过使用指示位置关系的位置关系信息来确定是否继续预定控制的处理装置。

20. 发明公开

KR1020170108142A 레이더 수직 오정렬 검출을 위한 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于雷达垂直偏差检测的系统和方法
公开(公告)号：KR1020170108142A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：KR1020177024237
申请日：2016-01-12
申请人： 로베르트 보쉬 게엠베하
发明人： 차크라보티브하바나 , 슈윈트올리버에프. , 버크너케빈
IPC分类号： G01S7/40 , G01S13/93
CPC分类号： G01S7/4026 , G01S13/931 , G01S2007/4034
摘要： 차량에장착된레이더센서의수직오정렬을검출하는시스템및 방법. 한시스템은제어기를포함한다. 제어기는차량및 목표물중 하나가이동함에따라상기목표물로부터의복수의반사된레이더신호들을상기레이더센서로부터수신하고, 복수의데이터포인트들로서, 각각이상기복수의반사된레이더신호들중 하나에대응하는상기복수의데이터포인트들을결정하도록구성된다. 상기제어기는또한상기복수의데이터포인트들에기초하여곡선을결정하고, 상기곡선을복수의미리-기록된곡선들중 하나에매칭시키고상기레이더센서의수직정렬각을상기복수의미리-기록된곡선들중 하나와연관된각으로설정함으로써상기레이더센서의수직정렬각을결정하도록구성된다.
摘要翻译：一种用于检测安装在车辆上的雷达传感器的垂直未对准的系统和方法。一个系统包括一个控制器。当雷达传感器接收来自目标的多个反射雷达信号作为车辆和目标之一移动时，并且作为多个数据点，多个反射雷达信号对应于多个反射雷达信号中的一个，并确定数据点。控制器还可以基于多个数据点确定曲线，将曲线与多个预先记录的曲线中的一个进行匹配，并且基于多个预先记录的曲线确定雷达传感器的垂直对准角度，确定雷达传感器的垂直对齐角度。

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