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11. 发明专利

JPS59194210A Track controlling method of robot 失效
标题翻译：机器人的跟踪控制方法
公开(公告)号：JPS59194210A
公开(公告)日：1984-11-05
申请号：JP6801683
申请日：1983-04-18
申请人： Fujitsu Ltd
发明人： KAWAKAMI SUSUMU , NAKAMURA YOSHITERU , ARAKI MAKOTO
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/18 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/41
摘要： PURPOSE:To facilitate swing motion by representing the revolving center of an articulated robot as a target position vector, a revolving surface as a surface vector, and the initial direction of the arm tip of the robot as a direction vector. CONSTITUTION:A component part 50 to be operated is provided to the arm tip of the articulated robot 10 and this arm tip is put in a rolving motion; the arm tip while facing, for example, the center 51 of revolution move on a revolving track 52 to perform sectional operation. This operation specifies the vector (r) indicating the target position of the arm tip of the robot 10, the direction vector (e) indicating the attitude. The center 51 of the revolution, the surface of the revolution, and the direction of the arm tip are calculated from those vectors (r), (e), and (n), and a CPU calculates the revolving angles of respective joints by denoting the revolving speed of the arm tip of this robot 10 as (w) which revolves while the surface is held in parallel, thereby supplying them to the robot 10 as indication values.
摘要翻译：目的：通过将铰接机器人的旋转中心作为目标位置向量，作为表面向量的旋转表面和机器人臂尖的初始方向作为方向向量来促进摆动运动。构成：将被操作的部件50设置在关节式机器人10的臂尖端，并且该臂尖被卷入运动; 例如，臂部的面向例如旋转中心51在旋转轨道52上移动，进行分割动作。该操作指定指示机器人10的臂尖的目标位置的矢量（r），表示姿态的方向矢量（e）。（r），（e）和（n）计算旋转的中心51，旋转的表面和臂尖的方向，并且CPU通过表示来计算各个关节的旋转角度该机器人10的臂尖的旋转速度为（w），其在表面保持平行的同时旋转，从而将其作为指示值提供给机器人10。

12. 发明专利

JPS59177604A Numerical control method 失效
标题翻译：数值控制方法
公开(公告)号：JPS59177604A
公开(公告)日：1984-10-08
申请号：JP5201683
申请日：1983-03-28
申请人： Fanuc Ltd
发明人： KOMIYA HIDETSUGU
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/41 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/4166 , G05B19/41 , G05B2219/45141 , G05B2219/45248 , G05B2219/50015 , Y10T82/2502
摘要： PURPOSE:To generate easily NC (numerical control) data to control a movable shaft by generating the relation between time and position for every movable shaft as NC data and controlling the movable shaft with the elapsed time and this data. CONSTITUTION:NC data for every shaft is stored in an RAM106 in accordance with the elapse of time, and a processor 101 reads NC data from the RAM106 and stores it in a register part 107 and causes a timer 108 to start time counting. NC data is inputted to a pulse distributor 110, and an incremental value and a feeding speed are operated in an operating part SPMC on a basis of a command position instructed by this NC data, a command position of a preceding block stored in a position register APR, a command time, and command time of the preceding block stored in a time register TR and are outputted to a pulse interpolating device PIC, and the pulse interpolating operation is performed to output distributed pulses. Each comparator 109 compares the current time wit the time stored in the register part 107, and pulse distribution is stopped by the coincidence between them, and hereafter, processings are performed successively.
摘要翻译：目的：通过生成每个可移动轴的时间和位置之间的关系作为NC数据，并根据经过时间和该数据控制可移动轴，生成易于NC（数控）数据来控制可移动轴。构成：根据时间的流逝，每个轴的NC数据存储在RAM106中，处理器101从RAM106读取NC数据并将其存储在寄存器部分107中，并使定时器108开始计时。 NC数据被输入到脉冲分配器110，并且根据由该NC数据指示的命令位置，存储在位置寄存器中的前一块的命令位置，在操作部分SPMC中操作增量值和进给速度 APR，命令时间和存储在时间寄存器TR中的前一块的命令时间，并被输出到脉冲内插装置PIC，并且执行脉冲内插操作以输出分布式脉冲。每个比较器109将存储在寄存器部分107中的时间与当前时间进行比较，并且通过它们之间的一致来停止脉冲分布，此后，连续执行处理。

13. 发明专利

JPS5933511A Accelerating and decelerating device 失效
标题翻译：加速和减速装置
公开(公告)号：JPS5933511A
公开(公告)日：1984-02-23
申请号：JP14369182
申请日：1982-08-19
申请人： Fanuc Ltd
发明人： NOZAWA RIYOUICHIROU , KAWAMURA HIDEAKI , MIYATA MITSUTO
IPC分类号： G01B21/00 , G05B19/41 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/34149 , G05B2219/34156 , G05B2219/35386 , G05B2219/42285 , G05B2219/43009
摘要： PURPOSE: To attain deceleration into stop without exceeding a moving range even after being checked at the moving range, by applying the acceleration/ deceleration with a delay after interpolation so as to simplify the interpolating means.
CONSTITUTION: Minute shifts ΔX, ΔY in the direction of each shaft are obtained at an interpolating means 1 from a minute shift ΔS in the direction of connection calculated at a feeding speed control means, the acceleration/decleration with a delay is applied at a minute output shift calculating means 2 in the direction of connection to calculate the minute shift SO in the direction of connection. Further, a minute shft storage means 3 is stored sequentially with the shifts ΔX, ΔY and the minute shift ΔS. Moreover, an output constant designating means 4 designates a minute shift for output to be extracted among the shifts ΔX, ΔY and the minute shift ΔS in the direction of each shaft stored in the means 3, and the designated minute shift is designated as a proportional constant for minute output shift calculation of each shaft. Then, the output is distributed and outputted at the 1st, the 2nd output means 5, 6 and a switching means 7 according to the ratio of the shifts ΔX, ΔY to the minute shift SO.
COPYRIGHT: (C)1984,JPO&Japio
摘要翻译：目的：即使在移动范围内检查之后，也可以通过在插补后施加延迟的加减速来使减速停止而不超过移动范围，从而简化内插装置。构成：在进给速度控制装置计算出的连接方向上的分位移装置DELTAS的内插装置1中，在每个轴的方向上的DELTAX，DELTAX，DELTAX，DELTAX，DELTAX，DELTAX，DELTAX，DELTAX，DELTAY，DELTAY，DELTAY 输出移位计算装置2沿连接方向计算连接方向上的分移位置SO。此外，以移位DELTAX，DELTAY和分移DELTAS顺序地存储分岔存储装置3。此外，输出常数指定装置4表示在存储在装置3中的每个轴的方向上的变速DELTAX，DELTAY和分移DELTAS之间提取的输出的微小偏移，并且将指定的分移位指定为比例常数，用于每个轴的微小输出偏移计算。然后，输出根据换档DELTAX，DELTAY与分移位移SO的比例在第1输出装置5,6和切换装置7分配和输出。

14. 发明专利

JPS58219606A Automatic shape working system 失效
标题翻译：自动形状工作系统
公开(公告)号：JPS58219606A
公开(公告)日：1983-12-21
申请号：JP10170782
申请日：1982-06-14
申请人： Mitsubishi Electric Corp
发明人： SHIOTANI KEIICHI
IPC分类号： B23Q15/00 , G05B19/4093 , G05B19/4097 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/41
摘要： PURPOSE:To facilitate automatic work and to obtain a desired shape in a short time by supplying data on a spatially closed shaped having a top surface to be worked to a computer and generating numerical control commands for the work and work process control. CONSTITUTION:The data on the spatially closed shape having the top surface which is formed nearly by the work and has a normal vector that is not perpendicular to a Z axis is supplied as an input signal and an operation command is supplied as a control signal 104. The signals 100 and 104 are inputted to generate NC commands for controlling a computer 10 and a numerical control machine tool 14. The NC commands are processed as a signal outputted to a servomotor so that a cutter 32 moves from a present value Pi48 to a command value Pi+150. The machine tool 14 performs automatic work under the commands to obtain the desired shape in a short time.
摘要翻译：目的：为了便于自动化工作，并通过在具有要加工的上表面的空间闭合形状的数据上提供数据并在计算机上获得期望的形状，并产生用于工作和工作过程控制的数字控制命令。构成：具有几乎由工件形成的具有不垂直于Z轴的法向量的顶表面的空间关闭形状的数据作为输入信号提供，并且提供操作命令作为控制信号104 信号100和104被输入以产生用于控制计算机10和数控机床14的NC命令.NC命令被作为输出到伺服电动机的信号进行处理，使得切割器32从当前值Pi48移动到命令值Pi + 150。机床14在短时间内按照命令进行自动加工以获得期望的形状。

15. 发明专利

JPS58219605A Circle specifying method 失效
标题翻译：圆规定法
公开(公告)号：JPS58219605A
公开(公告)日：1983-12-21
申请号：JP10266682
申请日：1982-06-15
申请人： Fanuc Ltd
发明人： KISHI HAJIME , SEKI MAKI , TANAKA KUNIO
IPC分类号： G05B19/4097 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/49113
摘要： PURPOSE:To reduce the number of digits of a processing part and to specify a circle easily even at a high speed by finding coordinates of two points on the circumference and calculating the diameter. CONSTITUTION:The cursor of an X-Y plotter is moved to position a coordinate indicator at an optional point P1 on the circumference, reading the coordinate values x1, y1 of the point. Then, the cursor is moved along a straight line LX parallel to the X axis until it arrives at a point P2 on the circumference. Then, the indicator is moved along a straight line LY parallel to the Y axis which runs on the point P2 to position the indicator at a point P3 on the circumference, reading the coordinate values x3 and y3. Then, the coordinate values xC and yC of the center XC of the circle are founded from xC=(x1+x3)/2 and yC=(y1+ y3)/2 and the diameter of the circle, i.e. hypotenuse of the triangle P1P2P3 is calculated. This method simplifies the operations, so the number of digits of the processing part is reduced and the circle is specified easily even at a low speed.
摘要翻译：目的：为了减少处理部件的位数，即使通过在圆周上找到两点的坐标并计算直径，也可以高速指定圆形。构成：移动X-Y绘图仪的光标，将坐标指示器定位在圆周上的可选点P1处，读取点的坐标值x1，y1。然后，光标沿着与X轴平行的直线LX移动直到其到达圆周上的点P2。然后，指示器沿着平行于在点P2上运行的Y轴的直线LY移动，以将指示器定位在圆周上的点P3处，读取坐标值x3和y3。然后，圆的中心XC的坐标值xC和yC由xC =（x1 + x3）/ 2和yC =（y1 + y3）/ 2建立，圆的直径即三角形P1P2P3的斜边为计算。该方法简化了操作，所以处理部分的位数减少，即使以低速也容易指定圆。

16. 发明专利

JP6363726B2 工具経路計画方法と装置及びワークピースの加工方法と装置审中-公开
公开(公告)号：JP6363726B2
公开(公告)日：2018-07-25
申请号：JP2016557179
申请日：2014-12-05
申请人：深▲せん▼配天智能技術研究院有限公司 , SHENZHEN A&E INTELLIGENT TECHNOLOGY INSTITUTE CO.,LTD.
发明人：陳暁穎
IPC分类号： G05B19/404 , B23Q15/00 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/35121 , G06F17/16

17. 发明专利

JP6325646B1 ロボットを用いてレーザ加工を行うレーザ加工ロボットシステム及びレーザ加工ロボットの制御方法有权
公开(公告)号：JP6325646B1
公开(公告)日：2018-05-16
申请号：JP2016240675
申请日：2016-12-12
申请人：ファナック株式会社
发明人：高橋広光 , 青木俊道 , 畑田将伸
IPC分类号： B23K26/082 , B25J9/10 , B23K26/08
CPC分类号： G05B19/42 , B23K26/032 , B23K26/082 , B23K26/0884 , B25J9/1679 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B2219/45104
摘要：【課題】ロボットと該ロボットに装着されたレーザ照射装置の両方を制御してレーザ加工を行うとき、より精密なレーザ加工を行えるようにする。【解決手段】ロボット制御装置13は、ロボット11によりレーザ照射装置12を移動させるときに、生成した複数の第一補間位置を第一補間周期毎にロボット11に指示するとともに、レーザ照射装置12から照射するレーザ光の位置に関する指令値を、第一補間周期よりも短い第二補間周期毎にレーザ照射装置用制御装置14に出力するようになされている。【選択図】図1

18. 发明专利

JP4975872B1 Numerical control apparatus having a speed control function for multi-axis machine 有权
公开(公告)号：JP4975872B1
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：JP2011039366
申请日：2011-02-25
申请人：ファナック株式会社
发明人：孝文佐々木 , 俊明大槻
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/4103
CPC分类号： G05B19/41 , G05B19/416
摘要：【課題】速度指令は、ワークと工具先端点の相対的移動距離と回転軸によるワークに対する工具方向の相対的変化による工具方向変化距離との合成距離に対応する合成速度とする合成速度制御部を有する数値制御装置を提供すること。
【解決手段】工具先端点経路を指令してその工具先端点経路を速度指令に基づいて加工する工具先端点制御において、工具姿勢の回転を考慮して工具方向変化距離を算出し、これより工具先端点経路を速度指令にしたがって、各制御軸の補間をし、ワークに対する工具方向を相対的に変化させながら加工する多軸加工機を制御する数値制御装置。
【選択図】図８

19. 发明专利

JPWO2003079238A1 外板展開方法、外板製造方法、これらの方法の指導用コンピュータプログラム及びこれらの方法の指導用画像記録媒体有权
公开(公告)号：JPWO2003079238A1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：JP2003577167
申请日：2003-03-18
申请人：社団法人日本中小型造船工業会 , 独立行政法人海上技術安全研究所
发明人：一祥松岡 , 一祥松岡 , 忠松川 , 忠松川
IPC分类号： G06F17/50 , B63B3/16 , B63B9/00 , B63B9/06 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/41 , B63B3/16 , B63B9/001 , B63B9/06
摘要：加工量を低減させて外板の製造効率の向上を図り得る外板展開方法等を提供する。本発明の外板展開方法によれば、まず、外板格子系を構成すると共に、外板格子系の各格子点における外板Pの曲率が最大、最小となる方向が決定される(s102)。また、これら方向のうち、曲率絶対値が大きい方向、小さい方向に伸びる第1接続線L1及び第2接続線L2が決定される(s104)。第1接続線L1の長さを維持しながら直線として平板P”に展開される。そして、第2接続線L2の伸ばし率又は縮め率に応じた加工量の累積値が最小となるように、当該直線に直交する線として平板P”に展開される。

20. 发明专利

JPS61138310A Robot controller 失效
标题翻译：机器人控制器
公开(公告)号：JPS61138310A
公开(公告)日：1986-06-25
申请号：JP25965384
申请日：1984-12-07
申请人： Toyoda Mach Works Ltd
发明人： KOMURO KATSUHIRO
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/41 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/41
摘要： PURPOSE:To shorten the time required for processing by calculating intermediate angle position data where the moving speed is within an allowable range and outputting this data at intervals of a certain time to move a robot to a target interpolation point and calculating angle position data of the next interpolation point thereafter. CONSTITUTION:A variation operating means C calculates the variation of angle position data, which is outputted from an interpolating means A at intervals of a certain time, as the moving speed of each shaft, and a discriminating means D discriminates whether this operated variation exceeds an allowable value or not. If it is discriminated that the variation exceeds the allowable value, a intermediate angle position operating means E is operated. This means E calculates plural intermediate angle position data so that the variation of angle position data given to a servo motor driving circuit B does not exceed the allowable value. After outputting plural operated intermediate angle position data at intervals of a certain time, a control means F operates the means A to calculate coordinate values of the next interpolation point.
摘要翻译：目的：通过计算移动速度在允许范围内的中间角位置数据缩短处理所需的时间，并以一定时间间隔输出该数据，将机器人移动到目标插补点，并计算出角度位置数据之后的下一个插补点。构成：变化操作装置C计算从内插装置A以一定时间间隔输出的角度位置数据的变化作为每个轴的移动速度，并且鉴别装置D鉴别该操作变化是否超过是否允许值。如果判断出变化超过允许值，则操作中间角位置操作装置E. 这意味着E计算多个中间角位置数据，使得给予伺服电机驱动电路B的角位置数据的变化不超过允许值。在一定时间间隔输出多个操作的中间角位置数据之后，控制装置F操作装置A以计算下一个插值点的坐标值。

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