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1. 发明专利

JP2021135193A 物体検知装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021135193A
公开(公告)日：2021-09-13
申请号：JP2020032117
申请日：2020-02-27
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：早川嘉紀 , 福万真澄 , 貴田明宏
IPC分类号： G01S15/93 , G01S15/04 , G01S17/93 , G01S17/50 , G01S17/06 , G08G1/16 , G01S15/50
摘要：【課題】車速の変化に対応して、精度良い物体検知を行うことが可能な物体検知装置を提供する。【解決手段】グリッド作成部31で、自車の周囲を複数のグリッドに分割したグリッドマップを用いて、ソナー10のセンシング情報に含まれる物体の検知座標と対応するグリッドである主グリッドに所定の投票数を加算する。さらに、主グリッドの周囲のグリッドである周囲グリッドに対して、主グリッドよりも低い投票数を加算することで、自車の周囲に存在する物体の位置を示したグリッドマップを作成する。また、投票調整部32にて、自車の車速が高いほど主グリッドの投票数の合計値が高くなるように、車速に応じて、主グリッドの投票数を調整する。そして、物体特定部33にて、グリッド作成部31が作成したグリッドマップ中における投票数の合計値が所定の閾値を超えるグリッドを物体の存在するグリッドとして特定する。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2019512692A LADAR振動測定のための光学的フェイゾグラム审中-公开
公开(公告)号：JP2019512692A
公开(公告)日：2019-05-16
申请号：JP2018547976
申请日：2017-02-08
申请人：レイセオンカンパニー
发明人：ハルモス,マウリス,ジェイ.
IPC分类号： G01S17/10 , G01S17/50 , G01H9/00 , G01S7/487 , G01S17/88
摘要：記載される実施形態は、レーザ検出及び測距(LADAR)システムを提供する。当該LADARシステムは、一連のコヒーレントパルスを含むレーザ信号を送信し、ターゲットから反射された、送信されたレーザ信号に基づくリターン信号を受信する。当該LADARシステムは、リターン信号の1つ以上のレンジ瓶を形成する。各レンジ瓶は、送信されたレーザ信号に基づいて形成された一連のコヒーレントパルスを含む。各レンジ瓶について、当該LADARシステムは、一連のコヒーレントパルスに関するフェイゾグラムを生成する。該フェイゾグラムは、リターン信号と基準信号との間の相対位相を決定することによって生成される。当該LADARシステムは、生成されたフェイゾグラムに基づいてリターン信号の振動スペクトルを生成する。

3. 发明专利

JP2019032291A データ補正装置、データ補正方法、および、データ補正プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2019032291A
公开(公告)日：2019-02-28
申请号：JP2017155024
申请日：2017-08-10
申请人：富士通株式会社 , 学校法人慶應義塾
发明人：河合淳 , 宇佐美大樹 , 斎藤英雄
IPC分类号： G01S17/89 , G01C3/06 , G06T7/521 , G06T7/215 , G01S17/50
摘要：【課題】時系列走査により取得した移動物体の測距結果を正しく補正する。【解決手段】センサデータ補正装置は、測距センサ、測距センサより解像度の高いカメラ、特定部、推定部、補正処理部を備える。測距センサは、測距対象を時系列走査することにより測距する。特定部は、測距センサでの複数回の測距結果から選択された複数の測距点の各々に対して、カメラでの測距対象の複数回の撮像結果から、測距点に対応する画素を特定する。推定部は、複数の測距点の各々に対応付けられた画素の特徴量を用いて、複数の測距点のうち測距対象中の同じ位置の測距結果を推定することにより、測距対象の移動軌跡を推定する。補正処理部は、移動軌跡を用いて、測距センサでの測距対象の測距結果を、特定の時刻での測距結果に補正する。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2017187422A 周辺物体検出装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017187422A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：JP2016077371
申请日：2016-04-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：加藤陽太
IPC分类号： G01S17/50 , G01S17/93
摘要：【課題】移動物体と静止物体とを精度良く判定することができる周辺物体検出装置を提供する。【解決手段】レーダセンサによる検出点の検出結果に基づいて、グリッドマップのグリッド毎に、レーダセンサの検出点が含まれる数である投票数を算出する投票数算出部と、レーダセンサによる検出点の検出結果に基づいて、検出点のクラスタリングにより、検出対象の物体であるクラスターをグリッドマップ上に設定するクラスター設定部と、複数回算出されたグリッド毎の投票数の合計値に基づいて、クラスターが占有するグリッドから静止グリッドと移動グリッドとを判別するグリッド判別部と、クラスターが占有するグリッドに含まれる静止グリッド及び移動グリッドの配置に基づいて、クラスターが移動物体であるか静止物体であるか判定する移動物体判定部と、を備える。【選択図】図2

5. 发明专利

JP2016529475A ライダに基づいたオブジェクト移動の分類有权
标题翻译：根据骑乘者的物体运动的分类
公开(公告)号：JP2016529475A
公开(公告)日：2016-09-23
申请号：JP2016519601
申请日：2014-06-11
申请人：ウーバーテクノロジーズ,インコーポレイテッド , ウーバーテクノロジーズ,インコーポレイテッド
发明人：マシューローガンアロン , マシューローガンアロン
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/50 , G06T1/00 , G06T7/20
CPC分类号： G06K9/00805 , G01S7/4802 , G01S7/4808 , G01S17/50 , G01S17/89 , G01S17/936 , G06K9/00201 , G06K9/6218 , G06K9/6276 , G06T15/08
摘要：マシンビジョンの分野では、オブジェクトの移動は、画像評価技術を可視光画像に適用して、遠近感、視差等の技術を用いることにより推定される。しかしながら、このような技術の精度は、グレア、シャドーイングなどの画像の視覚的な歪みのために制限されている。一方、ライダデータは有用であり(例えば、自動化されたナビゲーションにおけるオブジェクトの回避に対して)、このような判定に高精度のデータソースを提供することができる。ライダポイントクラウドの各ライダポイントを三次元ボクセル空間のボクセルにマップして、ボクセルクラスタをオブジェクトとして識別することができる。ライダポイントの移動を経時的に分類して、オブジェクトに関連付けられたライダポイントの分類に基づいて、各オブジェクトを、移動しているか静止中に分類することができる。三次元ボクセル空間内のボクセルを経時的に評価すると、明らかに異なる状態を表現できるので、この分類は、正確な結果をもたらすことができる。
摘要翻译：在机器视觉中，对象的运动的领域中，通过在可见光图像应用图像评价技术，透视图，通过使用视差的技术等来估计。然而，这样的技术的准确性，眩光被限制为所述图像的视觉扭曲，如阴影。在另一方面，骑车者数据是有用的（例如，相对于回避自动导航对象）可提供用于这种确定的高精度的数据源。激光雷达点云映射到三维体元空间的体素中的每一个骑手一点上，它是能够识别体素簇作为对象。随时间的骑手点的移动分类基于与所述对象相关联的骑手点的分类，每个对象可被分类为静止或移动的。当评估随着时间的推移三维体元空间的体素，就可以明显地表达不同的状态，这种分类可以提供准确的结果。

6. 发明专利

JP2016057085A 速度計有权
标题翻译：车速表
公开(公告)号：JP2016057085A
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：JP2014181555
申请日：2014-09-05
申请人：新日鐵住金株式会社 , 日鉄住金テックスエンジ株式会社
发明人：中川信貴 , 川上洋介 , 坂田政郎
IPC分类号： G01S7/481 , G01P3/36 , G01S17/50
摘要：【課題】被測定物の移動速度が遅い場合でも正確な移動速度の測定を行うことができるようにする。【解決手段】速度検出器102を収容する保護ケース101の下方において、保護ケース101と間隔を有するようにパージノズル103を配置する。パージエア供給管105により供給される高圧空気を、パージノズル103の基部からパージノズル103の内部に導入し、パージノズル103の先端に向かうパージエアの流れを作る。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：即使当测量对象的行进速度慢时，也可以测量精确的行进速度。解决方案：清洗喷嘴103被布置成与保护壳体101相隔一定距离，保护壳体101位于保护壳体101下面，用于存储从吹扫空气供给管105供给的高压空气从吹扫喷嘴103的基部引入清洗喷嘴103的内部，从而形成朝向吹扫前端的吹扫空气流喷嘴103。选择图：图2

7. 发明专利

JP5596917B2 Physical quantity sensor and a physical quantity measuring method 有权
公开(公告)号：JP5596917B2
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：JP2008288518
申请日：2008-11-11
申请人：アズビル株式会社
发明人：達也上野
IPC分类号： G01S17/32 , G01B9/02 , G01B11/00 , G01C3/06 , G01P3/36 , G01S7/481 , G01S17/50

8. 发明专利

JP5484660B2 Distance and vibration meter and distance and speed measuring method 有权
公开(公告)号：JP5484660B2
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：JP2007180861
申请日：2007-07-10
申请人：アズビル株式会社
发明人：達也上野
IPC分类号： G01S17/50 , G01B9/02

9. 发明专利

JP5461761B2 Distance and speed meter and distance and speed measuring method 有权
公开(公告)号：JP5461761B2
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：JP2006309088
申请日：2006-11-15
申请人：アズビル株式会社
发明人：達也上野
IPC分类号： G01S17/50 , G01B9/02 , G01C3/06 , G01P3/36 , G01S17/32

10. 发明专利

JP2013205354A Method for detecting target moving object 有权
标题翻译：检测目标移动对象的方法
公开(公告)号：JP2013205354A
公开(公告)日：2013-10-07
申请号：JP2012077301
申请日：2012-03-29
申请人： Denso Wave Inc , 株式会社デンソーウェーブ , Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： HAYAKAWA KAZUAKI
IPC分类号： G01S17/50 , G01V8/12
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a target moving object detecting method capable of specifying a target moving object in a detection determination area while shortening a time required for detection.SOLUTION: Before starting scanning of a detection determination area, the number of detections by an optical range finder during movement of a target moving object in the detection determination area is predicted based on various parameters for detecting the target moving object, such as the width and speed of the target moving object set as a detection target in the detection determination area, and when the number of detections in actual scanning coincides with the predicted number of detections, the object is detected as the target moving object.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够在检测判断区域中指定目标移动物体的目标移动物体检测方法，同时缩短检测所需的时间。解决方案：在开始扫描检测判定区域之前，检测的检测次数基于用于检测目标移动物体的各种参数（例如在检测判定区域中作为检测目标设置的目标移动物体的宽度和速度）来预测在检测确定区域中的目标移动物体移动期间的光学测距装置，并且当实际扫描中的检测次数与预测的检测次数一致时，检测对象作为目标移动物体。

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