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11. 发明专利

JP2006298047A Steering angle superimposed type steering device 审中-公开
标题翻译：转向角超导型转向装置
公开(公告)号：JP2006298047A
公开(公告)日：2006-11-02
申请号：JP2005119839
申请日：2005-04-18
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： HIGUCHI MINEO , ENDO MASAYA , OGAWA KENJI
IPC分类号： B62D5/04
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that a steering feeling is deteriorated due to the backlash and the reduction of rigidity of a steering angle transmission ratio variable mechanism.
SOLUTION: The steering device for making a steering angle of a steering wheel a wheel steered angle by adding a predetermined superimposed angle, is equipped with a motor for superimposing for adding the superimposed angle, an external cylinder for a ball screw rotated in response to an input to the steering wheel, an external cylinder for a spline rotated by the motor for superimposing, a ball screw spline shaft which is engaged with the external cylinder for the ball screw and the external cylinder for the spline, and linearly moves by the rotation of these both external cylinders, and a link mechanism which turns the wheel by linearly moving the ball screw spline shaft. The wheel steered angle is determined based on the sum of the steering angle by the input to the steering wheel and the steering angle by the rotation of the motor for superimposing.
COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了解决由于转向角传动比可变机构的间隙而导致的转向感觉劣化以及刚性降低的问题。解决方案：用于通过增加预定的叠加角度来使方向盘的转向角转向角度的转向装置配备有用于叠加以增加叠加角度的电动机，用于旋转的滚珠丝杠的外部气缸对方向盘的输入的响应，用于由用于重叠的马达旋转的花键的外筒，与滚珠丝杠的外筒接合的滚珠丝杠花键轴和用于花键的外筒，并且线性移动这两个外筒的旋转，以及通过线性移动滚珠丝杠花键轴来转动轮的连杆机构。基于由转向轮的输入与转向角的转向角的和与由电动机的重叠的旋转决定转向角度。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

12. 发明专利

JP2017088112A 車両用操舵制御装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017088112A
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：JP2015224479
申请日：2015-11-17
申请人：三菱電機株式会社 , Mitsubishi Electric Corp
发明人： HIGASHI MICHITOSHI , AKEMI YUKIYASU , MORI KOHEI , TAKEUCHI YU , SATAKE TOSHIHIDE , ENDO MASAYA
IPC分类号： B60R21/00 , B60W30/06 , B62D6/00
CPC分类号： B62D15/0285 , B60W10/20 , B60W30/06 , B62D15/021 , B62D15/0265 , G05D1/0225
摘要：【課題】自動駐車支援システムの搭載された車両で、自動駐車の精度を確保しながら、ロバスト性の高い車両用操舵制御装置を提供する。【解決手段】障害物位置から目標駐車位置112を演算する目標駐車位置演算手段15、目標駐車位置を含む目標駐車直線111を演算する目標直線演算手段16、自車位置と自車姿勢角および目標駐車直線から、この目標駐車直線に収束するための自車位置の目標姿勢角を演算する自車位置目標姿勢角演算手段18、自車目標姿勢角と自車姿勢角から自車位置目標曲率を演算する自車位置目標曲率演算手段19、自車位置目標曲率から目標ステアリング角度を演算し、実ステアリング角度が目標ステアリング角度に一致するよう制御するステアリング制御手段20を備え、自車が目標駐車直線上を自車位置目標姿勢角で走行するようにした。【選択図】図1

13. 发明专利

JP2014071852A Operation support system and operation support method 有权
标题翻译：操作支持系统和操作支持方法
公开(公告)号：JP2014071852A
公开(公告)日：2014-04-21
申请号：JP2012220098
申请日：2012-10-02
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： ENDO MASAYA , SUZUKI RYOTARO , INOUE SATORU , AKEMI YUKIYASU
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00 , B62D6/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an operation support system that has a simple constitution using a few sensors, has a low operation load, and can reliably execute contact determination with an obstacle by narrowing a dead angle, and provide an operation support method.SOLUTION: An operation support system includes: an obstacle detection unit that has a predetermined detection area in a vehicle periphery, and detects a distance to an obstacle in the detection area with an ultrasonic sensor; an obstacle shape setting unit that sets the assumed shape of the obstacle as a virtual shape on the basis of the distance to the obstacle detected by the obstacle detection unit and the predetermined detection area; a contact determination unit that performs contact determination of a vehicle and the virtual shape of the obstacle set by the obstacle shape setting unit; and a notification unit that performs notification for contact avoidance to a driver of the vehicle on the basis of the contact determination result of the contact determination unit.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种操作支持系统，其具有使用少量传感器的简单构造，具有低操作负载，并且可以通过使死角变窄来可靠地执行与障碍物的接触确定，并提供操作支持方法。操作支援系统包括：障碍物检测部，其在车辆周边具有规定的检测区域，利用超声波传感器检测与所述检测区域中的障碍物的距离; 障碍物形状设定部，其基于由所述障碍物检测部检测出的与所述障碍物的距离和所述规定的检测范围，将所述障碍物的假定形状设定为虚拟形状; 接触确定单元，执行车辆的接触确定和由障碍物形状设定单元设定的障碍物的虚拟形状; 以及通知单元，其基于接触确定单元的接触确定结果，向车辆的驾驶员执行接触避免的通知。

14. 发明专利

JP2010163109A Electric power steering control device 有权
标题翻译：电动转向控制装置
公开(公告)号：JP2010163109A
公开(公告)日：2010-07-29
申请号：JP2009008117
申请日：2009-01-16
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： IKEDA HIDETOSHI , ENDO MASAYA , KEZOBO ISAO
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D117/00 , B62D119/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain an electric power steering control device with improved steering feeling corresponding to steering speed.
SOLUTION: This electric power steering control device includes: a steering torque detector for detecting steering torque; a steering speed detecting part for detecting steering speed; a compensation calculation part for outputting a current command by performing calculation of a transfer function having at least a low frequency pole being a pole and at least two intermediate zero points being zero points with respect to the steering torque detected by the steering torque detector; a transfer function changing part for changing the characteristics of the low region pole or the two intermediate zero points according to the steering speed; and a current control part for controlling a motor so that the current of the motor matches the current command.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：获得具有与转向速度相对应的改善的转向感觉的电动助力转向控制装置。该电动转向控制装置包括：用于检测转向转矩的转向转矩检测器; 用于检测转向速度的转向速度检测部; 补偿计算部分，用于通过执行至少具有低频极点的极点的传递函数的计算和相对于由转向转矩检测器检测的转向转矩为零点的至少两个中间零点来输出电流指令; 传递函数改变部分，用于根据转向速度改变低区域极点或两个中间零点的特性; 以及用于控制电动机使得电动机的电流与电流指令匹配的电流控制部分。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

15. 发明专利

JP2007290480A Vehicle behavior controller 有权
标题翻译：车辆行为控制器
公开(公告)号：JP2007290480A
公开(公告)日：2007-11-08
申请号：JP2006119313
申请日：2006-04-24
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： SATAKE TOSHIHIDE , MATSUI TOSHINORI , FUJIOKA KOJI , KURISHIGE MASAHIKO , ENDO MASAYA
IPC分类号： B60T8/1755 , B60W10/04 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W30/02 , B60W30/045 , B60W40/068 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To appropriately control vehicle behavior even when a sensor detecting horizontal acceleration is affected by gravitational acceleration on a road surface which inclines to the right or left relative to an advancing direction of a vehicle. SOLUTION: A vehicle behavior controller includes a steering angle sensor 7 detecting a steering angle θh; a vehicle speed sensor 9 detecting a vehicle speed V; a horizontal acceleration sensor 11 detecting a horizontal acceleration Gy; a linear road surface reaction force torque computing unit 18 computing linear road surface reaction force torque Talign_lin; a road surface reaction torque sensor 8 detecting road surface reaction force torque Talign; a swirling force saturation determining unit 19 determining saturation of a swirling force; a first and a second target yaw rate computing units 16, 17 computing a first and a second target yaw rates γ_tag1, γ_tag2; a target yaw rate deciding unit 20 deciding a vehicle target yaw rate γ_tag; a yaw rate sensor 10 detecting an actual yaw rate γ; and a behavior control means controlling vehicle behavior by the vehicle target yaw rate γ_tag and an actual yaw rate γ. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：即使当检测到水平加速度的传感器在相对于车辆行进方向向左或向右倾斜的路面上的重力加速度的影响时，也适当地控制车辆行为。解决方案：车辆行为控制器包括检测转向角θh的转向角传感器7; 检测车速V的车速传感器9; 检测水平加速度Gy的水平加速度传感器11; 线性路面反作用力矩计算单元18计算线性路面反作用力扭矩Talign_lin; 路面反作用转矩传感器8，检测路面反作用力转矩Talign; 旋转力饱和确定单元19确定旋转力的饱和度; 第一和第二目标横摆率计算单元16,17计算第一和第二目标横摆率γ_tag1，γ_tag2; 判定车辆目标横摆率γ_tag的目标横摆率判定部20; 检测实际偏航率γ的偏航率传感器10; 并且行为控制装置通过车辆目标横摆率γ_tag和实际横摆率γ来控制车辆行为。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

16. 发明专利

JP2014227143A 操舵制御装置及び操舵速度検出方法有权
标题翻译：转向控制器和转向速度检测方法
公开(公告)号：JP2014227143A
公开(公告)日：2014-12-08
申请号：JP2013110812
申请日：2013-05-27
申请人：三菱電機株式会社 , Mitsubishi Electric Corp
发明人： TODA TAIZO , OGAWA KENJI , ENDO MASAYA , KANEHARA YOSHIHIKO
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04
摘要：【課題】オフセット誤差を含まない操舵速度を得る。【解決手段】電流センサ9による電流及び電圧センサ10による電圧の検出値に基づいて第1の操舵速度を求め、操舵角度の検出値に基づいて第1の操舵速度の補正値を演算し、当該補正値を用いて第1の操舵速度を補正して操舵速度として出力する操舵速度演算部12と、当該操舵速度に基づいて、操舵系を中立位置に戻すための第1の操舵補助トルクを求める第1の操舵補助トルク演算部15と、トルクセンサ5による運転者の操舵トルクに基づいて、運転者の操舵をアシストするための第2の操舵補助トルクを求める第2の操舵補助トルク演算部17と、第1及び第2の操舵補助トルクに基づいてモータを駆動するための電流駆動器19とを備える。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：获得没有偏移误差的转向速度。解决方案：转向控制器包括：转向速度计算单元12，基于电流传感器9的电流检测值获得第一转向速度和电压检测值基于转向角的检测值来计算第一转向速度的修正值，并使用校正值来校正第一转向速度，以输出校正的第一转向速度作为转向速度; 第一转向辅助转矩计算单元15，获得用于基于转向速度将转向系统返回到中立位置的第一转向辅助转矩; 第二转向辅助转矩计算单元17，基于由转矩传感器5检测到的驾驶员的转向转矩，获得用于辅助驾驶员转向的第二转向辅助转矩; 以及用于基于第一和第二转向辅助转矩驱动电动机的电流驱动器19。

17. 发明专利

JP2010132150A Electric power steering control device 有权
标题翻译：电动转向控制装置
公开(公告)号：JP2010132150A
公开(公告)日：2010-06-17
申请号：JP2008310282
申请日：2008-12-04
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： KEZOBO ISAO , KURISHIGE MASAHIKO , ENDO MASAYA
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , H02P6/10 , H02P6/18
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering control device controlling a brushless motor having no motor rotating angle sensor by using an estimated value of the motor rotating angle estimated by two kinds or more systems. SOLUTION: The electric power steering control device is equipped with a current command generation means 11, and a current control means 12 for calculating each phase voltage command, a motor rotating angle signal and a motor rotational angular speed signal. The current command generation means 11 has respective compensators of damping, inertia, and friction, and calculates the current command in accordance with any one or more of the compensation current command of the compensators and an assist current command, the current control means 12 has two different motor rotating angle estimation means, calculates the motor rotating angle signal by selecting the output of any one of the motor rotating angle estimation means based on the motor rotational angular speed, and applies the calculated motor rotating angle signal and the motor rotational angular speed signal obtained by differentiating the rotating angle signal as the motor rotating angle signal or the motor rotational angular velocity signal to any one of compensators. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种通过使用由两种或更多种系统估计的电动机旋转角度的估计值来控制不具有电动机转角传感器的无刷电动机的电动助力转向控制装置。电动助力转向控制装置配备有电流指令生成装置11，以及用于计算各相电压指令的电流控制装置12，电动机旋转角信号和电动机旋转角速度信号。电流指令生成装置11具有各自的阻尼，惯性和摩擦补偿器，并且根据补偿器的补偿电流指令和辅助电流指令中的任何一个或多个来计算电流指令，电流控制装置12具有两个不同的电动机旋转角度估计装置，通过基于电动机旋转角速度选择电动机旋转角度估计装置中的任何一个的输出来计算电动机旋转角度信号，并且将所计算的电动机旋转角度信号和电动机旋转角速度信号通过将旋转角度信号作为电动机旋转角度信号或电动机旋转角速度信号分解为任何一个补偿器获得。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

18. 发明专利

JP2008285051A Torque adding type steering device 有权
标题翻译：扭矩增加型转向装置
公开(公告)号：JP2008285051A
公开(公告)日：2008-11-27
申请号：JP2007132736
申请日：2007-05-18
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： HIGUCHI MINEO , ENDO MASAYA , HARAGUCHI RINTARO
IPC分类号： B62D5/04 , F16H1/28 , F16H1/36 , F16H7/02 , H02K7/116
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a torque adding type steering device made non-bulky by miniaturizing a motor used even if simultaneously using steering angle superimposition and power steering.
SOLUTION: A steering control device can vary the steered ratio being the ratio of a rotating speed of an output shaft to a steering wheel, and has the separate motors for respectively driving a sun gear and an internal gear, and has a timing belt and a gear for taking out only rotation of a planetary gear, and is constituted for transmitting the rotation of the planetary gear to the steering wheel.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种即使在同时使用转向角叠加和动力转向的情况下，通过使所使用的电动机小型化而不笨重地制成的转矩增加型转向装置。解决方案：转向控制装置可以改变转向比是输出轴与方向盘的转速的比值，并且具有用于分别驱动太阳齿轮和内齿轮的单独的电动机，并且具有定时皮带和仅用于取出行星齿轮的旋转的齿轮，并且构成为用于将行星齿轮的旋转传递到方向盘。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

19. 发明专利

JP2005335613A Steering gear for vehicle 有权
标题翻译：车辆转向齿轮
公开(公告)号：JP2005335613A
公开(公告)日：2005-12-08
申请号：JP2004159315
申请日：2004-05-28
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： OGAWA KENJI , ENDO MASAYA
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D117/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem in which steering of a vehicle becomes unstable when there is a status change such as a change of a frictional state of a tire and a road surface in the case when a steering angle of a steering wheel is conventionally decided by adding an auxiliary steering angle multiplying steering speed by a gain to steering wheel steering quantity of a driver.
SOLUTION: An auxiliary steering angle generating means 6 determines an auxiliary steering angle by multiplying a steering wheel angular speed 301 by a specified gain. It restrains over-turning of the steering wheel and prevents the vehicle from becoming unstable by gradually reducing the gain multiplied to the steering wheel angular speed 301 with time in the case when road surface reaction is saturated (slipped) by detecting the road surface reaction generated on the steering wheel 17 by a road surface reaction detection means 4 in this computation.
COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：为了解决当在诸如轮胎的转向角度的情况下存在诸如轮胎和路面的摩擦状态的变化的状态改变时车辆的转向变得不稳定的问题通常通过将辅助转向角倍增转向速度乘以驾驶员的方向盘转向量的增益来决定方向盘。解决方案：辅助转向角发生装置6通过将方向盘角速度301乘以指定的增益来确定辅助转向角。通过检测所产生的路面反应，在路面反应饱和（滑动）的情况下，通过逐渐减小乘以方向盘角速度301的增益来抑制车辆的过度转动，防止车辆变得不稳定在该计算中由路面反应检测装置4在方向盘17上。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

20. 发明专利

JP2007320525A Device for stabilizing behavior of vehicle 有权
标题翻译：用于稳定车辆行为的装置
公开(公告)号：JP2007320525A
公开(公告)日：2007-12-13
申请号：JP2006156044
申请日：2006-06-05
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： FUJIOKA KOJI , SATAKE TOSHIHIDE , MATSUI TOSHINORI , KURISHIGE MASAHIKO , ENDO MASAYA
IPC分类号： B60T8/1755 , B60W10/04 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W30/02 , B60W30/045 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for stabilizing the behavior of a vehicle capable of detecting the understeering state and the oversteering state of the vehicle. SOLUTION: This device comprises an actual steering angle detection means 35, a vehicular speed detection means 16, a transverse acceleration sensor 17, a target yaw rate operation means 20, a yaw rate sensor 18, and a vehicle control means 29. The target yaw rate operation means 20 includes a first target yaw rate operation means 21 which calculates a first target yaw rate Yhdl, a second target yaw rate operation means 22 which calculates a second target yaw rate YGy, a target yaw rate deviation operation means 23 which calculates a target yaw rate deviation ΔY, a yaw rate deviation low-pass filter processing means 24 of the target yaw rate deviation ΔY, and a third target yaw rate operation means 25 which operates a third target yaw rate Ytgt and operates a vehicle target yaw rate Yobj from the first target yaw rate Yhdl and the third target yaw rate Ytgt. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于稳定能够检测到车辆的转向不足状态和过度转向状态的车辆的行为的装置。解决方案：该装置包括实际的转向角检测装置35，车速检测装置16，横向加速度传感器17，目标横摆率操作装置20，横摆率传感器18和车辆控制装置29。目标横摆率操作装置20包括计算第一目标横摆角速度Yhd1的第一目标横摆角速度运算装置21，计算第二目标横摆角速度YGy的第二目标横摆角速度运算装置22，目标横摆率偏差运算装置23 其计算目标横摆率偏差ΔY，目标横摆率偏差ΔY的横摆率偏差低通滤波处理单元24以及操作第三目标横摆率Ytgt并操作车辆目标的第三目标横摆率运算单元25 横摆率Yobj从第一目标横摆率Yhd1和第三目标横摆角速度Ytgt。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

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