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111. 发明授权

KR101637634B1 자율주행 차량을 위한 진단 및 정비 有权
标题翻译：自动车辆诊断和维修
公开(公告)号：KR101637634B1
公开(公告)日：2016-07-07
申请号：KR1020137011657
申请日：2011-10-05
申请人： 구글 엘엘씨
发明人： 돌고브드미트리에이. , 우름손크리스토퍼폴
IPC分类号： B60W50/02 , B60W40/02 , B60R16/02
CPC分类号： G06K9/00201 , B60R1/00 , B60R2300/30 , B60W30/08 , B60W30/186 , B60W2050/0292 , B60W2530/14 , B60W2550/22 , B62D6/00 , G01C21/3617 , G05D1/0055 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0274 , G05D1/0276 , G05D1/0278 , G05D2201/0213 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/3241 , G06T7/0044 , G06T7/0057 , G06T7/20 , G06T7/223 , G06T7/231 , G06T2207/10004 , G06T2207/10028 , G06T2207/30236 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261
摘要： 차량(101)을제어하는시스템및 방법이제공된다. 일실시형태에서, 이시스템및 방법은, 차량(101)의부품(180)에서의마모의양을결정하고, 그리고마모의양 및차량(101)을둘러싼환경(209)으로부터획득된정보(예를들어, 차량의경로에서의또 다른차량또는특정위치(510)에서정지하도록하는요건)에근거하여, 부품(180)에서의후속마모를경감시키도록차량(101)을조종한다.
摘要翻译：道路图可以包括信息的图形网络，例如道路，车道，交叉口以及这些特征之间的连接。道路图也可以包括与特定规则相关联的一个或多个区域。这些区域可以包括驾驶通常是具有挑战性的位置，例如合并，建筑区域或其他障碍物。在一个示例中，规则可能需要自主车辆来警告驾驶员车辆正在接近区域。因此，车辆可能需要驾驶员来控制转向，加速，减速等。在另一个示例中，区域可以由驾驶员指定，并且可以广播到其他附近的车辆，例如使用无线电链路或其他网络其他车辆可能能够在相同的位置观察相同的规则，或者至少通知另一车辆的司机，另一司机认为该位置对于自主驾驶是不安全的。

112. 发明授权

KR101636666B1 자율 주행을 위한 활성 및 비활성 공사 구간들의 매핑 有权
标题翻译：绘制自动驾驶的主动和不活动建筑区
公开(公告)号：KR101636666B1
公开(公告)日：2016-07-05
申请号：KR1020157031970
申请日：2014-04-08
申请人： 구글 엘엘씨
发明人： 퍼거슨,데이비드이안프랭클린 , 버네트,도날드,제이슨
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/00 , B60W30/00 , G01S13/93
CPC分类号： G05D1/0214 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W30/143 , B60W2710/20 , B60W2720/106 , G01C21/26 , G01C21/32 , G01C21/3407 , G01S19/42 , G01S2013/936 , G05D1/00 , G05D1/0088 , G05D1/0236 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0276 , G05D2201/0213 , G06K9/00 , G06K9/00798 , G06K9/00818
摘要： 본개시내용의양상들은활성공사구간과비활성공사구간간을구별하는것과관련된다. 하나의예에서, 이는공사구간과연관된공사객체(810-890)를식별하는것을포함한다. 식별된공사객체는공사구간의영역(910)을매핑하는데이용될수 있다. 상세지도정보(136)는그 후공사구간의활동을분류하는데이용될수 있다. 공사구간의영역과분류는상세지도정보에추가될수 있다. 공사구간과분류를상세지도정보에추가한이후에, 공사객체(또는다른공사객체)가식별될수 있다. 공사객체의위치는상세지도정보로부터공사구간과분류를식별하는데이용될수 있다. 이분류는자율모드를갖는차량(101)을운행하는데이용될수 있다.

113. 发明公开

KR1020160076767A 카트 자동 이동 시스템 无效
标题翻译： CART OUTO控制系统
公开(公告)号：KR1020160076767A
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：KR1020140187235
申请日：2014-12-23
申请人： 차민욱
发明人： 차민욱
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/00
CPC分类号： G05D1/021 , G05D1/0022 , G05D1/0214
摘要： 본발명은무선자동카트제어시스템에관한것으로, 특히거리측정모듈로사용자의디바이스와의거리를측정하여일정거리를유지하면서자동적으로따라다니는시스템을개시한다.
摘要翻译：本发明涉及无线自动车控制系统。特别地，公开了一种测量与用户装置与距离测量模块的距离的系统，并且在与用户装置保持一定距离的同时自动跟随用户装置。

114. 发明公开

KR1020140125596A 이동형 증강현실 제공 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：用于提供实现现实的移动设备及其方法
公开(公告)号：KR1020140125596A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：KR1020130043584
申请日：2013-04-19
申请人： 주식회사 제이엠랩
发明人： 이봉규 , 김동욱
IPC分类号： G05D1/02 , G06T7/00 , G06T17/00 , H04N5/262
CPC分类号： G05D1/0214 , G05D1/0246 , G06K9/46 , G06T19/006
摘要： 이동형 증강현실 제공 장치는 영상을 촬영하는 카메라부, 상기 영상에 포함된 객체의 특징점 및 사용자를 검출하는 특징 추출부, 상기 사용자의 형태 정보를 결정하고, 상기 사용자의 형태 정보 및 상기 객체의 특징점을 기반으로 증강현실 제공을 위한 목표점을 설정하는 제어부, 상기 목표점과 이동 방향 간의 타겟각을 산출하고, 상기 타겟각 및 장애물의 배치유형에 따라 이동을 위한 조향각을 산출하는 경로 설정부, 및 상기 조향각에 따라 상기 이동형 증강현실 제공 장치를 이동시키는 구동부를 포함한다. 이동형 증강현실 제공 장치가 주변 환경에 맞게 자율 주행하여 증강현실을 구현하기 위한 적절한 목표점으로 이동함으로써, 최적의 공간에서 증강현실이 구현될 수 있다.
摘要翻译：用于提供增强现实的移动设备包括：拍摄图像的相机单元; 特征提取单元，其检测包括在图像中的对象的特征点和用户; 控制单元，其基于用户的形状数据和对象的特征点确定用户的形状数据并设置目标点以提供增强现实; 路径设定单元，其计算目标点与移动角度之间的目标角度，并且根据目标角度和障碍物的布置格式计算用于移动的转向角; 以及驱动单元，其根据转向角度移动移动装置以提供增强现实。随着用于根据周围环境自主地提供增强现实的移动设备并且朝着适合于实现增强现实的目标点移动，可以在最佳空间中提供增强现实。

115. 发明授权

KR101441187B1 자율 보행 로봇 경로 계획 방법 有权
标题翻译：人类机器人路线规划方法
公开(公告)号：KR101441187B1
公开(公告)日：2014-09-18
申请号：KR1020120078999
申请日：2012-07-19
申请人： 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 유수현 , 도낙주 , 강연식 , 유범재
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은, 환경 지도 정보를 이용하여 자율 보행을 이루는 자율 보행 로봇의 경로 계획 방법으로서, 출발지 정보와, 목적지 정보와, 환경 지도 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 경로 입력 정보를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 경로 입력 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 반경 및 회전 반경을 고려한 가상 로봇 정보를 포함하는 가상 로봇을 형성하는 입력 정보 변환 단계와, 상기 가상 로봇 정보 및 상기 출발지 정보, 목적지 정보 및 환경 지도 정보를 이용하여 상기 가상 로봇의 경로를 생성하는 경로 생성 단계와, 상기 경로 생성 단계에서 생성된 상기 가상 로봇의 경로로부터 상기 자율 보행 로봇의 경로를 변환하는 출력 정보 변환 단계를 포함하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법을 제공한다.

116. 发明授权

KR101427674B1 가드신호를 이용한 골프카트의 추돌 방지 장치 및 방법 有权
标题翻译：装置和使用保护信号预防后端分类的方法
公开(公告)号：KR101427674B1
公开(公告)日：2014-08-12
申请号：KR1020130044340
申请日：2013-04-22
申请人： 디와이 주식회사
发明人： 박근영 , 박민욱 , 조종주
IPC分类号： G05D13/62 , G05D1/00
CPC分类号： G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D2201/0204
摘要： The present invention relates to an apparatus and a method of preventing rear-end collision using a guard signal. More particularly, the present invention relates to an apparatus and a method of preventing rear-end collision using a guard signal which prevents a following golf cart from colliding with a golf cart ahead, and prevents the derailment accident of the golf cart due to a sudden stop or interference of the guide signal in the intersection of the golf cart by properly controlling the receiving sensitivity and transmitting output of a guide signal according to the velocity of the golf cart. The present invention prevents the following golf cart from colliding with a golf cart ahead and prevents the interference of the guide signal when the golf carts intersect with each other in different directions, by properly controlling the receiving sensitivity and transmitting output of a guide signal according to the velocity of the golf cart.
摘要翻译：本发明涉及使用保护信号来防止后端碰撞的装置和方法。更具体地说，本发明涉及一种防止后端碰撞的装置和方法，该装置和方法使用防止随后的高尔夫球车与高尔夫球车前方碰撞的防护信号，并且防止高尔夫球车由于突然的脱轨事故通过适当地控制接收灵敏度并根据高尔夫球车的速度传输导向信号的输出，导引信号在高尔夫球车的交点处停止或干扰。本发明通过适当地控制接收灵敏度并且根据传输信号发送导向信号的输出，防止随后的高尔夫球车与前方的高尔夫球车碰撞，并且防止高尔夫球车在不同方向上相互交叉时导向信号的干扰高尔夫球车的速度。

117. 发明公开

KR1020140012358A 자율 보행 로봇 경로 계획 방법 有权
标题翻译：人类机器人路线规划方法
公开(公告)号：KR1020140012358A
公开(公告)日：2014-02-03
申请号：KR1020120078999
申请日：2012-07-19
申请人： 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 유수현 , 도낙주 , 강연식 , 유범재
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
摘要： The present invention relates to a method for planning the path of an autonomous walking robot which autonomously walks using environmental map data, wherein the method comprises: an initializing step of initializing the path input data of the autonomous walking robot using a departure point data, destination data, and the environmental map data; an input data converting step of forming a virtual robot using the path input data, wherein the virtual robot includes virtual robot data with regard to the radius and the turning radius of the autonomous walking robot; a path generating step of generating the path of the virtual robot using the virtual robot data, the departure point data, the destination data, and the environmental map data; and an output data converting step of converting the path of the virtual robot into the path of the autonomous walking robot, wherein the path of the virtual robot is generated in the path generating step. [Reference numerals] (S1) Initializing step; (S10) Input data converting step; (S20) Path selecting step; (S30) Output data converting step
摘要翻译：本发明涉及一种用于规划自主行走机器人的路径的方法，该自动行走机器人使用环境地图数据自主行走，其中所述方法包括：初始化步骤，使用出发点数据，目的地初始化自主步行机器人的路径输入数据数据和环境地图数据; 使用路径输入数据形成虚拟机器人的输入数据转换步骤，其中，所述虚拟机器人包括关于自主行走机器人的半径和转弯半径的虚拟机器人数据; 使用虚拟机器人数据，出发点数据，目的地数据和环境地图数据生成虚拟机器人的路径的路径生成步骤; 以及输出数据转换步骤，将虚拟机器人的路径转换为自主行走机器人的路径，其中在路径生成步骤中生成虚拟机器人的路径。（附图标记）（S1）初始化步骤; （S10）输入数据转换步骤; （S20）路径选择步骤; （S30）输出数据转换步骤

118. 发明公开

KR1020130106133A 이동식 로봇의 장애물 회피 방법 有权
标题翻译：避免移动机器人的障碍物的方法
公开(公告)号：KR1020130106133A
公开(公告)日：2013-09-27
申请号：KR1020120027794
申请日：2012-03-19
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 김종우
IPC分类号： G05D3/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0214 , B25J9/1666
摘要： PURPOSE: An obstacle avoiding method of a mobile robot improves service performance by minimizing a time delay due to obstacles. CONSTITUTION: When an obstacle is detected (S110), a mobile robot sequentially rotates in one direction to avoid the obstacle (S130). When the mobile robot detects the obstacle while rotating at a randomly selected angle several times, the mobile robot determines a direction blocked by a fixed object or a direction temporarily blocked and memorizes the same (S150). The mobile robot avoids a person by instantaneously rotating in a second direction in the state of heading a first direction by setting two directions having the greatest angle difference among the directions temporarily blocked (S160). [Reference numerals] (AA) Start; (S110) Detect an obstacle while driving; (S120) Can the obstacle be avoided by turning around ?; (S130) Randomly turn around; (S140) Is there any direction at which the obstacle can be avoided ?; (S150) Remember those directions which can not be used due to passengers otherwise available by making a detour; (S160) Turn around using two directions which have the greatest gap between them as the starting and ending points; (S170) Has the obstacle been successfully avoided ?; (S180) Drive
摘要翻译：目的：移动机器人的障碍物避免方法通过最小化由于障碍物引起的时间延迟来提高服务性能。构成：当检测到障碍物（S110）时，移动机器人顺序地沿一个方向旋转以避免障碍物（S130）。当移动机器人以随机选择的角度多次旋转时检测到障碍物时，移动机器人确定被固定物体阻挡的方向或临时阻挡的方向并存储（S150）。移动机器人通过设定临时阻挡的方向之间具有最大角度差的两个方向，在朝向第一方向的状态下，通过在第二方向上瞬间旋转来避免人（S160）。（附图标记）（AA）开始; （S110）驾驶时检测障碍物; （S120）可以通过转过来避免障碍物吗？（S130）随意转身; （S140）是否有任何方向可以避免障碍物？（S150）记住由于绕道而可能使用的乘客不能使用的方向; （S160）使用它们之间最大间隙的两个方向作为起点和终点转向; （S170）障碍物是否成功避免？（S180）驱动

119. 发明授权

KR101309527B1 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 방법 및 시스템 有权
标题翻译：用于维护网络连接的行星机构的行为控制方法和系统
公开(公告)号：KR101309527B1
公开(公告)日：2013-09-24
申请号：KR1020120109208
申请日：2012-09-28
申请人： 군산대학교산학협력단
发明人： 주영훈 , 김종선
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0027 , G05D1/0214 , G05D1/12
摘要： PURPOSE: A method and a system of controlling the behavior of a group robot for maintaining network continuously maintain the network connection between a search robot and a base robot even when the group robot moves to a target position. CONSTITUTION: A search robot detects the existence of obstacles on a path and avoids the detected obstacles (S210). A base robot generates a relay position of a relay robot according to the movement of the search robot, and the generated relay position is assigned to the relay robot (S220). The relay robot moves to the assigned relay position, and a network between the base robot and the search robot is relayed (S230). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S210) Search robot detects the existence of obstacles on a driving path according to an area path plan and drive to a target posiotion by avoiding the detected obstacles; (S220) Base robot generates a relay position of a relay robot according to the movement of the search robot based on the whole area path plan, and the generated relay position is assigned to the relay robot; (S230) Relay robot moves to the assigned relay position from the base robot, and a network between the base robot and the search robot is relayed
摘要翻译：目的：即使组群机器人移动到目标位置，控制组机器人的维护网络的行为的方法和系统也不断地维持搜索机器人和基本机器人之间的网络连接。构成：搜索机器人检测路径上存在障碍物并避免检测到障碍物（S210）。基本机器人根据搜索机器人的移动来生成中继机器人的中继位置，并且将生成的中继位置分配给中继机器人（S220）。继电器机器人移动到分配的继电器位置，并且基座机器人和搜索机器人之间的网络被中继（S230）。（附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S210）搜索机器人根据区域路径规划来检测驾驶路径上的障碍物的存在，并通过避免检测到的障碍物来驱动目标姿势; （S220）基于机器人根据搜索机器人的整体面积路径规划生成继电器机器人的继电器位置，生成的继电器位置被分配给继电器机器人; （S230）继电器机器人从基座机器人移动到分配的继电器位置，并且基座机器人与搜索机器人之间的网络被中继

120. 发明公开

KR1020130056655A 무인 자율주행 운반차량의 충돌회피 대응방법 无效
标题翻译：一种用于不必要的自动车辆冲突避免的计数器移动方法
公开(公告)号：KR1020130056655A
公开(公告)日：2013-05-30
申请号：KR1020110122377
申请日：2011-11-22
申请人： 주식회사 케이엔소프트
发明人： 이진수
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0214 , G05D1/0242
摘要： PURPOSE: A method for avoiding the collision of an unmanned automatic vehicle is provided to automatically move the unmanned automatic vehicle along a landmark by including a near infrared sensor to recognize the landmark. CONSTITUTION: A PSD(Position Sensing Device)(111) produces driving information. An obstacle distance and an obstacle position are produced in the PSD. A near infrared sensor senses a landmark and collects landmark information. The PSD initializes a roadmap if the obstacle position around a vehicle(100) is reflected or the vehicle is out of a route. The vehicle rotates at low speed and drives in the landmark by correcting a rotation position. A control unit detects the obstacle position.
摘要翻译：目的：提供一种避免无人驾驶自动车辆碰撞的方法，通过包括近红外传感器来识别地标，自动地沿着地标自动移动无人自动车辆。构成：PSD（位置传感装置）（111）产生驾驶信息。在PSD中产生障碍物距离和障碍物位置。近红外传感器感测地标并收集地标信息。如果车辆（100）周围的障碍物位置被反射或车辆离开路线，则PSD初始化路线图。车辆以低速旋转并通过校正旋转位置来驱动地标。控制单元检测障碍物位置。

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