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1. 发明专利

JP2019202404A ロボットシステム及びロボット制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2019202404A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018100523
申请日：2018-05-25
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：蓮沼仁志 , 藤森潤 , 木下博貴 , 山本武司 , ▲高▼橋大樹 , 倉島一輝
IPC分类号： B25J13/00
摘要：【課題】制御部及び操作装置に応じてロボットを動作させるロボットシステムにおいて、好適なモデルを含む構成を提供する。【解決手段】ロボットシステム1は、ロボット10と、動作センサ11と、周囲環境センサ12、13と、操作装置21と、学習制御部41と、中継装置30と、を備える。ロボット10は、動作指令に基づいて作業を行う。操作装置21は、作業者が加えた操作力である作業者操作力を検出して出力する。学習制御部41は、演算操作力を出力する。中継装置30は、作業者操作力及び演算操作力に基づいて、動作指令を出力する。学習制御部41は、作業者操作力、周囲環境データ、動作データ、及び動作指令を機械学習することで構築されたモデルにより、センサ11〜13が出力した動作データ及び周囲環境データと、中継装置30が出力した動作指令とに基づいて、演算操作力を推定し出力する。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2020098451A 情報投影システム、制御装置、及び情報投影方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020098451A
公开(公告)日：2020-06-25
申请号：JP2018236080
申请日：2018-12-18
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：蓮沼仁志 , 志子田繁一 , 山本武司 , 中村直弘 , 倉島一輝
IPC分类号： G05B19/418 , G03B21/00 , G06F3/0484 , G06F3/01 , G06Q50/04
摘要：【課題】作業に関する画像を用いて作業を支援するシステムにおいて、作業に関する画像を複数の作業者間で簡単に共有可能であり、かつ、検出された情報に基づく画像を作業者に把握させることが可能な構成を提供する。【解決手段】情報投影システム1は、ステレオカメラ11と、制御装置20と、プロジェクタ12と、を備える。制御装置20は、通信装置21と、解析部22と、登録部25と、投影制御部27と、を備える。通信装置21は、作業場の外観をステレオカメラ11で検出した外観情報を取得する。解析部22は、外観情報を解析して、作業場にある物体の形状及び位置を示すマップ情報を作成する。登録部25は、複数のステレオカメラ11がそれぞれ検出した外観情報から個別に作成されたマップ情報に基づいて、作業状況情報を作成して登録する。投影制御部27は、作業を補助する補助映像を作業状況情報に基づいて作成してプロジェクタ12へ出力する。【選択図】図1

3. 发明专利

JP2015190915A 物体の移動方位及び速度推定装置及び方法有权
标题翻译：对象移动AZIMUTH和速度估计装置和方法
公开(公告)号：JP2015190915A
公开(公告)日：2015-11-02
申请号：JP2014069583
申请日：2014-03-28
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：須賀貴裕 , 森豊彦 , 和島洋 , 田中隆良 , 木田雅人 , 榎本雅幸 , 山本武司
IPC分类号： G01S15/88 , G01S13/58 , G01S13/88 , G01S15/58
摘要：【課題】高い追跡精度で対象物体の移動方位及び速度を推定する。【解決手段】各送信装置が無線信号を送信し、物体により反射され又は反射されない無線信号を複数の受信装置が受信し、到達時間を無線信号の速度から距離に換算し、送信装置と受信装置とを焦点とした楕円上に物体が存在し、これを複数の他の受信装置において同様に楕円を取得することで複数の楕円が重なり合う位置を解析的に演算して物体の位置を決定する。送信装置の既知位置と、受信装置の既知位置と、決定された物体の位置とに基づいて、物体の姿勢と移動方位が一致している状態で、物体の移動方位を全周囲に離散的に仮定して、移動する物体によりドップラー現象による無線信号の周波数偏移量であるドップラーシフト量を演算することにより当該物体の速度推定値を、偽候補値を含むすべての探知候補値から算出した速度推定値を統合して推定する最尤速度ベクトル演算部を備える。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：以高跟踪精度估计目标物体的移动方位角和速度。解决方案：每个发射器发射无线电信号，并且多个接收机接收被物体反射或不被物体反射的无线电信号，到达无线电信号速度的距离的时间。在发射器和接收器作为焦点的椭圆上存在物体，并且分析地操作多个椭圆彼此重叠的位置，以通过类似地获取多个其它接收器中的椭圆来确定对象的位置。提供了最大似然速度矢量计算部分，其基于发射器的已知位置，接收器的已知位置和所确定的对象的位置，在物体的姿势与移动的姿势一致的状态下方位离散地假设物体在整个圆周中的移动方位角，利用多普勒现象将运动物体多普勒偏移量计算为无线电信号的频率偏差量，从而将从所有勘探候选者计算出的速度估计值值，包括伪候选值，并估计对象的速度估计值。

4. 发明专利

JPWO2020138436A1 ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法审中-公开
公开(公告)号：JPWO2020138436A1
公开(公告)日：2021-11-11
申请号：JP2019051483
申请日：2019-12-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：蓮沼仁志 , 山本武司 , 倉島一輝
IPC分类号： B25J13/02 , B25J13/04 , B25J13/00
摘要：ロボット制御装置は、人間がロボットを操作して一連の作業を行わせる場合の、ロボット及び当該ロボットの周辺の状態を入力データとし、それに応じた人間の操作又は当該操作によるロボットの動作を出力データとする作業データを学習して構築された学習済モデルと、前記入力データが学習済モデルに入力された場合に、それに応じて推定される人間の操作又はロボットの動作に関する出力データを学習済モデルから得ることにより、ロボットの制御データを得る制御データ取得部と、学習済モデルが出力する前記出力データが、一連の作業のうちどの進捗度合いに相当するかを示す進行度を取得する進行度取得部と、前記入力データの入力に応じて学習済モデルが前記出力データを出力する場合の、前記推定の確からしさを取得する確信度取得部と、を備える。

5. 发明专利

JP5793319B2 電磁石ハンドおよびそれを用いたロボットシステム有权
标题翻译：电磁铁手和使用该方法的机器人系统
公开(公告)号：JP5793319B2
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：JP2011046444
申请日：2011-03-03
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：赤松政彦 , 榎本雅幸 , 山本武司 , 三浦克也 , 竹本豊
IPC分类号： B25J13/08 , B25J15/06

6. 发明专利

JP6220717B2 物体の移動方位及び速度推定装置及び方法有权
公开(公告)号：JP6220717B2
公开(公告)日：2017-10-25
申请号：JP2014069583
申请日：2014-03-28
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：須賀貴裕 , 森豊彦 , 和島洋 , 田中隆良 , 木田雅人 , 榎本雅幸 , 山本武司
IPC分类号： G01S15/62 , G01S13/46 , G01S13/58 , G01S13/62 , G01S15/58

7. 发明专利

JP2021107970A 訓練データ選別装置、ロボットシステム及び訓練データ選別方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021107970A
公开(公告)日：2021-07-29
申请号：JP2019238564
申请日：2019-12-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：山本武司 , 蓮沼仁志 , 倉島一輝
IPC分类号： B25J9/22 , G06N20/00
摘要：【課題】機械学習の試行錯誤に掛かる時間と工数を減らすことができ、良い結果を出力できるまでの学習時間を短縮できる訓練データを提供する。【解決手段】訓練データ選別装置は、データ評価モデルと、データ評価部と、記憶部と、訓練データ選別部と、を備える。前記データ評価モデルは、前記収集データの少なくとも一部に対して機械学習することで、又は前記収集データとは異なるデータに対して機械学習することで、構築されている。前記データ評価部は、前記データ評価モデルを用いて、入力された前記収集データを評価する。前記記憶部は、前記データ評価部により評価された収集データである評価済データを記憶する。前記訓練データ選別部は、前記記憶部により記憶された前記評価済データから、前記学習モデルを構築するための訓練データを、前記データ評価部の評価結果が提示された作業者の指示により、又は、当該評価結果に基づいて自動的に選別する。【選択図】図1

8. 发明专利

JPWO2019225746A1 ロボットシステム及び追加学習方法审中-公开
公开(公告)号：JPWO2019225746A1
公开(公告)日：2021-06-10
申请号：JP2019020697
申请日：2019-05-24
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：蓮沼仁志 , 志鷹拓哉 , 山本武司 , 倉島一輝
IPC分类号： B25J13/08
摘要：ロボットシステム(1)は、ロボット(10)、状態検出センサ(11)〜(13)、計時部(46)、学習制御部(42)、判定部(44)、操作装置(21)、入力部(23)、及び追加学習部(43)を備える。判定部(44)は、状態検出センサ(11)〜(13)が検出した状態値に基づいて、学習制御部(42)による制御でロボット(10)の作業が継続可能か否かを示す判定結果を出力する。追加学習部(43)は、ロボット(10)の作業の継続ができないことを示す判定結果、操作装置(21)及び入力部(23)が出力した作業者操作力及び作業状態、検出された状態値、及び計時部(46)が出力するタイマー信号に基づいて追加学習する。

9. 发明专利

JP2020104216A ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020104216A
公开(公告)日：2020-07-09
申请号：JP2018245481
申请日：2018-12-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：蓮沼仁志 , 山本武司 , 倉島一輝
IPC分类号： B25J13/00
摘要：【課題】人間の操作を学習した学習済モデルに基づいてロボットを動作させる場合に、学習のための操作者の負担を軽減しつつ、ロボットに高度な動作を行わせる。【解決手段】ロボット制御装置15は、修正作業学習済モデル構築部43を備える。修正作業学習済モデル構築部43は、一連の作業を行うためのロボットアーム10の暫定的な動作に介入するようにユーザの修正操作が行われたときの修正作業データを学習させることにより、修正作業学習済モデル44を構築する。修正作業データは、ロボットアーム10が動作しているときの当該ロボットアーム10及びその周辺状態を入力データとし、それに応じたユーザの修正操作又は当該修正操作によるロボットアーム10の修正操作分を出力データとしたものである。【選択図】図1

10. 发明专利

JP2020104215A ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020104215A
公开(公告)日：2020-07-09
申请号：JP2018245470
申请日：2018-12-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：蓮沼仁志 , 山本武司 , 倉島一輝
IPC分类号： B25J13/00
摘要：【課題】学習済モデルの予測に基づくロボットの動作についてユーザの納得感が得られ易いロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボット制御装置は、作業データを学習して構築された学習済モデルと、学習済モデルからのデータに基づきロボットの制御データを得る制御データ取得部と、作業データを学習して複数の単純な動作毎に構築されたベース学習済モデルと、動作ラベルをベース学習済モデルに対応付けて記憶する動作ラベル記憶部と、学習済モデルとそれぞれのベース学習済モデルとの間の類似度を取得して、学習済モデルを複数のベース学習済モデルで表現する場合の組合せ情報を取得するベース学習済モデル組合せ情報取得部と、学習済モデルを表現するベース学習済モデルのそれぞれに対応する動作ラベルを出力する情報出力部と、を備える。【選択図】図1

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