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1. 发明专利

JP2020100362A 運転支援装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020100362A
公开(公告)日：2020-07-02
申请号：JP2018241489
申请日：2018-12-25
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：松永昇悟 , 久野貴弘
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/0134 , B60R21/00 , B60W30/08
摘要：【課題】自車周囲の複数の物体による走行妨害に対して適切な運転支援を実行できる運転支援装置を提供する。【解決手段】物体検出装置10により検出された自車周囲に位置する物体により自車の走行が妨害される妨害可能性に基づいて、自車を制御する運転支援装置20であって、現在の自車の移動軌跡に基づいて自車に対して妨害可能性ありと判定された物体を1次対象として設定する1次対象設定部41と、1次対象による妨害を回避する1次回避制御を自車に実行した場合に、自車が移動する予測軌跡を推定する予測軌跡推定部42と、予測軌跡に基づいて自車に対して妨害可能性ありと判定された物体を2次対象として設定する2次対象設定部41と、2次対象による妨害を回避する2次回避制御を自車に実行した場合に、2次対象による妨害を回避できるか否かの判定に基づいて、自車の運転支援制御を実行する支援制御部43と、を備える。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2017010539A 車両制御装置、及び車両制御方法审中-公开
标题翻译：车辆控制装置以及车辆控制方法
公开(公告)号：JP2017010539A
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：JP2016112096
申请日：2016-06-03
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：伊東洋介 , 峯村明憲 , 土田淳 , 清水政行 , 松永昇悟 , 池渉
IPC分类号： B60R21/00 , B60W40/04 , B60W30/09 , B60T7/12 , G08G1/16
CPC分类号： G08G1/166 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60T7/22 , B60T8/17 , B60T8/172 , B60T2201/022 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/04 , G01S13/86 , G01S13/93 , G08G1/0137 , G08G1/04 , G08G1/052 , G08G1/16
摘要：【課題】自車両前方の物体に対する車両制御を適切に行うことができる車両制御装置、及び車両制御方法を提供する。【解決手段】搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体のレーダ物標LTと、自車両前方の撮影画像の画像処理で取得される物体の画像物標GTとをフュージョンしてフュージョン物標を生成し、フュージョン物標として検出された物体に対する自車両の車両制御を行う車両制御装置は、物体が前記フュージョン物標で検出される状態から物体がレーダ物標LTのみで検出される状態に遷移したか否かを判定し、レーダ物標LTのみで物体が検出される状態に遷移したと判定された際の物体との距離が所定の近距離であるか否かを判定する。そして、物体との距離が所定の近距離であると判定された際に、物体に対する車両制御を実施する。【選択図】図1
摘要翻译：一种车辆控制装置，其能够相对于在对象前面适当地进行车辆控制的车辆，并提供一种车辆控制方法。前方的物体的车辆的A和雷达物体LT被获取作为载体，图像对象GT的反射波和由融合融合在车辆的图像处理前方的拍摄图像所获取的对象的生成相对于所述检测到的物体为融合物体进行车辆的车辆控制的目标状态车辆控制器，从一个状态，其中所述对象是由融合物体检测的对象仅由雷达物体LT检测到当确定是否转变，仅在雷达物体LT对象确定要检测的移位的状态，确定是否预定的短距离物体的距离。然后，当确定了对象之间的距离为预定距离短，相对于物体的车辆控制进行。点域1

4. 发明专利

JP2016191685A 車両制御装置、及び車両制御方法审中-公开
标题翻译：车辆控制装置和车辆控制方法
公开(公告)号：JP2016191685A
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：JP2015072953
申请日：2015-03-31
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：松永昇悟 , 相澤一郎 , 土田淳
IPC分类号： B60W30/08 , B60W50/04 , G01S13/93 , G01S7/40
CPC分类号： B60T7/12 , B60W30/08 , G01S13/93 , G01S7/40 , G08G1/16 , B60R21/013
摘要：【課題】物標に対する不要な支援動作を抑制できる車両制御装置を提供する。【解決手段】レーダ装置21による物標の検出結果に基づき自車両50の走行制御をする運転支援ECU10は、レーダ装置21の取付角度のずれ情報を所定周期で取得し、取得したずれ情報の履歴を統計処理することで、レーダ装置21の取付角度のずれ量である軸ずれ角度と軸ずれ方向とを算出する。また、レーダ装置21が検出した物標のうち自車両50の走行制御の対象となる物標を検出する検出範囲を設定する。そして、起動後に所定の初期期間が経過するまでは、レーダ装置21の取付角度のずれ量をあらかじめ定めた初期角度として、当該初期角度に基づき検出範囲の横方向の幅を縮小し、起動後に初期期間が経過した後は、軸ずれ角度及び軸ずれ方向の算出値に基づいて検出範囲の横方向の幅を縮小する。【選択図】図7
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够抑制对目标的支持的不必要的操作的车辆控制装置。解决方案：提供一种执行本车辆50的行驶控制的驾驶辅助ECU（车辆控制装置）10 通过雷达装置21检测目标获得的结果的基础.ECC以规定的周期获取关于雷达装置21的安装角度的偏差的信息，并且统计地处理所获取的信息的偏离历史，从而计算轴偏差角度和轴偏差方向是雷达装置21的安装角度的偏差量。ECU还设置用于检测成为本车辆50的行驶控制对象的目标的检测范围由雷达装置21检测到的目标。然后，在起动后经过规定的初始期间，假设安装角度雷达装置21的e被设定为预先决定的初始角度，ECU基于初始角度减小横向的检测范围的宽度。在启动后的初始期间经过之后，ECU基于轴偏差角和轴偏差方向的计算值来减小横向检测范围的宽度。图7

5. 发明专利

JP2019046143A 走行支援装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019046143A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：JP2017168407
申请日：2017-09-01
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：松永昇悟 , 棚瀬将康
IPC分类号： B60R21/00 , B60T7/12 , B60W30/14 , B60W50/14 , G08G1/16
摘要：【課題】不要な走行支援制御を抑制する事が可能な走行支援装置を提供すること。【解決手段】ECU10は、レーダ装置21や撮像装置22の検出情報に基づいて、自車両50の進行方向に直交する方向における他車両の横位置のうち、自車両に最も近い他車両の先端横位置を取得する。また、ECU10は、取得された先端横位置が自車線内に移動したこと又はこれから移動することに基づき、隣接車線の他車両が車線間移動する状況であると判定する。そして、ECU10は、他車両が自車線内へ車線間移動する状況であると判定された場合、他車両を走行支援制御の対象とする。その一方、他車両が自車線内へ車線間移動する状況であると判定されなかった場合、他車両を走行支援制御の対象としない。【選択図】図1

6. 发明专利

JP6475543B2 車両制御装置、及び車両制御方法有权
公开(公告)号：JP6475543B2
公开(公告)日：2019-02-27
申请号：JP2015072916
申请日：2015-03-31
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：松永昇悟 , 土田淳 , 相澤一郎
IPC分类号： B60W30/08 , B60W30/14 , G01S13/93 , G01S13/86 , B60T7/12 , B60T8/00 , B60R21/00 , G01S7/40

7. 发明专利

JP2016191686A 車両制御装置、及び車両制御方法审中-公开
标题翻译：车辆控制装置和车辆控制方法
公开(公告)号：JP2016191686A
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：JP2015072954
申请日：2015-03-31
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：松永昇悟 , 相澤一郎 , 土田淳
IPC分类号： G01S13/93 , B60W30/09 , B60R11/02 , G01S7/40
CPC分类号： B60T7/12 , B60W30/09 , G01S13/93 , G01S7/40 , G08G1/16 , B60R21/013
摘要：【課題】物標検出装置の垂直方向の軸ずれが生じた際の不要な支援動作を抑制できる車両制御装置を提供する。【解決手段】レーダ装置21による自車両の周囲の物標の検出結果に基づいて、物標に対する衝突回避制御を実施する運転支援ECU10は、物標の検出位置に基づき算出されたレーダ装置21の垂直方向の角度ずれ情報を所定周期で取得し、取得した角度ずれ情報について起動後における履歴を統計処理することで、レーダ装置21の垂直方向の取付角度のずれ量である軸ずれ角度を算出する。そして、起動後に所定の初期期間が経過するまでは、レーダ装置21で検出された物標のうち、静止物に対応する物標である静止物標に対する衝突回避制御の実施を制限する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种在垂直方向上发生目标检测装置的轴偏差时能够抑制支撑的不必要的操作的车辆控制装置。解决方案：提供一种驾驶辅助ECU（车辆控制装置）10，其基于由雷达装置21检测目标车辆周围的目标而获得的结果，执行用于避免与目标的碰撞的控制.ECC以规定的周期获取关于雷达装置21的角度偏差的信息基于目标的检测位置计算的垂直方向，并统计处理在启动之后获取的角度的偏差上的信息的历史，并且因此计算作为安装角度的偏差量的轴偏差角雷达装置21在垂直方向上。然后，在起动后经过规定的初始时间之后，对由雷达装置21检测出的目标中的与静止物体对应的目标的静止目标进行控制，执行控制的限制。图1

8. 发明专利

JP2016191682A 車両制御装置、及び車両制御方法审中-公开
标题翻译：车辆控制装置和车辆控制方法
公开(公告)号：JP2016191682A
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：JP2015072916
申请日：2015-03-31
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：松永昇悟 , 土田淳 , 相澤一郎
IPC分类号： B60W30/08 , B60W30/14 , G01S13/93 , G01S13/86 , B60T7/12 , B60T8/00 , B60R21/00 , G01S7/40
CPC分类号： B60T7/12 , B60W30/08 , G01S13/93 , G01S7/40 , G08G1/16 , B60R21/013
摘要：【課題】物標に対する自車両の不要な支援動作を抑制できる車両制御装置を提供する。【解決手段】自車両の周囲物標を検出するレーダ装置21が取付けられた車両に適用され、レーダ装置21による物標の検出結果に基づき車両の走行制御を実施する運転支援ECU10は、所定周期で取得したレーダ装置21の角度ずれ情報を統計処理することでレーダ装置21の取り付け角度のずれ量である軸ずれ角度を算出する。そして起動後に所定の初期期間が経過するまでは、レーダ装置21の角度ずれ量を予め定めた初期角度にして、その初期角度に基づき走行制御の作動制限を行う。そして起動後に初期期間が経過した後は、軸ずれ角度の算出値に基づき走行制御の作動制限を行う。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够抑制目标车辆对本车辆的不必要的支撑操作的车辆控制装置。解决方案：提供一种应用于车辆的驾驶辅助ECU（车辆控制装置）10 安装用于检测目标车辆周围的目标的雷达装置21，并且基于由雷达装置21检测到的目标获得的结果来执行车辆的行驶控制.ECU统计处理关于车辆的角度的偏差的信息雷达装置21，以计算作为雷达装置21的安装角度的偏差量的轴偏差角度，算出起动后经过规定的初始时刻，ECU将偏差量设定为雷达装置21的角度预先决定的初始角度，并且基于初始角度对行驶控制的操作施加限制。然后，在起动后的初始期间经过后，ECU基于轴偏差角的计算值对行驶控制的动作施加限制。图1

9. 发明专利

JP6539228B2 車両制御装置、及び車両制御方法有权
公开(公告)号：JP6539228B2
公开(公告)日：2019-07-03
申请号：JP2016112096
申请日：2016-06-03
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：伊東洋介 , 峯村明憲 , 土田淳 , 清水政行 , 松永昇悟 , 池渉
IPC分类号： B60R21/00 , B60W40/04 , B60W30/09 , B60T7/12 , G08G1/16

10. 发明专利

JP2018048921A 物体検知装置及び物体検知方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018048921A
公开(公告)日：2018-03-29
申请号：JP2016184932
申请日：2016-09-22
申请人：株式会社デンソー
发明人：松永昇悟
IPC分类号： G01V11/00 , G01S13/86 , G08G1/16 , G01S13/93
CPC分类号： G01S7/41 , G01S13/86 , G01S13/93 , G01V11/00 , G08G1/16
摘要：【課題】自車の周辺に存在する物体が自転車である場合に、物体との最も近い距離を精度良く認識すること。【解決手段】物体検知装置10は、レーダ装置21及び撮像装置22を用いて、自車の周辺に存在する物体を検知する。物体検知装置10は、撮像装置22で撮影された画像に基づいて、物体の種別を認識する種別認識部16と、撮像装置22及びレーダ装置21で同一物体が検知され、かつ種別認識部16によってその物体が自転車であると認識された場合に、自転車の前後方向における自車に近い側の端部と、レーダ装置21からの探査波による物体の検知点との位置ずれを加味して物体との距離を算出する距離算出部17と、を備える。【選択図】図1

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