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11. 发明公开

KR1020160035463A 고속 객체 추적 시스템 및 그 방법 审中-实审
标题翻译：跟踪道路对象的系统及其方法
公开(公告)号：KR1020160035463A
公开(公告)日：2016-03-31
申请号：KR1020140127103
申请日：2014-09-23
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 이강훈 , 김진학 , 최은진 , 이완재
IPC分类号： G06T7/20
CPC分类号： G06T7/231 , G06K9/00369 , G06T7/10
摘要： 본발명의실시예에따른고속객체추적시스템은영상데이터에서보행자후보군을추출하고상기보행자후보군중 보행자를검출하는객체검출부; 및상기영상데이터에서이전프레임에서검출된보행자와현재프레임에서검출된보행자를비교하여추적할추적보행자를선정하고상기추적보행자의움직임을추적하는객체추적부를포함할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，高速物体跟踪系统包括：物体检测部分，从图像数据中提取行人候选组，并从行人候选组中检测行人; 以及对象跟踪部，其将从当前帧检测到的行人与来自所述图像数据的从前一帧检测到的行人进行比较，以选择要跟踪的跟踪行人，并跟踪所述跟踪行人的移动。

12. 发明公开

KR1020160013660A 보행자 인식 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于识别PEDESTRIAN的装置和方法
公开(公告)号：KR1020160013660A
公开(公告)日：2016-02-05
申请号：KR1020140095729
申请日：2014-07-28
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 최은진 , 김진학 , 이완재 , 이강훈
IPC分类号： B60R21/34
摘要： 본발명은일정영역의원적외선영상데이터를획득하는원적외선카메라, 원적외선영상데이터에서보행자후보군을검출하고, 보행자후보군에서비보행자에대한후보군을제거하며, 비보행자에대한후보군이제거된보행자후보군에서보행자검출을수행하는제어모듈을포함할수 있고, 다른실시예로도적용이가능하다.
摘要翻译：本发明涉及用于识别行人的装置和方法。该装置包括：远红外摄像机，其在预定区域中获得远红外图像数据; 以及控制模块，用于检测远红外图像数据中的行人候选组，去除行人候选组中的非行人候选组，并且在其中移除非行人候选组的行人候补组中执行行人检测。此外，可以应用另一个实施例。

13. 发明授权

KR101428281B1 연석 검출 시스템 및 그 방법 有权
标题翻译：检测路虎路的系统及其方法
公开(公告)号：KR101428281B1
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：KR1020120144899
申请日：2012-12-12
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 김재광 , 민경무 , 이강훈
IPC分类号： B60W40/04 , B60W50/14 , B60R21/00
摘要： 본 발명에 따른 연석 검출 시스템은, 차량 전방에 대한 3차원 정보(X, Y, Z)를 가지는 2차원 영상 데이터를 획득하는 영상 획득부; 상기 2차원 영상 데이터의 3차원 정보(X, Y, Z)를 이용하여 각 화소를 YZ 플랜(plane)으로 투영하는 영상 변환부; 상기 YZ 플랜 내 투영된 데이터를 바탕으로 선을 검출하는 선 검출부; 상기 선 검출부에 의해 검출된 선 사이의 거리를 산출하여 연석을 검출하는 데이터 분석부; 및 상기 검출된 연석을 상기 3차원 영상 데이터에 표시하여 출력하는 디스플레이부를 포함한다.

14. 发明公开

KR1020140072266A 3차원 정보를 이용한 주차 보조 장치 및 방법 无效
标题翻译：使用3D信息进行停车辅助的装置和方法
公开(公告)号：KR1020140072266A
公开(公告)日：2014-06-13
申请号：KR1020120136877
申请日：2012-11-29
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 김재광 , 민경무 , 이강훈
IPC分类号： B60W40/02 , B60W30/06
摘要： The present invention relates to a parking assistance device and method using 3D information. The device comprises a depth information analysis unit, which analyzes depth information around a vehicle based on a sensor value obtained by a distance measuring sensor equipped in the vehicle; an obstacle information checking unit, which detects an obstacle based on the depth information around the vehicle and checks the distance between the detected obstacle and the vehicle; a virtual view angle setting unit, which sets a virtual view angle from the present location of the vehicle based on the information on the distance between the detected obstacle and the vehicle; and a view transformation unit, which generates a view transformation image. The view transformation image is an original image view-transformed according to the set virtual view angle.
摘要翻译：本发明涉及一种使用3D信息的停车辅助装置和方法。该装置包括深度信息分析单元，其基于由车辆中配备的距离测量传感器获得的传感器值分析车辆周围的深度信息; 障碍物信息检查单元，其基于车辆周围的深度信息来检测障碍物，并检查检测到的障碍物与车辆之间的距离; 基于关于检测到的障碍物与车辆之间的距离的信息，设置与车辆的当前位置的虚拟视角的虚拟视角设定单元; 以及视图变换单元，其生成视图变换图像。视图变换图像是根据所设置的虚拟视角来视觉变换的原始图像。

15. 发明授权

KR101996419B1 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101996419B1
公开(公告)日：2019-07-04
申请号：KR1020160184302
申请日：2016-12-30
申请人： 기아자동차주식회사 , 현대자동차주식회사
发明人： 김윤수 , 박승욱 , 이완재 , 이민병 , 정인용 , 이강훈
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/085 , B60W50/14 , B60W40/105 , B60R21/34 , B60W50/00

16. 发明授权

KR101807616B1 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량 有权
公开(公告)号：KR101807616B1
公开(公告)日：2017-12-11
申请号：KR1020160048647
申请日：2016-04-21
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 김재광 , 장윤호 , 이강훈
IPC分类号： G01H15/00 , H04R3/00 , B60Q1/08
CPC分类号： B60W30/18009 , B60H1/00771 , B60H2001/3266 , B60Q1/1423 , B60Q1/143 , B60Q1/20 , B60Q1/2603 , B60Q2300/30 , B60Q2300/337 , B60W10/30 , B60W40/02 , B60W50/0098 , B60W2050/0075 , B60W2420/54 , B60W2550/141 , B60W2710/30 , H04R3/005 , H04R2430/21 , H04R2499/13
摘要： 본발명은차량이터널에진입하는지여부를정확히인식해낼 수있는음향추적정보제공방법, 차량용음향추적장치, 및이를포함하는차량에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른음향추적정보제공방법은, 자차의주변에서발생되는소리를감지하여생성된음향데이터를기초로, 음향추적결과를생성하는단계; 상기음향추적결과를기초로터널진입여부에대한판단의기초가되는변화율을산출하는단계; 상기변화율과임계치를비교하여터널검출결과를생성하는단계; 및상기터널검출결과에따라상기자차의적어도하나의주변장치에대한제어를수행하는단계를포함할수 있다.

17. 发明公开

KR1020170120326A 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량 有权
标题翻译：一种用于提供声音跟踪信息的方法，一种车辆声音跟踪装置以及包括该方法的车辆
公开(公告)号：KR1020170120326A
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：KR1020160048647
申请日：2016-04-21
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 김재광 , 장윤호 , 이강훈
IPC分类号： G01H15/00 , H04R3/00 , B60Q1/08
CPC分类号： B60W30/18009 , B60H1/00771 , B60H2001/3266 , B60Q1/1423 , B60Q1/143 , B60Q1/20 , B60Q1/2603 , B60Q2300/30 , B60Q2300/337 , B60W10/30 , B60W40/02 , B60W50/0098 , B60W2050/0075 , B60W2420/54 , B60W2550/141 , B60W2710/30 , H04R3/005 , H04R2430/21 , H04R2499/13 , G01H15/00 , B60Q1/085
摘要： 본발명은차량이터널에진입하는지여부를정확히인식해낼 수있는음향추적정보제공방법, 차량용음향추적장치, 및이를포함하는차량에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른음향추적정보제공방법은, 자차의주변에서발생되는소리를감지하여생성된음향데이터를기초로, 음향추적결과를생성하는단계; 상기음향추적결과를기초로터널진입여부에대한판단의기초가되는변화율을산출하는단계; 상기변화율과임계치를비교하여터널검출결과를생성하는단계; 및상기터널검출결과에따라상기자차의적어도하나의주변장치에대한제어를수행하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：声音跟踪信息提供方法，车辆声音跟踪设备以及包括该设备的车辆技术领域本发明涉及能够准确地识别车辆是否进入车辆永久的声音跟踪信息提供方法，车辆声音跟踪设备和车辆。根据本发明的另一方面，提供了一种用于提供声音跟踪信息的方法，包括：基于通过感测在汽车周边产生的声音而产生的声音数据来产生声音跟踪结果; 基于声音跟踪结果计算作为判断是否进入隧道的基础的变化率; 将所述变化率与阈值进行比较以生成隧道检测结果; 并根据隧道检测结果对车辆的至少一个外围设备进行控制。

18. 发明授权

KR101684095B1 보행자 거리 추정장치 및 방법 有权
标题翻译：估计距离到PEDESTRIAN的装置和方法
公开(公告)号：KR101684095B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020150050394
申请日：2015-04-09
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 이강훈 , 이완재 , 최은진
IPC分类号： B60R21/34 , B60R21/0134 , G06T7/60
摘要： 본발명은보행자거리추정장치및 방법에관한것으로, 원적외선이미지센서를입력영상을획득하는단계와, 상기입력영상에서보행자영역을설정하는단계와, 상기보행자영역에서노면과보행자발끝의경계를 1차추정하는단계와, 상기 1차추정후 상기보행자영역내 노면반사가있는지를확인하는단계와, 상기노면반사가있으면상기보행자영역내 대칭경계를노면과보행자발끝의경계로추정하는단계와, 상기노면과보행자발끝의경계에근거하여노면과보행자발끝의경계를 2차추정하는단계와, 상기 2차추정된노면과보행자발끝경계를이용하여보행자종방향위치를추정하는단계와, 상기보행자종방향위치에근거하여차량으로부터의보행자거리를추적하는단계와, 상기보행자거리를이용하여보행자횡방향위치를추정하는단계를포함한다.

19. 发明公开

KR1020160121026A 보행자 거리 추정장치 및 방법 有权
标题翻译：行人距离估计装置和方法
公开(公告)号：KR1020160121026A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150050394
申请日：2015-04-09
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 이강훈 , 이완재 , 최은진
IPC分类号： B60R21/34 , B60R21/0134 , G06T7/60
摘要： 본발명은보행자거리추정장치및 방법에관한것으로, 원적외선이미지센서를입력영상을획득하는단계와, 상기입력영상에서보행자영역을설정하는단계와, 상기보행자영역에서노면과보행자발끝의경계를 1차추정하는단계와, 상기 1차추정후 상기보행자영역내 노면반사가있는지를확인하는단계와, 상기노면반사가있으면상기보행자영역내 대칭경계를노면과보행자발끝의경계로추정하는단계와, 상기노면과보행자발끝의경계에근거하여노면과보행자발끝의경계를 2차추정하는단계와, 상기 2차추정된노면과보행자발끝경계를이용하여보행자종방향위치를추정하는단계와, 상기보행자종방향위치에근거하여차량으로부터의보행자거리를추적하는단계와, 상기보행자거리를이용하여보행자횡방향위치를추정하는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种行人距估计设备和方法，包括以下步骤：获得所述输入图像的远红外线图像传感器，并且在输入图像中设置步行区，从步行区的道路和行人的脚的第一边界，当存在路面反射时，将行人区中的对称边界估计为路面与行人的脚趾之间的边界; 和估计道路和行人的脚的二次边界，包括以下步骤的行人的脚的边界的基础上的步骤：使用该道路和行人脚边界估计所述第二顺序估计行人纵向位置，行人纵向位置基于行人距离跟踪与车辆的行人距离，并且使用行人距离来估计行人横向位置。

20. 发明授权

KR101543105B1 보행자 인식 장치 및 그의 처리 방법과 이를 지원하는 차량 有权
标题翻译：识别行人和车辆的方法和装置
公开(公告)号：KR101543105B1
公开(公告)日：2015-08-07
申请号：KR1020130152296
申请日：2013-12-09
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 최은진 , 김재광 , 김진학 , 이완재 , 이강훈
IPC分类号： G06T7/00 , G06K9/46
CPC分类号： H04N5/33 , G06K9/00362 , G06K9/00805 , G06K9/4642
摘要： 본발명은보행자인식에관한것으로, 원적외선영상을수집하는단계, 상기원적외선영상에서보행자후보군을검출하는검출단계, 사전정규화된보행자데이터베이스학습을기반으로보행자특징을추출하는특징추출단계, 상기추출된보행자특징과상기보행자데이터베이스학습결과간의유사성을비교하는비교단계, 상기비교결과에따라보행자인식을수행하는단계를포함하는것을특징으로하는보행자인식처리방법및 장치와이를지원하는차량의구성을개시한다.

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