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1. 发明公开

EP0502773A3 Dispositif de contrôle de moteur, notamment pour l'entraînement de portes d'ascenseur 失效
标题翻译：电动机控制装置，特别是驱动电梯门
公开(公告)号：EP0502773A3
公开(公告)日：1993-05-12
申请号：EP92400533.3
申请日：1992-03-02
申请人： OTIS ELEVATOR COMPANY
发明人： Verillon, Alain , Cavallo, Jean-Louis
IPC分类号： B66B13/14
CPC分类号： G05B19/231 , B66B13/143 , G05B2219/34215 , G05B2219/37159 , G05B2219/37277 , G05B2219/41357 , G05B2219/42231 , G05B2219/45014 , G05B2219/45242
摘要： L'invention concerne un dispositif de contrôle de moteur, notamment pour l'entraînement de portes de cabines d'ascenseur. Ce dispositif comporte des moyens capteurs (1) fournissant des signaux impulsionnels en déplacement de la porter des moyens d'interface (27) recevant lesdits signaux impulsionnels, des moyens d'interface (23) de réception des signaux de commande d'ouverture et fermeture de la porter des moyens de traitement de l'information (31) de type micro-processeur et des moyens d'alimentation du moteur de type triacs (29) pilotés en commutation selon des consignes de sens, force d'entraînement et sécurité de déplacement de la porte.

2. 发明授权

EP1482202B1 Steuerung elektromotorischer Stellglieder 有权
标题翻译：控制电动传动装置
公开(公告)号：EP1482202B1
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：EP03012402.8
申请日：2003-05-30
申请人： Kratzmaier, Erich
发明人： Kratzmaier, Erich , Zehetbauer, Rupert
IPC分类号： F16D65/14 , G05B19/40
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41318 , G05B2219/42231 , G05B2219/45207

3. 发明公开

EP0502773A2 Dispositif de contrôle de moteur, notamment pour l'entraînement de portes d'ascenseur 失效
标题翻译： Steuerungsanordnungfüreinen Motor，insbesonderefürden Antrieb vonAufzugstüren。
公开(公告)号：EP0502773A2
公开(公告)日：1992-09-09
申请号：EP92400533.3
申请日：1992-03-02
申请人： OTIS ELEVATOR COMPANY
发明人： Verillon, Alain , Cavallo, Jean-Louis
IPC分类号： B66B13/14
CPC分类号： G05B19/231 , B66B13/143 , G05B2219/34215 , G05B2219/37159 , G05B2219/37277 , G05B2219/41357 , G05B2219/42231 , G05B2219/45014 , G05B2219/45242
摘要： L'invention concerne un dispositif de contrôle de moteur, notamment pour l'entraînement de portes de cabines d'ascenseur.
Ce dispositif comporte des moyens capteurs (1) fournissant des signaux impulsionnels en déplacement de la porter des moyens d'interface (27) recevant lesdits signaux impulsionnels, des moyens d'interface (23) de réception des signaux de commande d'ouverture et fermeture de la porter des moyens de traitement de l'information (31) de type micro-processeur et des moyens d'alimentation du moteur de type triacs (29) pilotés en commutation selon des consignes de sens, force d'entraînement et sécurité de déplacement de la porte.
摘要翻译：本发明涉及电动机控制装置，特别是用于驱动电梯轿厢门。该装置包括传感器装置（1），其提供具有门的移动的脉冲信号，用于接收所述脉冲信号的接口装置（27），用于接收用于控制门的打开和关闭的信号的接口装置（23），信息根据关于门的移动的方向，驱动力和安全性的说明，以切换模式控制的微控制器类型的微处理器类型和电动机供应装置的处理装置（31）。

4. 发明公开

EP0573655A1 ROBOT CONTROL METHOD 失效
标题翻译： VERFAHREN UNDGERÄTZUM STEUERN EINES ROBOTERS。
公开(公告)号：EP0573655A1
公开(公告)日：1993-12-15
申请号：EP92923985.3
申请日：1992-11-19
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： TOUNAI, Shuichi, c/o K. K. Yaskawa Denki , NISHI, Masanori, c/o K.K. Yaskawa Denki , OKAMURA, Kunihiro, c/o K.K. Yaskawa Denki
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/39179 , G05B2219/42231 , G05B2219/45083 , G05B2219/49289
摘要： Method for controlling a robot according to this invention lies in that, in controlling a robot that comprises shafts having one degree of freedom or a plurality of degrees of freedom, and where a dynamic load is applied to at least one of the above shafts, the shafts being driven by a servo motor via a speed reducer, the improvement is characterized in that the shaft to which the load is applied is moved in a load acting direction and thereafter is stopped.
This invention is enabled by the discovery that the efficiency (normal efficiency) from the servo motor to the arm (shaft) forms an almost the same value relative to the efficiency (reverse efficiency) from the arm to the servo motor. A condition of transmitting the load from the arm is intentionally made and the load is made to establish equilibrium with the torque generated by the servo motor, thus reducing the consumption of electricity and the generation of heat.
摘要翻译：根据本发明的用于控制机器人的方法在于，在控制包括具有一个自由度或多个自由度的轴的机器人中，并且对上述轴中的至少一个施加动态载荷时，轴由伺服电动机通过减速器驱动，其特征在于，施加负载的轴在负载作用方向上移动，然后停止。通过发现从伺服电动机到臂（轴）的效率（正常效率）相对于从臂到伺服电动机的效率（反向效率）形成几乎相同的值可以实现本发明。有意地从臂传送负载的条件，并且使负载与伺服电动机产生的转矩建立平衡，从而减少电力消耗和产生热量。

5. 发明公开

EP0219547A4 METHOD AND APPARATUS FOR PERFORMING WORK IN A THREE DIMENSIONAL SPACE. 失效
标题翻译：方法和装置在三维空间中进行工作。
公开(公告)号：EP0219547A4
公开(公告)日：1989-09-11
申请号：EP86903727
申请日：1986-04-14
申请人： APPLIED MICROBOTICS CORP
发明人： ANDERSON ROBERT L , PILARSKI JAMES A , KLINTZ JERRY A
IPC分类号： G05B19/25 , G05B19/414
CPC分类号： G05B19/4141 , G05B19/253 , G05B2219/33204 , G05B2219/33337 , G05B2219/34367 , G05B2219/34466 , G05B2219/35438 , G05B2219/37103 , G05B2219/37313 , G05B2219/41089 , G05B2219/41285 , G05B2219/41358 , G05B2219/42231 , G05B2219/42237 , G05B2219/42326 , G05B2219/43158 , G05B2219/49289 , G05B2219/50048 , G05B2219/50198 , Y10T409/300896
摘要： Method and apparatus (18), (20), (24), (30) for moving a workpiece and/or a tool to various locations in a three-dimensional space to perform operations on the workpiece wherein a micro-computer numeric control system (76) is used to provide a multi-axis motion control system using DC electric servo motors (20), (40), (48), each of which responds to its own control system to operate mechanisms (42), (44) which cooperate to perform the desired operations on the workpiece.

6. 发明公开

EP1482202A1 Steuerung elektromotorischer Stellglieder 有权
公开(公告)号：EP1482202A1
公开(公告)日：2004-12-01
申请号：EP03012402.8
申请日：2003-05-30
申请人： Kratzmaier, Erich
发明人： Kratzmaier, Erich , Zehetbauer, Rupert
IPC分类号： F16D65/14 , G05B19/40
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41318 , G05B2219/42231 , G05B2219/45207
摘要： Die Erfindung betrifft ein elektromotorisches Stellglied und eine zugehörige Steuerschaltung, wobei eine pneumatische Stellgliedlösung durch die Erfindung in einfacher Weise elektrisch ersetzt werden soll.
摘要翻译：当来自控制器的控制信号脉冲（ZE，EE）出现在其输入端时，电路向驱动元件输出驱动电流，并且当致动元件完成电动机运动时，向驱动元件输出保持电流。保持电流小于驱动电流。它具有脉冲整形电路（R4，C5），用于产生足够的持续时间的脉冲以使致动元件从较短的控制脉冲移动。还包括以下独立权利要求：（a）分开的模块外壳中的一组电路（b）致动元件控制系统（c）和具有本发明的致动元件控制系统的激光装置。

7. 发明授权

EP0502773B1 Dispositif de contrôle de moteur, notamment pour l'entraînement de portes d'ascenseur 失效
标题翻译：一种用于发动机的控制装置，特别是用于电梯门的驱动
公开(公告)号：EP0502773B1
公开(公告)日：1997-05-02
申请号：EP92400533.3
申请日：1992-03-02
申请人： OTIS ELEVATOR COMPANY
发明人： Verillon, Alain , Cavallo, Jean-Louis
IPC分类号： B66B13/14
CPC分类号： G05B19/231 , B66B13/143 , G05B2219/34215 , G05B2219/37159 , G05B2219/37277 , G05B2219/41357 , G05B2219/42231 , G05B2219/45014 , G05B2219/45242

8. 发明授权

EP0573655B1 ROBOT CONTROL METHOD 失效
标题翻译：一种用于控制机器人
公开(公告)号：EP0573655B1
公开(公告)日：1997-01-15
申请号：EP92923985.3
申请日：1992-11-19
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： TOUNAI, Shuichi, c/o K. K. Yaskawa Denki , NISHI, Masanori, c/o K.K. Yaskawa Denki , OKAMURA, Kunihiro, c/o K.K. Yaskawa Denki
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/39179 , G05B2219/42231 , G05B2219/45083 , G05B2219/49289
摘要： A method of controlling a robot having shafts of one or more degrees of freedom, wherein at least one of these shafts, on which a dynamic load works, is driven by servomotor via a speed reducer. When the robot is stopped, the shaft on which a dynamic load works is moved in the direction in which the load works, and then stopped. This invention is based on the fact that the transmission efficiency (positive efficiency) of the speed reducer from the servomotor to an arm (shaft) is the reciprocal of the transmission efficiency (inverse efficiency) of the speed reducer from the arm to the servomotor. The condition of transmission of a load from an arm to the servomotor is generated forcibly, and the load is balanced with the torque generated by the servomotor, whereby the consumption of power and heat dissipation are reduced. Consequently, a load on the servomotor during the stoppage of the arm decreases, and power consumption becomes smaller, heat dissipation also decreasing. The reduction of the capacity of the servomotor also becomes possible.

9. 发明公开

EP0573655A4 ROBOT CONTROL METHOD AND APPARATUS 失效
标题翻译：机器人控制方法和装置
公开(公告)号：EP0573655A4
公开(公告)日：1994-06-15
申请号：EP92923985
申请日：1992-11-19
申请人： YASKAWA DENKI SEISAKUSHO KK
发明人： TOUNAI SHUICHI , NISHI MASANORI , OKAMURA KUNIHIRO
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/06 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/19 , G05D3/12
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/39179 , G05B2219/42231 , G05B2219/45083 , G05B2219/49289
摘要： A method of controlling a robot having shafts of one or more degrees of freedom, wherein at least one of these shafts, on which a dynamic load works, is driven by servomotor via a speed reducer. When the robot is stopped, the shaft on which a dynamic load works is moved in the direction in which the load works, and then stopped. This invention is based on the fact that the transmission efficiency (positive efficiency) of the speed reducer from the servomotor to an arm (shaft) is the reciprocal of the transmission efficiency (inverse efficiency) of the speed reducer from the arm to the servomotor. The condition of transmission of a load from an arm to the servomotor is generated forcibly, and the load is balanced with the torque generated by the servomotor, whereby the consumption of power and heat dissipation are reduced. Consequently, a load on the servomotor during the stoppage of the arm decreases, and power consumption becomes smaller, heat dissipation also decreasing. The reduction of the capacity of the servomotor also becomes possible.

10. 发明公开

EP0219547A1 METHOD AND APPARATUS FOR PERFORMING WORK IN A THREE DIMENSIONAL SPACE 失效
标题翻译：方法和装置在三维空间中进行工作。
公开(公告)号：EP0219547A1
公开(公告)日：1987-04-29
申请号：EP86903727.0
申请日：1986-04-14
申请人： APPLIED MICROBOTICS CORPORATION
发明人： ANDERSON, Robert, L. , PILARSKI, James, A. , KLINTZ, Jerry, A.
IPC分类号： G05B19
CPC分类号： G05B19/4141 , G05B19/253 , G05B2219/33204 , G05B2219/33337 , G05B2219/34367 , G05B2219/34466 , G05B2219/35438 , G05B2219/37103 , G05B2219/37313 , G05B2219/41089 , G05B2219/41285 , G05B2219/41358 , G05B2219/42231 , G05B2219/42237 , G05B2219/42326 , G05B2219/43158 , G05B2219/49289 , G05B2219/50048 , G05B2219/50198 , Y10T409/300896
摘要： Procédé et appareil (18), (20), (24), (30) permettant de déplacer une pièce à usiner et/ou un outil dans différentes positions à l'intérieur d'un espace tri-dimensionnel dans le but d'effectuer des travaux sur la pièce à usiner, pour lesquels un système de commande numérique (76) piloté par un micro-ordinateur est utilisé afin de produire un système de commande de mouvement multi-axial utilisant des servo-moteurs électriques (20), (40) à courant continu répondant tous à leur propre système de commande afin de permettre à des mécanismes (42), (44) de coopérer et de réaliser ainsi sur la pièce à usiner les travaux désirés.

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