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11. 发明授权

KR101734241B1 트렁크 리드 힌지 지능형 로더유닛 有权
标题翻译：行李箱盖铰链智能装载机组
公开(公告)号：KR101734241B1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020150176345
申请日：2015-12-10
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 최찬우 , 서종철
IPC分类号： B62D65/16 , B62D65/02 , B62D65/18 , B62D25/10 , B62D25/12 , B25J11/00
CPC分类号： G05B19/35 , B25J13/085 , B25J13/086 , B25J19/06 , B62D65/024 , B62D65/026 , B62D65/06 , G05B15/02 , G05B2219/2637 , G05B2219/35191 , G05B2219/42063
摘要： 본발명의실시예에따른트렁크리드힌지지능형로더유닛은트렁크리드힌지가설정된위치에정렬되어배치되는힌지정렬지그, 상기힌지정렬지그에정렬된상기힌지를잡는이송그리퍼가선단부에배치되고, 상기이송그리퍼에잡힌상기힌지를차체의설정된위치로이동시키도록다관절암으로구성된지능형로더, 상기이송그리퍼와상기다관절암을구동하여상기이송그리퍼의위치를변경하고상기이송그리퍼가상기힌지를잡거나놓도록하는구동부, 상기다관절암과상기이송그리퍼의작동대기상태에서, 상기다관절암과상기이송그리퍼를연결하는부분에설치되어, 상기이송그리퍼나상기힌지에가해지는힘의방향을감지하는 FT센서, 상기구동부를제어하여상기 FT센서에서감지되는힘의방향으로상기그리퍼를이동시키는제어부를포함할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的单元的实施例行李箱盖铰链智能装载机是进给夹持器采取与铰链安装工具对准的铰链，所述铰链安装工具被布置，被布置在设置在前端的行李箱盖铰链组中的位置，传送和移动夹在一预定位置的车体夹具的铰链，驱动所述智能装载机，转印夹持器和由铰接臂的铰接臂，和改变传输夹具的位置置于使转印夹持器以保持或铰链在所述驱动单元中，转印夹持器的操作等待状态，铰接臂，使得FT到安装多在连接进料夹持器和所述铰接臂的一部分，检测成为力的方向是在转印夹持器和铰链以及控制器，用于控制驱动单元以在由FT传感器感测的力的方向上移动夹具。

12. 发明公开

KR1020140091366A 기판 이송 장치 및 그 구동 방법 审中-实审
标题翻译：基板传输装置及其驱动方法
公开(公告)号：KR1020140091366A
公开(公告)日：2014-07-21
申请号：KR1020130003547
申请日：2013-01-11
申请人： 삼성디스플레이 주식회사
发明人： 박용재
IPC分类号： H01L21/677 , B25J13/08 , H01L21/683
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J11/0095 , B25J13/086 , H01L21/67259 , H01L21/681 , H01L21/68707
摘要： A substrate transferring device and a driving method thereof are provided. The substrate transferring device according to an embodiment comprises: a main body part; an arm coupled on the main body and being moved; a hand part coupled to the arm to be moved, loading the substrate, arranged at an upper part of a stage, at an upper part and transferring the substrate; at least one sensor part installed in the hand part for sensing whether the substrate exists in a movement part of the hand part for loading the substrate before the hand part loads the substrate; and a controller, if receiving a substrate sensing signal or receiving a signal in which a substrate sensing signal and a substrate non-sensing signal are repeated for a set time, determining that there occurs a substrate sticking phenomenon on the stage and making a substrate loading operation of the hand part wait.
摘要翻译：提供了基板转印装置及其驱动方法。根据实施例的基板传送装置包括：主体部分; 连接在主体上并被移动的臂; 耦合到要移动的臂的手部件，将布置在台的上部的基板装载在上部并传送基板; 安装在手部中的至少一个传感器部分，用于感测在手部装载基板之前是否存在用于装载基板的手部的移动部分中的基板; 以及控制器，如果接收到衬底感测信号或者接收到其中衬底感测信号和衬底非感测信号在一定时间内重复的信号，则确定在台上发生衬底粘附现象并使衬底加载手部操作等待。

13. 发明授权

KR101341793B1 제초 및 모니터링을 위한 자동화 로봇 有权
标题翻译：机器人用于查询和监控
公开(公告)号：KR101341793B1
公开(公告)日：2013-12-17
申请号：KR1020120096884
申请日：2012-09-03
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김수현 , 박광호 , 김영국 , 박종원 , 윤병호 , 이진이
IPC分类号： A01B39/18 , A01B41/04 , A01C13/00 , B25J13/08
CPC分类号： A01D34/008 , A01D2101/00 , B25J13/086
摘要： The present invention relates to an automated robot with a weeding function which prevents weeds from being grown between rice seeding on a rice paddy with water which rice planting is completed. The automated robot of the present invention includes a movable member; an intrarow spacing recognizing member; a flipper; a flipper driving member; a battery; and a camera. The movable member includes wheels on the underside, the left side, and the right side and is moved by the rotation of left and right wheels along the intrarow spacing thereof. A motor which moves the movable unit by rotating the wheels is formed on the top of the movable member to prevent the motor from being dipped into water. The intrarow spacing recognizing member recognizes the intrarow spacing between rice seedlings positioned between the left and right wheels when the movable member is moved. The flipper pushes weeds while the left and right wheels are vertically moved in the intrarow spacing and makes mid splash when the movable member is moved. The flipper driving member vertically moves the flipper. The battery supplies power for the operation of various kinds of components including the movable member and the flipper. The camera is positioned on the top of the movable member and photographs the surroundings of the movable member. The automated robot of the present invention obtains excellent energy efficiency and excellent weeding effect; can monitor the state of a rice paddy by photographing the surroundings of the movable member with the camera.
摘要翻译：本发明涉及一种具有除草功能的自动机器人，该机器人防止在水稻上播种水稻之间的水稻种植完成之后种植杂草。本发明的自动机器人包括可动构件，内部间隔识别构件; 襟翼导板驱动构件; 一个电池和相机。可移动部件包括下侧，左侧和右侧的轮，并且通过左右轮的旋转间隔沿其内侧间隔移动。通过旋转车轮使可移动单元移动的电动机形成在可动构件的顶部上，以防止电动机被浸入水中。当可移动部件移动时，内侧间距识别构件识别位于左右轮之间的秧苗间的间距。襟翼推动杂草，同时左右轮子在内部间距中垂直移动，并且当可移动部件移动时中间飞溅。导板驱动构件垂直移动导板。电池为包括可移动部件和导板的各种部件的动作提供动力。相机位于可移动部件的顶部并照相可移动部件的周围。本发明的自动机器人具有优异的能量效率和优异的除草效果; 可以通过用相机拍摄可移动部件的周围来监视稻田的状态。

14. 发明公开

KR1020130012061A 혈액 제품 백을 비우기 위한 장치 审中-实审
标题翻译：用于制造血液制品袋的装置
公开(公告)号：KR1020130012061A
公开(公告)日：2013-01-31
申请号：KR1020120079616
申请日：2012-07-20
申请人： 그리폴스, 에스.에이.
发明人： 로우라아델세르기 , 파바빌레라미퀠 , 보이라본호라요르디
IPC分类号： B65B69/00 , B25J15/08 , B25J9/16
CPC分类号： B25J13/086 , B25J15/0206 , B65B69/0033 , B65B69/0058
摘要： PURPOSE: An apparatus for emptying blood bags is provided to maintain the clean and sterilized state of products and to guarantee the low loss of the products. CONSTITUTION: An apparatus for emptying blood bags comprises a cutting device, a product discharging device, a hopper(23) for receiving products, a device for sending bags from a receiving area to a plasma discharging device, and an operator. The transport device comprises robot arms having a gripping device. The operator controls a tool for adjusting a gap between gripping arms to grip bags.
摘要翻译：目的：提供一种排空血袋的装置，以保持产品的清洁和消毒状态，并保证产品的低损失。构成：用于排空血袋的装置包括切割装置，产品排出装置，用于接收产品的料斗（23），用于将袋从接收区域发送到等离子体排放装置的装置和操作者。输送装置包括具有夹持装置的机器人臂。操作员控制用于调节夹持臂之间的间隙以夹持袋的工具。

15. 发明公开

KR20120063743A Proximity sensors in operation robot and method thereof 审中-公开
标题翻译：机器人近距离传感器及其方法
公开(公告)号：KR20120063743A
公开(公告)日：2012-06-18
申请号：KR20100124852
申请日：2010-12-08
申请人： SAMSUNG ELECTRONICS CO LTD
发明人： LEE HYUNG KEW , PARK JOON AH
IPC分类号： B25J19/02 , A61B19/00 , B25J13/08 , B25J19/06
CPC分类号： G01S15/04 , G01S7/521 , B25J19/028 , A61B34/30 , A61B34/37 , B25J13/086 , B25J19/06
摘要： PURPOSE: A proximity sensor for a surgery robot and an operation method thereof are provided to prevent a collision between devices or with a human body. CONSTITUTION: A proximity sensor for a surgery robot comprises an inner wall(133), a piezoelectric polymer film(132), and an outer wall(131). The inner wall is formed into a round structure. The inner was comprises a cavity inside the round structure. The piezoelectric polymer film is placed outside the inner wall. The piezoelectric polymer film generates ultrasonic signals, and detects the ultrasonic signals. The outer wall is placed outside the piezoelectric polymer film. The outer wall transmits the ultrasonic signals through an open window.
摘要翻译：目的：提供一种用于手术机器人的接近传感器及其操作方法，以防止装置之间或人体之间的碰撞。构成：用于手术机器人的接近传感器包括内壁（133），压电聚合物膜（132）和外壁（131）。内壁形成圆形结构。内部包括圆形结构内的空腔。将压电聚合物膜放置在内壁的外侧。压电聚合物膜产生超声信号，并检测超声信号。外壁放置在压电聚合物膜的外部。外墙通过打开的窗口传输超声波信号。

16. 发明公开

KR1020090002640A 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법 有权
标题翻译：分层分类系统和使用移动物体环境地图功能的方法
公开(公告)号：KR1020090002640A
公开(公告)日：2009-01-09
申请号：KR1020070066158
申请日：2007-07-02
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이유철 , 박승환 , 유원필 , 나상익
IPC分类号： G06Q50/10 , B25J9/02 , B25J13/08 , H03M7/30 , B62D15/02
CPC分类号： G06Q50/10 , B25J9/023 , B25J13/086 , B62D15/0265 , H03M7/707
摘要： A hierarchical classification system according to the function of an environment map for an moving object and a method of using the system are provided to easily update a map by using a map format which separates functions according to characteristic and purposes of the map. A hierarchical classification system according to the function of an environment map for a moving object includes lower layer maps corresponding to a plurality maps(100,110,120) which are constructed in the moving object and/or a user terminal and generated according to a space unit, and an upper layer map which is constructed in the moving object and/or the user terminal, connected to the lower layer maps through a network, integrates information of the lower layer maps and uses the integrated information.
摘要翻译：提供根据移动对象的环境地图的功能的分层分类系统和使用该系统的方法，通过使用根据地图的特征和目的分离功能的地图格式来容易地更新地图。根据移动物体的环境地图的功能的层次分类系统包括对应于在移动物体和/或用户终端中构造并根据空间单位生成的多个地图（100,110,120）的下层图，以及通过网络连接到下层映射的移动物体和/或用户终端中构造的上层图集成了下层地图的信息并使用综合信息。

17. 发明公开

KR1020060090864A 로봇 블레이드의 포지션 인터럭 기능을 갖는 반도체 제조장치 无效
标题翻译：具有机器人叶片的位置互锁功能的半导体制造装置
公开(公告)号：KR1020060090864A
公开(公告)日：2006-08-17
申请号：KR1020050011557
申请日：2005-02-11
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김종명 , 정민규
IPC分类号： H01L21/68
CPC分类号： H01L21/681 , B25J13/086 , H01L21/67259 , Y10S414/136
摘要： 반도체 제조 장치를 제공한다. 본 발명은 웨이퍼가 놓여져 이송시킬 수 있는 로봇 블레이드와, 상기 로봇 블레이드에 의하여 이송된 웨이퍼가 로딩되는 정전척와, 상기 로봇 블레이드의 배면 중앙부에 설치된 제1 센서와, 상기 정전척의 상부 중앙부에 설치된 제2 센서를 구비한다. 이에 따라, 상기 웨이퍼를 상기 로봇 블레이드를 이용하여 정전척에 로딩할 때 상기 제1 센서 및 제2 센서로 상기 로봇 블레이드의 위치를 인식하여 상기 로봇 블레이드의 위치 정보가 틀어지는 것을 방지할 수 있고, 상기 제1 센서 및 제2 센서룰 이용하여 상기 로봇 블레이드의 중앙 위치를 인식하고, 상기 로봇 블레이드의 중앙부가 상기 정전척의 중앙부에 위치하지 않을 경우 로봇 블레이드의 포지션 인터럭 기능을 발생시킬 수 있다.
로봇 블레이드, 웨이퍼 이송, 센서

18. 发明公开

KR1020170139655A 초정교 수술 시스템 사용자 인터페이스 디바이스 审中-实审
标题翻译：超级骨科手术系统用户界面设备
公开(公告)号：KR1020170139655A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：KR1020177033987
申请日：2015-09-25
申请人： 에스알아이 인터내셔널
发明人： 킬로이,파블로에두라도가르시아 , 쾨니그,카렌셰익스피어 , 마틸라,호세루이스코르도바 , 사발,존
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/35
CPC分类号： A61B34/74 , A61B34/37 , A61B34/76 , B25J3/00 , B25J13/025 , B25J13/086 , Y10S901/02 , Y10S901/46 , A61B34/35
摘要： 사용자인터페이스디바이스가개시된다. 디바이스는사용자의손에서유지될수 있는본체를포함할수 있다. 본체는, 사용자의손에의한본체의직동및 회전을용이하게하기위해사용자의손의손가락에의해파지될수 있는외부표면을구비한다. 디바이스는본체내에배치되는하나이상의센서를포함할수 있다. 몇몇실시형태에서, 하나이상의센서는본체의위치및 방위정보중 하나또는둘 모두를제어시스템으로제공할수 있다. 본체는, 사용자의손가락에의해파지되는본체의외부표면을통해사용자에게피드백을제공할수 있고그리고/또는본체의직동, 본체의회전, 사용자의손가락을사용한외부표면의누름, 및본체의종축의각도방위의변화중 하나이상을통해사용자로부터제어입력을수신할수 있다. 사용자인터페이스디바이스를사용하는방법이또한제공된다.
摘要翻译：公开了一种用户界面设备。该装置可以包括可以保持在用户手中的主体。身体具有可由使用者的手的手指抓握的外表面，以便于使用者的手转动和旋转身体。该装置可以包括设置在主体内的一个或多个传感器。在一些实施例中，一个或多个传感器可以将身体的位置和方向信息中的一个或两个提供给控制系统。体内后，可通过所述主体的外表面，以由用户的手指抓握，以提供反馈给用户和和/或直线运动，所述单元的本体，按压与用户的手指的外表面的的旋转，并且所述主体的所述纵向轴线的角度控制输入可以经由一个或多个方位改变从用户接收。还提供了一种使用用户界面装置的方法。

19. 发明授权

KR101785360B1 최소 침습 수술 시스템에서 손 존재 검출을 위한 방법 및 시스템 有权
标题翻译：用于微创手术系统中手部存在检测的方法和系统
公开(公告)号：KR101785360B1
公开(公告)日：2017-10-16
申请号：KR1020127013202
申请日：2010-11-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 잇코위츠브랜던디. , 디마이오사이먼 , 릴라간폴이. , 자오타오
IPC分类号： A61B19/00 , G06F3/01 , B25J13/02 , B25J19/02
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/76 , A61B90/98 , A61B2017/00207 , A61B2017/00221 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/741 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/397 , B25J9/1612 , B25J13/086 , G05B15/02 , Y10S901/02 , Y10S901/46
摘要： 최소침습수술시스템에서, 핸드트래킹시스템이사람손의일부에장착된센서요소의위치를추적한다. 사람손의일부의위치에기초하여시스템제어변수가생성된다. 최소침습수술시스템의작동이시스템제어변수를사용하여제어된다. 따라서, 최소침습수술시스템은핸드트래킹시스템을포함한다. 핸드트래킹시스템은사람손의일부의위치를추적한다. 핸드트래킹시스템에연결된컨트롤러가이 위치를시스템제어변수로전환하고, 시스템제어변수에기초한명령을최소침습수술시스템에제공한다.
摘要翻译：在微创手术系统中，手部追踪系统跟踪安装在人手部分上的传感器元件的位置。系统控制变量基于人手的一部分的位置而生成。使用系统控制参数来控制微创手术系统的操作。因此，微创手术系统包括手部跟踪系统。手跟踪系统跟踪人手的一部分的位置。连接到手部追踪系统的控制器将该位置切换到系统控制变量，并且将基于系统控制变量的命令提供给微创手术系统。

20. 发明公开

KR1020160018755A 물체를 감지하기 위한 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：感应对象的系统和方法
公开(公告)号：KR1020160018755A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：KR1020167000507
申请日：2014-06-11
申请人： 소마티스 센서 솔루션즈, 엘엘씨
发明人： 웻텔스니콜라스
IPC分类号： B25J13/08 , B25J15/00 , B25J9/16 , G01L5/22
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J13/082 , B25J13/086 , B25J15/00 , B25J15/0028 , B25J19/023 , G01L5/226 , G05B2219/37002 , G05B2219/39528
摘要： 현존하는시스템의문제점을극복하는촉각감지및 일체형시각시스템이개시된다. 촉각감지스킨은큰 면적을포함하여, 임의의형상, 크기, 또는폼 팩터로형성될수 있다. 컴퓨터구현식알고리즘이소정의물체세트를위한랜드마크지점에서위치배향및 힘토크를검출할수 있다. 결과는가격, 수량, 크기및 용례의견지에서고도로스케일가능한모듈형감지시스템이다. 이러한스킨기술및 연계된소프트웨어는상태추정, 상황인식, 및기계류의자동제어를위한수반소프트웨어를갖는촉각및 시각데이터를통합하는감지패키지를포함할수 있다. 촉각데이터의추가는시각적포즈추정방법을제약하고그리고/또는증강할뿐만아니라시각적으로폐색된물체에포즈추정을제공하는역할을할 수있다.

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