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    • 8. 发明专利
    • 計測システム
    • JP2017072492A
    • 2017-04-13
    • JP2015199904
    • 2015-10-08
    • 国立大学法人東京工業大学
    • 木倉 宏成遠藤 玄井原 智則塚田 圭祐小山 幹一
    • G05D1/02G01P5/24
    • 【課題】流体に浸漬する物体の形状・位置と当該流体の流速分布を同時的に計測することができる計測システムを提供する。 【解決手段】複数の振動子が列をなして配置されたアレイセンサを外界センサとして搭載する移動ロボットと、複数の振動子を制御して超音波の送受信を行うパルサ・レシーバと、2以上の振動子を介して検出されたエコー信号に基づく開口合成処理により超音波画像を経時的に取得する手段と、最新の超音波画像と直前に取得された超音波画像のマッチングに基づいて前記移動ロボットの自己位置を推定する手段と、取得された複数の超音波画像を推定された自己位置に基づいて統合して環境地図を生成する手段と、所定以上の距離をおいて離間する第1の振動子および第2の振動子を介して検出されたエコー信号のドップラー周波数を検出し、検出した2つのドップラー周波数に基づいて流速ベクトルを計測する手段とを含む、計測システムを提供する。 【選択図】図1