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2. 发明专利

KR102224234B1 KR102224234B1 - Lane departure warning determination method using driver state monitoring 有权
公开(公告)号：KR102224234B1
公开(公告)日：2021-03-08
申请号：KR1020190080531A
申请日：2019-07-04
申请人： (주)에이아이매틱스
发明人： 임상묵 , 박광일 , 김진혁
IPC分类号： G08G1/16 , G06K9/00
CPC分类号： G08G1/167 , B60W50/14 , G06K9/00798 , G06K9/00248 , G06K9/00597 , G06K9/00604 , G06K9/00845 , B60W2040/0818 , B60W2540/225 , B60W2540/229
摘要： 본 발명은 운전자 상태 모니터링을 이용한 차선 이탈 경보 판단 방법에 관한 것으로서, (a) 차선 인식 카메라에서 촬영된 영상으로부터 차량 주변의 차선을 인식하여 차선 정보를 추출하는 단계; (b) 운전자 인식 카메라에서 촬영된 영상으로부터 운전자 안면 특징점을 추출하는 단계; (c) 상기 차선 정보로부터, 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선을 이탈한 차선 이탈 상태, 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선의 내측으로 소정의 제1 거리에 위치한 제1 근접선(520)을 침범하는 차선 근접도1 상태, 및 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선의 내측으로 상기 제1 거리에 비해 큰 소정의 제2 거리에 위치한 제2 근접선(510)을 침범하는 차선 근접도2 상태 중 어느 하나의 상태인지를 판단하는 단계; (d) 상기 단계(c)에서 상기 차선 이탈 상태로 판단되는 경우, 상기 운전자 안면 특징점으로부터 추출한 운전자 안면 기울기가 차량 전방을 중심축으로 하여 소정의 제1 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시키는 단계; (e) 상기 단계(c)에서 상기 차선 근접도1 상태로 판단되는 경우, 상기 운전자 안면 기울기가 차량 전방을 중심축으로 하여 상기 제1 각도보다 큰 소정의 제2 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시키는 단계; 및 (f) 상기 단계(c)에서 상기 차선 근접도2 상태로 판단되는 경우, 상기 운전자 안면 기울기가 차량 전방을 중심축으로 하여 상기 제2 각도보다 큰 소정의 제3 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시키는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 차선 이탈 상태 및 차선 근접 상태를 구분하여 검출하며, 운전자의 안면 특징점을 이용하여 운전자의 안면 기울기를 측정하고, 차선 이탈 상태에서는 안면 기울기가 제1 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시키며, 차선 근접 상태에서는 안면기울기가 제1 각도보다 큰 제2 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시킴으로써, 불필요한 경보를 방지하는 동시에 전방 주시 태만 시에 조기 경보를 수행하여 안전 운전을 도모할 수 있도록 하는 효과가 있다.

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