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1. 发明专利

JP2016193720A 水平速度の推定のために瞬間的な回転が補償された垂直視ビデオカメラを備えたドローン审中-公开
标题翻译：包含垂直视图摄像机的垂直视频摄像机用于估算水平速度的补偿
公开(公告)号：JP2016193720A
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：JP2016070013
申请日：2016-03-31
申请人：パロットドローンズ
发明人：ピエールエリネ , フランソワカロウ
IPC分类号： H04N5/225 , B64C27/08 , G01P3/36 , B64D47/08
CPC分类号： G01C21/165 , B64C39/024 , G06T1/0007 , G06T7/20 , B64C2201/127 , G06T2207/10016
摘要：【課題】垂直視カメラによって与えられる2つの連続した画像を解析することで、画像のこの見かけの変位を距離に変換し、さらに速度に変換する。」【解決手段】ビデオカメラは、ドローンが上方を飛行する地面の画像信号を伝送する。ジャイロメータセンサ102は、ドローンの姿勢を特徴付けるオイラー角(φ、θ、ψ)を測定し、瞬間的な回転を表すジャイロメータ信号を伝送する。回転補償手段136は、画像信号およびジャイロメータ信号を受信し、その後にドローンの水平速度を推定するために使用される、回転が補償されたリタイミングされた画像データを伝送する。カメラおよび慣性ユニットは、共通のクロック160によって動かされる。ジャイロメータ信号と画像信号の間の移相の値を決定し、この移相値を回転補償手段の入力に適用して、リタイミングされた画像データを計算する前に、画像信号をジャイロメータ信号に再同期させる回路がさらに設けられる。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：通过分析两个连续的图像，将由垂直视图相机给出的两个连续图像之间的视差位移转换成一定距离，并进一步转换为速度。解决方案：摄像机传输地面的图像信号无人机在其上方飞行。陀螺仪传感器102测量以无人机的姿态为特征的欧拉角（φ，θ，ψ），并发送表示瞬时旋转的陀螺仪信号。旋转补偿装置136接收图像信号和陀螺仪信号，并且发送具有旋转补偿的定时图像数据，以用于估计其后的无人机的水平速度。相机和惯性单元以公共时钟160移动。此外，提供一种电路，其在确定陀螺仪信号和图像信号之间的相移值之前将图像信号与陀螺仪信号重新同步，并将其应用于输入到旋转补偿装置，以计算重新定时的图像数据。选择图：图3

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