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1. 发明专利

JP5242535B2 Transport monitoring equipment and transport monitoring method 有权
公开(公告)号：JP5242535B2
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：JP2009249428
申请日：2009-10-29
申请人：株式会社東芝
发明人：美徳佐藤 , 徹郎相川 , 誠落合 , 徹小野寺 , 達哉大嶽 , 壮史沖田
IPC分类号： B65G43/08 , G01B11/00 , G06T1/00 , G06T7/60
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device and method for highly precisely managing the conveyance state of an object to be conveyed even in a monitoring environment where a transparent object is interposed between the object and an image pickup part. SOLUTION: A first conveyance monitoring device 10A is provided with: an image pickup part 11 for monitoring the conveyance state of an object 2 to be conveyed over a transparent object 1, and for obtaining the images of the object 2 to be conveyed and a conveyance part 3; an arithmetic part 12 for performing the arithmetic operation of the vector data of the image obtained by the image pickup part 11; storage parts 13 and 14 for storing the model data of the object 2 to be conveyed and the conveyance part 3; position extraction parts 15 and 16 for extracting the positions of the object 2 to be conveyed and the conveyance part 3 in the image; a relative position calculation part 17 for calculating the relative position of the object 2 to be conveyed and the conveyance part 3; a storage part 18 for storing the normal relative positional relation of the object 2 to be conveyed and the conveyance part 3; a determination part 19 for determining whether or not the relative position calculated by the relative position calculation part 17 is normal; and a warning part 20 for issuing prescribed warning according to the determination result of the determination part 19. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

2. 发明专利

JP5637753B2 溶接狙い位置計測装置有权
标题翻译：焊接目标位置测量装置
公开(公告)号：JP5637753B2
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：JP2010151803
申请日：2010-07-02
申请人：株式会社東芝
发明人：達哉大嶽 , 達哉大嶽 , 徹郎相川 , 徹郎相川 , 美徳佐藤 , 美徳佐藤 , 和夫青山 , 和夫青山
IPC分类号： B23K9/127
CPC分类号： B23K37/00 , B23K9/1272 , B23K9/32

3. 发明专利

JPWO2011102142A1 溶接装置および溶接方法有权
公开(公告)号：JPWO2011102142A1
公开(公告)日：2013-06-17
申请号：JP2012500519
申请日：2011-02-18
申请人：株式会社東芝
发明人：和夫青山 , 和夫青山 , 達哉大嶽 , 達哉大嶽 , 晋作佐藤 , 晋作佐藤 , 光男岩川 , 光男岩川
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/00 , B23K9/127 , B23K9/173 , B25J13/08 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/4086 , B23K9/235 , B23K37/00 , G05B2219/33259 , G05B2219/37116 , G05B2219/45104 , G05B2219/50353
摘要：実施形態の溶接装置は、溶接ロボットに取り付けられる溶接トーチおよび形状センサと、前記形状センサでの計測データから、溶接対象の輪郭を表す形状データを抽出する形状データ抽出部と、前記形状センサの位置および姿勢に基づいて、前記形状データを補正するための座標変換データを算出する変換データ算出部と、前記座標変換データに基づいて、前記形状データを補正する形状データ補正部と、前記補正された形状データに基づいて、前記溶接対象の開先の傾斜角度を算出する角度算出部と、前記開先の傾斜角度に基づいて、前記溶接トーチの位置と姿勢を決定する溶接位置・姿勢決定部と、を有する。

4. 发明专利

JP5613603B2 原子炉内機器形状計測装置および原子炉内機器形状計測方法有权
标题翻译：反应器设备配置测量装置和反应器设备的形状测定方法
公开(公告)号：JP5613603B2
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：JP2011070759
申请日：2011-03-28
申请人：株式会社東芝
发明人：徹郎相川 , 徹郎相川 , 美徳佐藤 , 美徳佐藤 , 達哉大嶽 , 達哉大嶽 , 湯口　康弘 , 康弘湯口
IPC分类号： G21C17/003 , G21C17/08

5. 发明专利

JP5214323B2 Visual inspection apparatus and method 有权
公开(公告)号：JP5214323B2
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：JP2008126321
申请日：2008-05-13
申请人：株式会社東芝
发明人：徹郎相川 , 美徳佐藤 , 達哉大嶽 , 誠落合 , 弘幸安達 , 康弘湯口 , 順一高林
IPC分类号： G01N21/84 , G01B11/00 , G21C17/003 , G21C17/08

6. 发明专利

JP5388921B2 Three-dimensional distance measuring apparatus and method 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP5388921B2
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：JP2010070572
申请日：2010-03-25
申请人：株式会社東芝
发明人：達哉大嶽 , 徹郎相川 , 美徳佐藤 , 誠落合 , 康弘湯口
IPC分类号： G01B11/02 , G01B11/245 , G06T1/00
CPC分类号： G06T7/0075 , G01B11/03 , G01B11/245 , G01S11/12 , G06T7/593 , G06T2207/10012
摘要： A three-dimensional imaging unit includes a plurality of image pickup devices that image an image and a rotation drive device which rotates the image pickup devices and adjusts optical axes such that reflections of an object to be measured in a space to be measured have a predetermined amount of overlap. An association calculating unit calculates position association information of pixels when a required measurement point is mapped onto a plurality of images. A three-dimensional shape calculating unit calculates a three-dimensional shape of the object to be measured using the position association information and rotational information of the rotation drive device. A three-dimensional shape estimation calculating unit estimates, from the three-dimensional shape, a three-dimensional shape of a region of the object to be measured where the three-dimensional shape is not obtained. A three-dimensional measurement coordinates calculating unit calculates, from an estimation result, three-dimensional coordinates of two distance measurement points designated on the object to be measured. A distance calculating unit calculates a distance between the two points using the three-dimensional coordinates.
摘要翻译：三维成像单元包括对图像进行成像的多个图像拾取装置和旋转图像拾取装置的旋转驱动装置，并且调整光轴，使得待测量空间中待测量物体的反射具有预定的重叠量。关联计算单元，当所需测量点映射到多个图像上时，计算像素的位置关联信息。三维形状计算单元使用位置关联信息和旋转驱动装置的旋转信息来计算被测量物体的三维形状。三维形状估计计算单元从三维形状估计未获得三维形状的待测量对象的区域的三维形状。三维测量坐标计算单元从估计结果计算在被测量物体上指定的两个距离测量点的三维坐标。距离计算单元使用三维坐标来计算两点之间的距离。

7. 发明专利

JP5112432B2 Inspection measuring device of the object to be measured 有权
公开(公告)号：JP5112432B2
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：JP2009519316
申请日：2008-06-13
申请人：株式会社東芝
发明人：徹郎相川 , 美徳佐藤 , 達哉大嶽 , 成彦向井 , 久士穂積 , 康弘湯口
IPC分类号： G01C3/06 , G01B11/02 , G01B11/25
CPC分类号： G01C3/06 , G01B11/026 , G01B11/2513 , G01B11/2545

8. 发明专利

JP5072736B2 Remote visual inspection support system and remote visual inspection support computer program 有权
公开(公告)号：JP5072736B2
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：JP2008170724
申请日：2008-06-30
申请人：株式会社東芝
发明人：美徳佐藤 , 達哉大嶽 , 弘幸安達 , 徹郎相川 , 順一高林
IPC分类号： G05B23/02 , G21C17/00 , G21C17/003 , G21C17/08 , G21C19/02

9. 发明专利

JPWO2008153127A1 被測定物の検査測定装置有权
公开(公告)号：JPWO2008153127A1
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：JP2009519316
申请日：2008-06-13
申请人：株式会社東芝
发明人：徹郎相川 , 徹郎相川 , 美徳佐藤 , 美徳佐藤 , 達哉大嶽 , 達哉大嶽 , 成彦向井 , 成彦向井 , 久士穂積 , 久士穂積 , 湯口　康弘 , 康弘湯口
IPC分类号： G01C3/06 , G01B11/02 , G01B11/25
CPC分类号： G01C3/06 , G01B11/026 , G01B11/2513 , G01B11/2545
摘要：被測定物の検査測定装置は、被測定物の測定対象に2次元の光パターンを投影する光投影装置と、被測定物を撮影するステレオ配置の複数台の撮影装置と、前記撮影装置の少なくとも一方の姿勢を回転させて前記撮影装置間の視差角を制御する駆動装置とを有する距離測定装置と、前記駆動装置を制御し、撮影装置の光軸が交差する位置を調整するワークディスタンス制御装置と、前記撮影装置の画像間で同一領域を撮影した対応位置を求める対応位置演算装置と、この演算装置の演算結果から被測定物の測定対象までの距離を演算する距離演算装置を有する距離演算装置とを備える。

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